【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)及其工作方法。
技術(shù)介紹
1、在救援場(chǎng)景中，傳統(tǒng)的救援機(jī)器人行進(jìn)機(jī)構(gòu)主要分為輪式、履帶式和腿式三?種。輪式機(jī)器人在平坦的地面上具有較高的移動(dòng)速度和能源效率，如在未被損壞?的平坦路面上輪式機(jī)器人擁有較高的工作效率，其結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，控制算法也相?對(duì)成熟能夠?qū)崿F(xiàn)較為精確的運(yùn)動(dòng)控制，但是其在較為惡劣的路況下越障能力較弱難以完成救援任務(wù)。履帶式機(jī)器人在復(fù)雜的地形如廢墟、泥濘地、陡坡等環(huán)境中擁有良好的通過性，履帶與地面接觸面積大能夠提供較大的牽引力，但在正常路?面上行駛時(shí)，因與地面接觸面積大摩擦力大行駛時(shí)會(huì)造成大量不必要的能量損失。腿式機(jī)器人其地形適應(yīng)能力較強(qiáng)能夠跨越各種復(fù)雜地形，靈活性較好且可通過腿?部與地面接觸使其對(duì)地面壓力減小，但其仍存在結(jié)構(gòu)相對(duì)較為復(fù)雜，控制難度較?大，移動(dòng)速度較慢等問題。
2、隨著技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了一些輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，這些機(jī)構(gòu)旨在結(jié)合輪式和履帶式的優(yōu)勢(shì)對(duì)其進(jìn)行拼接組合從而演化出一種新的輪履復(fù)合式機(jī)構(gòu)，其能夠適應(yīng)復(fù)雜的救援環(huán)境相對(duì)于傳統(tǒng)的單一式行進(jìn)機(jī)構(gòu)具有更好的通過性，但簡(jiǎn)單的拼接式結(jié)構(gòu)就意味著要有復(fù)雜的傳動(dòng)和控制系統(tǒng)，其需要擁有至少兩套動(dòng)力系統(tǒng)或者復(fù)雜的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)才能保證在兩種模式下平穩(wěn)的運(yùn)行，因而無法良好的滿足實(shí)際需求，因此可變形復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)仍具有深遠(yuǎn)的研究意義。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題做出改進(jìn)，即本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問題是提供一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)及其工作方法，結(jié)構(gòu)
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案是：一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，包括用于與電機(jī)相連接的驅(qū)動(dòng)主軸、安裝在驅(qū)動(dòng)主軸的輪轂、環(huán)設(shè)在輪轂外周側(cè)的履帶，所述驅(qū)動(dòng)主軸上設(shè)置有可隨著驅(qū)動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件，所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件通過履帶傳動(dòng)組件與履帶相連接，以驅(qū)動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)；所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件可經(jīng)直線驅(qū)動(dòng)件推動(dòng)沿著驅(qū)動(dòng)主軸向左移動(dòng)，以使動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件與履帶傳動(dòng)組件分離；所述輪轂的周側(cè)設(shè)置有用于支撐在履帶內(nèi)表面的履帶支撐件，所述履帶支撐件由變形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沿輪轂的徑向伸縮變形，以將履帶支撐成圓形狀態(tài)或非圓形狀態(tài)；所述輪轂設(shè)置有從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部，所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件的右端設(shè)置有主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部，動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件向左移動(dòng)至主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部與從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部嚙合時(shí)帶動(dòng)輪轂旋轉(zhuǎn)。
3、進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)主軸從左往右依次設(shè)置有第一軸段、第二軸段，所述第一軸段的截面為圓形，所述第二軸段的截面為正六邊形；所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件包括安裝在第二軸段上的主動(dòng)齒輪、同軸固定在主動(dòng)齒輪右端的傳動(dòng)切換套筒，所述主動(dòng)齒輪的中心孔、傳動(dòng)切換套筒的內(nèi)孔均為正六邊形狀，所述傳動(dòng)切換套筒的右端外周側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與直線驅(qū)動(dòng)件相連接的連接套筒，直線驅(qū)動(dòng)件通過連接套筒推動(dòng)傳動(dòng)切換套筒、主動(dòng)齒輪向左移動(dòng)。
