【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種清掃車貼邊防碰撞規劃方法、裝置及電子設備、存儲介質。
技術介紹
1、清掃車的主要作業場景是沿著路沿進行清掃作業，為了保證作業效率，需要盡可能的讓掃盤貼著路沿進行作業。
2、對于自動駕駛清掃車而言，在進行貼邊清掃作業時，其路徑規劃過程需要基于路沿信息和地圖數據等信息，規劃出一條盡可能貼邊行駛并保證整個車體不會碰撞路沿在貼邊行駛過程中，因為車輛離路沿非常靠近，任何非預期的轉向抖動都可能造成車輛與路沿發生碰撞，從而導致車輛損壞。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種清掃車貼邊防碰撞規劃方法、裝置及電子設備、存儲介質，以保證清掃車盡可能地貼邊行駛以保證清掃清潔度，又要避免非預期的轉向導致車輛與路沿發生碰撞。
2、本申請實施例采用下述技術方案：
3、第一方面，本申請實施例提供一種清掃車貼邊防碰撞規劃方法，其中，所述方法包括：
4、根據路沿位置信息，確定車輛的碰撞安全空間，所述碰撞安全空間包括車輛發生非預期轉向行為時車輛與路沿預留間隔；
5、根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值；
6、根據車輛的當前位置以及當前速度，確定車輛的碰撞時間；
7、通過對比所述碰撞時間閾值與所述碰撞時間判斷自車是否存在碰撞風險；以及
8、響應于所述碰撞風險，規劃出貼邊防碰撞路徑。
9、在一些實施例中，所述根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值，包括：
10、在車
11、在一些實施例中，所述根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值，還包括：
12、當按照規劃的減速度下發時，計算出車輛的速度降為目標值時所需用的時間；
13、基于預設安全系數，根據車輛中預設響應時間以及所述車輛的速度降為目標值時所需用的時間，計算出碰撞時間閾值，所述預設響應時間包括感知、融合、規劃、控制過程中任意一種或多種的預設響應時間。
14、在一些實施例中，所述根據車輛的當前位置以及當前速度，確定車輛的碰撞時間，包括：
15、根據車輛的當前位置以及車輛的底盤速度，判斷與所述路沿位置信息中的路沿位置之間是否存在碰撞交點；
16、如果判斷與所述路沿位置信息中的路沿位置之間存在碰撞交點，則根據車輛與路沿發生碰撞前走過的橫向位移、車輛的當前車速以及所述當前車速與路沿切線方向的夾角，確定車輛的碰撞時間，所述車輛的碰撞時間包括車速與路沿切線方向的夾角對應的ttc值。
17、在一些實施例中，所述路沿位置信息，包括：
18、當車輛在貼邊清掃作業過程中，感知并識別路沿后得到所述路沿位置信息，所述路沿位置信息的邊界為不可通行區域。
19、在一些實施例中，所述根據路沿位置信息，確定車輛的碰撞安全空間，所述碰撞安全空間包括車輛發生非預期轉向行為時車輛與路沿預留間隔，包括：
20、根據所述路沿位置信息，匹配出在所述車輛發生非預期轉向行為時最先碰撞到路沿的車輛與路沿碰撞交點；
21、根據所述最先碰撞到路沿的車輛與路沿碰撞交點以及車輛的掃盤，確定車輛的碰撞安全空間。
22、在一些實施例中，所述響應于所述碰撞風險，規劃出貼邊防碰撞路徑，包括：
23、響應于車輛的碰撞時間小于所述碰撞時間閾值，觸發貼邊防碰撞路徑規劃；
24、根據車道參考線建立frenet坐標系，按照車輛當前狀態獲得規劃起點在frenet坐標系下的參數信息；
25、計算自車預測軌跡與路沿可能的交點位置，并將該交點位置轉換為frenet坐標系下的位置，得到目標點在frenet坐標系下的位置；
26、將規劃起點和目標點的frenet坐標連接起來，生成無碰撞路沿的路徑。
27、第二方面，本申請實施例還提供一種清掃車貼邊防碰撞規劃裝置，其中，所述裝置包括：
28、確定模塊，用于根據路沿位置信息，確定車輛的碰撞安全空間，所述碰撞安全空間包括車輛發生非預期轉向行為時車輛與路沿預留間隔；
29、計算模塊，用于根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值；
30、碰撞時間模塊，用于根據車輛的當前位置以及當前速度，確定車輛的碰撞時間；
31、判斷模塊，用于通過對比所述碰撞時間閾值與所述碰撞時間判斷自車是否存在碰撞風險；以及
32、響應模塊，用于響應于所述碰撞風險，規劃出貼邊防碰撞路徑。
33、第三方面，本申請實施例還提供一種電子設備，包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行上述方法。
34、第四方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被包括多個應用程序的電子設備執行時，使得所述電子設備執行上述方法。
35、本申請實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：根據路沿位置信息，確定車輛的碰撞安全空間，再根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值。根據車輛的當前位置以及當前速度，確定車輛的碰撞時間，并通過對比所述碰撞時間閾值與所述碰撞時間判斷自車是否存在碰撞風險，響應于所述碰撞風險，規劃出貼邊防碰撞路徑。通過上述方法，可以在清掃車發生非預期轉向時，通過對比碰撞時間閾值與所述碰撞時間預估自車是否存在碰撞風向，從而降低清掃車發生碰撞的風險。
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1.一種清掃車貼邊防碰撞規劃方法，其中，所述方法包括：
2.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值，包括：
3.如權利要求2所述方法，其中，所述根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值，還包括：
4.如權利要求2所述方法，其中，所述根據車輛的當前位置以及當前速度，確定車輛的碰撞時間，包括：
5.如權利要求1所述方法，其中，所述路沿位置信息，包括：
6.如權利要求1所述方法，其中，所述根據路沿位置信息，確定車輛的碰撞安全空間，所述碰撞安全空間包括車輛發生非預期轉向行為時車輛與路沿預留間隔，包括：
7.如權利要求1至6任一項所述方法，其中，所述響應于所述碰撞風險，規劃出貼邊防碰撞路徑，包括：
8.一種清掃車貼邊防碰撞規劃裝置，其中，所述裝置包括：
9.一種電子設備，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被包括多個應用程序的電子設備執行時，使得所述電子設備執行所述權利要求1～7之任一所述方
...【技術特征摘要】
1.一種清掃車貼邊防碰撞規劃方法，其中，所述方法包括：
2.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值，包括：
3.如權利要求2所述方法，其中，所述根據所述碰撞安全空間，計算碰撞時間閾值，還包括：
4.如權利要求2所述方法，其中，所述根據車輛的當前位置以及當前速度，確定車輛的碰撞時間，包括：
5.如權利要求1所述方法，其中，所述路沿位置信息，包括：
6.如權利要求1所述方法，其中，所述根據路沿位置信息，確定車...
【專利技術屬性】
技術研發人員：郝寧，
申請(專利權)人：蘑菇車聯信息科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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