【技術實現步驟摘要】
本申請屬于激光雷達，尤其涉及一種激光雷達標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質。
技術介紹
1、激光雷達作為高精度的傳感器，在交通、測繪等領域發揮著重要的作用，而其特性在于能反應周圍的環境及物體位置關系。而對于多通道激光雷達在制作的過程中各通道光路的出射角度會按照設計角度進行制作，然后制作工藝上存在的誤差可能使真實的出射角度與設定出射角度不完全相同；此外，在激光雷達出之后，隨著使用時間的增加等客觀因素，也可能會造成雷達的各通道光路的真實出射角度與最初的設定角度之間出現誤差。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種激光雷達標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質，旨在解決激光雷達的通道光路的真實出射角度與最初的設定角度之間存在誤差的技術問題。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種激光雷達標定方法，包括：
3、轉動激光雷達，以使得所述激光雷達的第n個發射器射出的光斑由原始位置照射到標定板的檢測區域，并記錄所述激光雷達轉動所述第n個發射器產生的轉動數據，其中，n為正整數；
4、確定所述標定板的預設數據參數；
5、獲取所述第n個發射器的光斑照射在所述檢測區域上的目標光斑圖像坐標；
6、基于所述標定板的預設數據參數、所述目標光斑圖像坐標、和所述轉動數據獲取所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的真實出射角度，其中，所述真實出射角度用于標定所述第n個發射器的設定出射角度。
7、在第一方面的第一種可能實現方式中，所述標定
8、所述基于所述標定板的預設數據參數、所述目標光斑圖像坐標、和所述轉動數據獲取所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的真實出射角度，包括：
9、基于所述預設距離和所述二維圖像特征數據，計算所述目標光斑圖像坐標在空間坐標系中對應的目標光束向量；
10、基于所述轉動數據和所述目標光束向量獲取所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的原始光束向量；
11、基于所述原始光束向量確定所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的真實出射角度。
12、在第一方面的第一種可能實現方式中，所述標定板的預設數據參數還包括所述激光雷達在空間坐標系中的雷達空間坐標；所述目標光斑圖像坐標和所述二維圖像特征數據均為所述標定板的二維圖像坐標系中的像素數據；
13、所述基于所述預設距離和所述二維圖像特征數據，計算所述目標光斑圖像坐標在空間坐標系中對應的目標光束向量，包括：
14、基于所述雷達空間坐標、所述預設距離和所述二維圖像特征數據獲取所述二維圖像坐標系與所述空間坐標系之間存在的第一映射關系；
15、根據所述第一映射關系計算所述目標光斑圖像坐標在所述空間坐標系中對應的目標光束向量；
16、所述基于所述轉動數據和所述目標光束向量獲取所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的原始光束向量，包括；
17、按照所述轉動數據對所述目標光束向量進行逆向移動，獲取所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的原始光束向量。
18、在第一方面的第一種可能實現方式中，所述轉動數據包括水平旋轉數據和俯仰數據；
19、所述按照所述轉動數據對所述目標光束向量進行逆向移動，獲取所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的原始光束向量，包括：
20、按照所述水平旋轉數據對所述目標光束向量對應光束進行逆方向水平旋轉，得到過渡光束向量；
21、按照所述俯仰數據對所述過渡光束向量對應的光束進行逆方向俯仰操作，得到所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的原始光束向量。
22、或
23、按照所述俯仰數據對所述目標光束向量對應的光束進行逆方向俯仰操作，得到過渡光束向量；
24、按照所述水平旋轉數據對所述過渡光束向量對應光束進行逆方向水平旋轉，得到所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的原始光束向量。
25、在第一方面的第一種可能實現方式中，所述基于所述原始光束向量確定所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的真實出射角度，包括：
26、獲取與所述空間坐標系存在第二映射關系的激光雷達坐標系；
27、基于所述第二映射關系將所述原始光束向量轉化到所述激光雷達坐標系，以獲取單個發射器射出激光光束的光斑在原始位置時對應的真實出射角度；所述真實出射角度包括光斑垂直角度和光斑水平角度，所述光斑垂直角度為所述第n個發射器在所述原始位置時射出的激光光束與所述激光雷達坐標系的水平平面的夾角，所述光斑水平角度為所述第n個發射器在所述原始位置時射出的激光光束與激光雷達坐標系的垂直平面的夾角。