4、進(jìn)一步的，所述輪轂的右端中部同軸固定有動(dòng)力切換套筒，所述動(dòng)力切換套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在傳動(dòng)切換套筒外側(cè)，所述從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部為環(huán)設(shè)在動(dòng)力切換套筒右端外周側(cè)面的花鍵；所述傳動(dòng)切換套筒的右端外周側(cè)環(huán)設(shè)有用于套接在動(dòng)力切換套筒右端外側(cè)的套接筒部，所述主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部為設(shè)置在套接筒部?jī)?nèi)周側(cè)面的第一花鍵槽，所述第一花鍵槽與花鍵位置相對(duì)應(yīng)，當(dāng)套接筒部套接在動(dòng)力切換套筒右端外側(cè)，所述第一花鍵槽與花鍵相配合，以使傳動(dòng)切換套筒的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給動(dòng)力切換套筒。
5、進(jìn)一步的，所述輪轂包括左、右分布且均呈類正三角形狀的從動(dòng)輪轂板和主動(dòng)輪轂板，所述主動(dòng)輪轂板與從動(dòng)輪轂板之間通過多根呈環(huán)形分布的支撐桿連接為一個(gè)整體，主動(dòng)輪轂板與動(dòng)力切換套筒固定連接，所述主動(dòng)輪轂板、從動(dòng)輪轂板的周側(cè)均設(shè)置有多個(gè)徑向滑槽，每個(gè)徑向滑槽內(nèi)均滑動(dòng)連接有滑動(dòng)件，主動(dòng)輪轂板、從動(dòng)輪轂板上位置相對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)件連為一個(gè)整體；所述履帶支撐件包括多對(duì)履帶支撐架，每對(duì)履帶支撐架呈左、右分布且分別與從動(dòng)輪轂板、主動(dòng)輪轂板的位置相對(duì)應(yīng)，每個(gè)履帶支撐架的兩端分別與兩個(gè)滑動(dòng)件相鉸接；所述變形機(jī)構(gòu)設(shè)置在主動(dòng)輪轂板的右側(cè)，變形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轂板上的多個(gè)滑動(dòng)件移動(dòng)，且沿主動(dòng)輪轂板的周向上相鄰兩個(gè)滑動(dòng)件的滑動(dòng)方向相反。
6、進(jìn)一步的，多個(gè)徑向滑槽包括分別設(shè)置在三個(gè)頂角處的三個(gè)第一徑向滑槽，相鄰兩個(gè)第一徑向滑槽之間設(shè)置有一個(gè)第二進(jìn)行滑槽；所述第一徑向滑槽內(nèi)的滑動(dòng)件為y字型的第一滑動(dòng)桿，所述第一滑動(dòng)桿的豎直段伸入到第一徑向滑槽內(nèi)，第一滑動(dòng)桿的兩個(gè)斜向段分別與兩個(gè)相鄰的履帶支撐架相鉸接；所述第二徑向滑槽內(nèi)的滑動(dòng)件為第二滑動(dòng)桿，所述第二滑動(dòng)桿的一端伸出第二徑向滑槽并鉸接有兩根對(duì)立分布的連桿，兩根連桿和第二滑動(dòng)桿呈y字型分布，兩根連桿遠(yuǎn)離第二滑桿的一端分別與兩個(gè)相鄰的履帶支撐架相鉸接。
7、進(jìn)一步的，所述第一滑動(dòng)桿的右側(cè)面固定有第一銷釘，所述第一銷釘向右貫穿第一徑向滑槽；所述第二滑動(dòng)桿的右側(cè)面固定有第二銷釘，所述第二銷釘向右貫穿第二徑向滑槽；所述變形機(jī)構(gòu)包括與主動(dòng)輪轂板同軸設(shè)置且可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在動(dòng)力傳動(dòng)套筒上的變形轉(zhuǎn)盤，所述變形轉(zhuǎn)盤上設(shè)有三個(gè)呈圓周均布的第一弧形滑槽，三個(gè)第一弧形滑槽與三個(gè)第一徑向滑槽的位置相對(duì)應(yīng)，每個(gè)第一弧形滑槽分別與位置對(duì)應(yīng)的第一銷釘滑動(dòng)配合，三個(gè)第一弧形滑槽的內(nèi)側(cè)設(shè)有三個(gè)繞變形轉(zhuǎn)盤的軸線圓周均布的第二弧形滑槽，每個(gè)第二弧形滑槽分別位于相鄰的兩個(gè)第一弧形滑槽之間，第一弧形滑槽弧口朝向內(nèi)側(cè)，第二弧形滑槽的弧口朝向外側(cè)，三個(gè)第二弧形滑槽與三個(gè)第二徑向滑槽的位置相對(duì)應(yīng)，每個(gè)第二弧形滑槽分別與位置對(duì)應(yīng)的第二銷釘滑動(dòng)配合；所述變形轉(zhuǎn)盤由變形動(dòng)力組件驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，變形轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過第一銷釘、第二銷釘分別帶動(dòng)第一滑動(dòng)桿、第二滑動(dòng)桿移動(dòng)，且第一滑動(dòng)桿、第二滑動(dòng)桿的移動(dòng)方向相反。
8、進(jìn)一步的，所述變形動(dòng)力組件包括電機(jī)支撐座、自鎖電機(jī)、第一齒輪以及第二齒輪，所述電機(jī)支撐座上設(shè)置以利于動(dòng)力切換套筒貫穿的安裝通孔，所述安裝通孔的內(nèi)周側(cè)面設(shè)置有與花鍵相配合的第二花鍵槽；所述自鎖電機(jī)安裝在電機(jī)支撐座上，自鎖電機(jī)的輸出軸與第一齒輪相連接，所述第二齒輪同軸固定在設(shè)置變形轉(zhuǎn)盤的右端中部，第二齒輪與第一齒輪相嚙合，自鎖電機(jī)通過第一齒輪、第二齒輪驅(qū)動(dòng)變形轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)。
