本申請(qǐng)?zhí)峁┝藱C(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制器和機(jī)器人控制方法。為了防止內(nèi)容物粘附在機(jī)器人和切割器中的至少一個(gè)上，機(jī)器人控制系統(tǒng)(1)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人(20A、20B)各自對(duì)包含內(nèi)容物的材料(M)執(zhí)行作業(yè)。切割控制模塊(101)使機(jī)器人(20A，20B)移動(dòng)切割器(40)和材料(M)中的至少一個(gè)，以用切割器(40)在材料(M)上切出切割口。旋轉(zhuǎn)控制模塊(103)使機(jī)器人(20A，20B)旋轉(zhuǎn)材料(M)，以使得切割口朝下。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制器和機(jī)器人控制方法。
技術(shù)介紹
1、例如，在在先公開的第hei?7-081870號(hào)日本專利申請(qǐng)中公開了機(jī)器人開袋手，該日本專利申請(qǐng)包括開袋手主體，開袋手主體包括與機(jī)器人手臂連接的連接部分、被夾持在主體中心的可垂直移動(dòng)的吸引部分、包括兩個(gè)夾持部的夾持部分以及驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾持部的夾持部分驅(qū)動(dòng)單元。第hei?7-081870號(hào)日本專利申請(qǐng)中所公開的機(jī)器人開袋手使用切割器以切割袋子底面的中心，并旋轉(zhuǎn)夾持部分以排出袋中的內(nèi)容物。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、例如，本公開的目的是防止內(nèi)容物粘附到機(jī)器人和切割器中的至少一者。
2、根據(jù)本公開的一個(gè)方面的機(jī)器人控制系統(tǒng)包括：一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，被配置為各自對(duì)包含內(nèi)容物的材料執(zhí)行作業(yè)；切割控制模塊，被配置為使一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)切割器和材料中的至少一者，以使得用切割器在材料上切出切割口；以及旋轉(zhuǎn)控制模塊，被配置為使一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)材料，以使得切割口朝下。
3、例如，根據(jù)本公開，可以防止內(nèi)容物粘附在機(jī)器人和切割器中的至少一者上。
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括多切割控制模塊，所述多切割控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)所述切割器和所述材料中的至少一者，以使得用所述切割器在所述材料上切出包括所述切割口的多個(gè)切割口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括開口切割控制模塊，所述開口切割控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)所述切割器和所述材料中的至少一者，以使得用所述切割器在所述材料上切出能夠形成平面型開口的切割口。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括圖形切割控制模塊，所述圖形切割控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)所述切割器和所述材料中的至少一者，以使得由在所述材料中切出的所述切割口繪制的圖形變?yōu)殚_放式圖形。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括變形控制模塊，所述變形控制模塊被配置為控制支撐所述材料的所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，以使得在所述材料被旋轉(zhuǎn)時(shí)或在所述材料被旋轉(zhuǎn)后，所述材料變形。
>7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括彎曲控制模塊，所述彎曲控制模塊被配置為控制支撐所述材料的所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，以使得在所述材料旋轉(zhuǎn)時(shí)或在所述材料旋轉(zhuǎn)后，所述材料彎曲。8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括傾斜控制模塊，所述傾斜控制模塊被配置為控制支撐所述材料的所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，以使得所述材料沿不同于所述旋轉(zhuǎn)控制模塊的旋轉(zhuǎn)方向的另一方向傾斜。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括方向旋轉(zhuǎn)控制模塊，所述方向旋轉(zhuǎn)控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)所述材料，以使得通過(guò)形成所述平面型開口而產(chǎn)生的翻蓋向上翻轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括旋轉(zhuǎn)和輸送控制模塊，所述旋轉(zhuǎn)和輸送控制模塊被配置為使所述不同的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)所述材料，以使得所述切割口的至少一部分朝上，然后輸送所述材料。
14.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括支撐力控制模塊，所述支撐力控制模塊被配置為：使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人用如下支撐力支撐所述材料：所述支撐力基于所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人沿向下方向支撐所述材料的力。
16.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括附加切割控制模塊，所述附加切割控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)所述切割器和所述材料中的至少一者，以使得在所述材料旋轉(zhuǎn)時(shí)或在所述材料旋轉(zhuǎn)后，用所述切割器在所述材料上切出附加的切割口。
17.一種機(jī)器人控制器，能夠控制一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，每個(gè)機(jī)器人被配置為對(duì)包含內(nèi)容物的材料執(zhí)行作業(yè)，所述機(jī)器人控制器包括：
18.一種控制一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的機(jī)器人控制方法，每個(gè)機(jī)器人被配置為對(duì)包含內(nèi)容物的材料執(zhí)行作業(yè)，所述機(jī)器人控制方法包括：
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【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括多切割控制模塊，所述多切割控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)所述切割器和所述材料中的至少一者，以使得用所述切割器在所述材料上切出包括所述切割口的多個(gè)切割口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括開口切割控制模塊，所述開口切割控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)所述切割器和所述材料中的至少一者，以使得用所述切割器在所述材料上切出能夠形成平面型開口的切割口。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括圖形切割控制模塊，所述圖形切割控制模塊被配置為使所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人移動(dòng)所述切割器和所述材料中的至少一者，以使得由在所述材料中切出的所述切割口繪制的圖形變?yōu)殚_放式圖形。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括變形控制模塊，所述變形控制模塊被配置為控制支撐所述材料的所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，以使得在所述材料被旋轉(zhuǎn)時(shí)或在所述材料被旋轉(zhuǎn)后，所述材料變形。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括彎曲控制模塊，所述彎曲控制模塊被配置為控制支撐所述材料的所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，以使得在所述材料旋轉(zhuǎn)時(shí)或在所述材料旋轉(zhuǎn)后，所述材料彎曲。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括傾斜控制模塊，所述傾斜控制模塊被配置為控制支撐所述材料的所述一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，以使得所述材料沿不同于所述旋轉(zhuǎn)控制模塊的旋轉(zhuǎn)方向的另一方向傾斜。
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：宮內(nèi)幸平，地曵勝利，田中英介，大場(chǎng)亮一，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：株式會(huì)社安川電機(jī)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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