28、在第一方面的第一種可能實現方式中，所述獲取與所述空間坐標系存在第二映射關系的激光雷達坐標系，包括：
29、獲取所述空間坐標系中建立好的基準光束、以及包含所述基準光束的激光雷達坐標系；
30、所述基于所述第二映射關系將所述原始光束向量轉化到所述激光雷達坐標系，以獲取單個發射器射出的光斑在原始位置時對應的真實出射角度，包括：
31、確定所述激光雷達的第1個發射器對應的第一光束的向量、以及所述除所述第1個發射器之外的第n-1個發射器對應的第n-1個光束的向量；
32、將所述第一光束旋轉至所述基準光束，以將所述第一光束的向量轉化到所述激光雷達坐標系，得到所述第1個發射器射出的光斑在所述激光雷達坐標系中的真實出射角度；
33、計算所述第一光束旋轉到所述基準光束產生的旋轉信息，按照所述旋轉信息對所述第n-1個光束的向量進行旋轉，以將所述第n-1個光束的向量轉化到所述激光雷達坐標系，得到所述第n-1個發射器射出的光斑在所述激光雷達坐標系中的真實出射角度。
34、在第一方面的第一種可能實現方式中，所述方法還包括：
35、將所述真實出射角度傳輸至所述激光雷達，使得所述激光雷達的第n個發射器在工作時按照所述真實出射角度計算激光雷達探測的數據。
36、本申請第一方面的有益效果在于：基于標定板的預設數據參數、發射器射出的激光光束對應的目標光斑圖像坐標、和電機產生的轉動數據來獲取單個發射器射出的光斑在原始位置時對應的真實出射角度，利用真實出射角度能夠更高效地對激光雷達發射器的出射角度進行標定，還原激光雷達的真實性能
37、第二方面，本申請實施例提供了一種激光雷達標定裝置，包括：
38、轉動模塊，用于轉動激光雷達，以使得所述激光雷達的第n個發射器射出的光斑由原始位置照射到標定板的檢測區域，并記錄所述激光雷達轉動所述第n個發射器產生的轉動數據，其中，n為正整數；
39、確定模塊，用于確定所述標定板的預設數據參數；
40、獲取模本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種激光雷達標定方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定板的預設數據參數包括所述標定板與所述激光雷達之間的預設距離、以及所述標定板的二維圖像特征數據；
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述標定板的預設數據參數還包括所述激光雷達在空間坐標系中的雷達空間坐標；所述目標光斑圖像坐標和所述二維圖像特征數據均為所述標定板的二維圖像坐標系中的像素數據；
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述轉動數據包括水平旋轉數據和俯仰數據；
5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始光束向量確定所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的真實出射角度，包括：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取與所述空間坐標系存在第二映射關系的激光雷達坐標系，包括：
7.如權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種激光雷達標定裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器、處理器以及
10.一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的激光雷達標定方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種激光雷達標定方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定板的預設數據參數包括所述標定板與所述激光雷達之間的預設距離、以及所述標定板的二維圖像特征數據；
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述標定板的預設數據參數還包括所述激光雷達在空間坐標系中的雷達空間坐標；所述目標光斑圖像坐標和所述二維圖像特征數據均為所述標定板的二維圖像坐標系中的像素數據；
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述轉動數據包括水平旋轉數據和俯仰數據；
5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始光束向量確定所述第n個發射器射出的光斑在所述原始位置時對應的真實出射角度，包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：黃曉曦，毛巨洪，賴志博，胡攀攀，
申請(專利權)人：武漢萬集光電技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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