9、進(jìn)一步的，所述履帶支撐架呈弧形狀，履帶支撐架的內(nèi)部沿周向設(shè)置有兩個(gè)支撐輪，兩個(gè)支撐輪的周側(cè)部伸出履帶支撐架并用于與履帶的內(nèi)表面相接觸。
10、進(jìn)一步的，所述履帶傳動(dòng)組件包括三個(gè)繞驅(qū)動(dòng)主軸的軸線呈圓周均布的履帶驅(qū)動(dòng)輪，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪與履帶的內(nèi)表面相咬合，三個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪位于主動(dòng)輪轂板與從動(dòng)輪轂板之間，履帶驅(qū)動(dòng)輪的右端同軸固定設(shè)置有第一傳動(dòng)齒輪；所述主動(dòng)齒輪的外周側(cè)嚙合有三個(gè)第二傳動(dòng)齒輪，三個(gè)第二傳動(dòng)齒輪與三個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪的位置相對(duì)應(yīng)，第二傳動(dòng)齒輪與位置相對(duì)應(yīng)的履帶驅(qū)動(dòng)輪上的第一傳動(dòng)齒輪相嚙合，所述第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪均通過支撐軸連接到第一滑動(dòng)桿上。
11、本專利技術(shù)采用的另外一種技術(shù)方案是：一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)的工作方法，包括如下步驟：
12、（1）輪式變本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括用于與電機(jī)相連接的驅(qū)動(dòng)主軸、安裝在驅(qū)動(dòng)主軸的輪轂、環(huán)設(shè)在輪轂外周側(cè)的履帶，所述驅(qū)動(dòng)主軸上設(shè)置有可隨著驅(qū)動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件，所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件通過履帶傳動(dòng)組件與履帶相連接，以驅(qū)動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)；所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件可經(jīng)直線驅(qū)動(dòng)件推動(dòng)沿著驅(qū)動(dòng)主軸向左移動(dòng)，以使動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件與履帶傳動(dòng)組件分離；所述輪轂的周側(cè)設(shè)置有用于支撐在履帶內(nèi)表面的履帶支撐件，所述履帶支撐件由變形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沿輪轂的徑向伸縮變形，以將履帶支撐成圓形狀態(tài)或非圓形狀態(tài)；所述輪轂設(shè)置有從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部，所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件的右端設(shè)置有主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部，動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件向左移動(dòng)至主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部與從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部嚙合時(shí)帶動(dòng)輪轂旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)主軸從左往右依次設(shè)置有第一軸段、第二軸段，所述第一軸段的截面為圓形，所述第二軸段的截面為正六邊形；所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件包括安裝在第二軸段上的主動(dòng)齒輪、同軸固定在主動(dòng)齒輪右端的傳動(dòng)切換套筒，所述主動(dòng)齒輪的中心孔、傳動(dòng)切換套筒的內(nèi)孔均為正六邊形狀，所述傳動(dòng)切換套筒的右端外周側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輪轂的右端中部同軸固定有動(dòng)力切換套筒，所述動(dòng)力切換套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在傳動(dòng)切換套筒外側(cè)，所述從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部為環(huán)設(shè)在動(dòng)力切換套筒右端外周側(cè)面的花鍵；所述傳動(dòng)切換套筒的右端外周側(cè)環(huán)設(shè)有用于套接在動(dòng)力切換套筒右端外側(cè)的套接筒部，所述主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部為設(shè)置在套接筒部?jī)?nèi)周側(cè)面的第一花鍵槽，所述第一花鍵槽與花鍵位置相對(duì)應(yīng)，當(dāng)套接筒部套接在動(dòng)力切換套筒右端外側(cè)，所述第一花鍵槽與花鍵相配合，以使傳動(dòng)切換套筒的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給動(dòng)力切換套筒。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輪轂包括左、右分布且均呈類正三角形狀的從動(dòng)輪轂板和主動(dòng)輪轂板，所述主動(dòng)輪轂板與從動(dòng)輪轂板之間通過多根呈環(huán)形分布的支撐桿連接為一個(gè)整體，主動(dòng)輪轂板與動(dòng)力切換套筒固定連接，所述主動(dòng)輪轂板、從動(dòng)輪轂板的周側(cè)均設(shè)置有多個(gè)徑向滑槽，每個(gè)徑向滑槽內(nèi)均滑動(dòng)連接有滑動(dòng)件，主動(dòng)輪轂板、從動(dòng)輪轂板上位置相對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)件連為一個(gè)整體；所述履帶支撐件包括多對(duì)履帶支撐架，每對(duì)履帶支撐架呈左、右分布且分別與從動(dòng)輪轂板、主動(dòng)輪轂板的位置相對(duì)應(yīng)，每個(gè)履帶支撐架的兩端分別與兩個(gè)滑動(dòng)件相鉸接；所述變形機(jī)構(gòu)設(shè)置在主動(dòng)輪轂板的右側(cè)，變形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轂板上的多個(gè)滑動(dòng)件移動(dòng)，且沿主動(dòng)輪轂板的周向上相鄰兩個(gè)滑動(dòng)件的滑動(dòng)方向相反。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：多個(gè)徑向滑槽包括分別設(shè)置在三個(gè)頂角處的三個(gè)第一徑向滑槽，相鄰兩個(gè)第一徑向滑槽之間設(shè)置有一個(gè)第二進(jìn)行滑槽；所述第一徑向滑槽內(nèi)的滑動(dòng)件為Y字型的第一滑動(dòng)桿，所述第一滑動(dòng)桿的豎直段伸入到第一徑向滑槽內(nèi)，第一滑動(dòng)桿的兩個(gè)斜向段分別與兩個(gè)相鄰的履帶支撐架相鉸接；所述第二徑向滑槽內(nèi)的滑動(dòng)件為第二滑動(dòng)桿，所述第二滑動(dòng)桿的一端伸出第二徑向滑槽并鉸接有兩根對(duì)立分布的連桿，兩根連桿和第二滑動(dòng)桿呈Y字型分布，兩根連桿遠(yuǎn)離第二滑桿的一端分別與兩個(gè)相鄰的履帶支撐架相鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一滑動(dòng)桿的右側(cè)面固定有第一銷釘，所述第一銷釘向右貫穿第一徑向滑槽；所述第二滑動(dòng)桿的右側(cè)面固定有第二銷釘，所述第二銷釘向右貫穿第二徑向滑槽；所述變形機(jī)構(gòu)包括與主動(dòng)輪轂板同軸設(shè)置且可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在動(dòng)力傳動(dòng)套筒上的變形轉(zhuǎn)盤，所述變形轉(zhuǎn)盤上設(shè)有三個(gè)呈圓周均布的第一弧形滑槽，三個(gè)第一弧形滑槽與三個(gè)第一徑向滑槽的位置相對(duì)應(yīng)，每個(gè)第一弧形滑槽分別與位置對(duì)應(yīng)的第一銷釘滑動(dòng)配合，三個(gè)第一弧形滑槽的內(nèi)側(cè)設(shè)有三個(gè)繞變形轉(zhuǎn)盤的軸線圓周均布的第二弧形滑槽，每個(gè)第二弧形滑槽分別位于相鄰的兩個(gè)第一弧形滑槽之間，第一弧形滑槽弧口朝向內(nèi)側(cè)，第二弧形滑槽的弧口朝向外側(cè)，三個(gè)第二弧形滑槽與三個(gè)第二徑向滑槽的位置相對(duì)應(yīng)，每個(gè)第二弧形滑槽分別與位置對(duì)應(yīng)的第二銷釘滑動(dòng)配合；所述變形轉(zhuǎn)盤由變形動(dòng)力組件驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，變形轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過第一銷釘、第二銷釘分別帶動(dòng)第一滑動(dòng)桿、第二滑動(dòng)桿移動(dòng)，且第一滑動(dòng)桿、第二滑動(dòng)桿的移動(dòng)方向相反。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述變形動(dòng)力組件包括電機(jī)支撐座、自鎖電機(jī)、第一齒輪以及第二齒輪，所述電機(jī)支撐座上設(shè)置以利于動(dòng)力切換套筒貫穿的安裝通孔，所述安裝通孔的內(nèi)周側(cè)面設(shè)置有與花鍵相配合的第二花鍵槽；所述自鎖電機(jī)安裝在電機(jī)支撐座上，自鎖電機(jī)的輸出軸與第一齒輪相連接，所述第二齒...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括用于與電機(jī)相連接的驅(qū)動(dòng)主軸、安裝在驅(qū)動(dòng)主軸的輪轂、環(huán)設(shè)在輪轂外周側(cè)的履帶，所述驅(qū)動(dòng)主軸上設(shè)置有可隨著驅(qū)動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件，所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件通過履帶傳動(dòng)組件與履帶相連接，以驅(qū)動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)；所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件可經(jīng)直線驅(qū)動(dòng)件推動(dòng)沿著驅(qū)動(dòng)主軸向左移動(dòng)，以使動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件與履帶傳動(dòng)組件分離；所述輪轂的周側(cè)設(shè)置有用于支撐在履帶內(nèi)表面的履帶支撐件，所述履帶支撐件由變形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沿輪轂的徑向伸縮變形，以將履帶支撐成圓形狀態(tài)或非圓形狀態(tài)；所述輪轂設(shè)置有從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部，所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件的右端設(shè)置有主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部，動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件向左移動(dòng)至主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部與從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部嚙合時(shí)帶動(dòng)輪轂旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)主軸從左往右依次設(shè)置有第一軸段、第二軸段，所述第一軸段的截面為圓形，所述第二軸段的截面為正六邊形；所述動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)件包括安裝在第二軸段上的主動(dòng)齒輪、同軸固定在主動(dòng)齒輪右端的傳動(dòng)切換套筒，所述主動(dòng)齒輪的中心孔、傳動(dòng)切換套筒的內(nèi)孔均為正六邊形狀，所述傳動(dòng)切換套筒的右端外周側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與直線驅(qū)動(dòng)件相連接的連接套筒，直線驅(qū)動(dòng)件通過連接套筒推動(dòng)傳動(dòng)切換套筒、主動(dòng)齒輪向左移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輪轂的右端中部同軸固定有動(dòng)力切換套筒，所述動(dòng)力切換套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在傳動(dòng)切換套筒外側(cè)，所述從動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部為環(huán)設(shè)在動(dòng)力切換套筒右端外周側(cè)面的花鍵；所述傳動(dòng)切換套筒的右端外周側(cè)環(huán)設(shè)有用于套接在動(dòng)力切換套筒右端外側(cè)的套接筒部，所述主動(dòng)旋轉(zhuǎn)嚙合部為設(shè)置在套接筒部?jī)?nèi)周側(cè)面的第一花鍵槽，所述第一花鍵槽與花鍵位置相對(duì)應(yīng)，當(dāng)套接筒部套接在動(dòng)力切換套筒右端外側(cè)，所述第一花鍵槽與花鍵相配合，以使傳動(dòng)切換套筒的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給動(dòng)力切換套筒。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輪轂包括左、右分布且均呈類正三角形狀的從動(dòng)輪轂板和主動(dòng)輪轂板，所述主動(dòng)輪轂板與從動(dòng)輪轂板之間通過多根呈環(huán)形分布的支撐桿連接為一個(gè)整體，主動(dòng)輪轂板與動(dòng)力切換套筒固定連接，所述主動(dòng)輪轂板、從動(dòng)輪轂板的周側(cè)均設(shè)置有多個(gè)徑向滑槽，每個(gè)徑向滑槽內(nèi)均滑動(dòng)連接有滑動(dòng)件，主動(dòng)輪轂板、從動(dòng)輪轂板上位置相對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)件連為一個(gè)整體；所述履帶支撐件包括多對(duì)履帶支撐架，每對(duì)履帶支撐架呈左、右分布且分別與從動(dòng)輪轂板、主動(dòng)輪轂板的位置相對(duì)應(yīng)，每個(gè)履帶支撐架的兩端分別與兩個(gè)滑動(dòng)件相鉸接；所述變形機(jī)構(gòu)設(shè)置在主動(dòng)輪轂板的右側(cè)，變形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轂板上的多個(gè)滑動(dòng)件移動(dòng)，且沿主動(dòng)輪轂板的周向上相鄰兩個(gè)滑動(dòng)件的滑動(dòng)方向相反。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可變形輪履復(fù)合式行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：多個(gè)徑向滑槽包括分別設(shè)置在三個(gè)頂角處的三個(gè)第一徑向滑槽，相鄰兩個(gè)第一徑向滑槽之間設(shè)置有一個(gè)第二進(jìn)行滑槽；所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：宋博，王春榮，吳龍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：福建農(nóng)林大學(xué)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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