【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及遠程按摩，尤其涉及一種基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法及裝置。
技術介紹
1、隨著現代文明的進步，機器人已被人們熟知和認可，機器人已經從狹隘的工業等特種領域向與人類密切相關的服務領域邁進；近年來，作為機器人大家庭一員的服務機器人得到了飛速的發展，醫用、康復、清潔、建筑、救災等各類服務機器人已經走進我們的生活。
2、目前，按摩已經成為很多人養生保健、休閑放松的不二選擇，然而隨著科技的發展，很多傳統行業已被機器人所取代，推拿按摩行業也不例外，融合了高科技的按摩機器人也走進了人們的生活中。而現有的按摩機器人在按摩時，是通過預先設置的按摩程序實現按摩，無法讓操作人員遠程操作按摩機器人以對按摩用戶進行針對性按摩，更無法實現遠程按摩過程中的按摩場景的可視化展示，從而導致按摩效果不佳。因此，在遠程按摩過程時，如何實現按摩場景的遠程可視化，以及如何提高按摩效果是亟待解決的技術問題。
技術實現思路
1、鑒于此，本專利技術實施例提供了一種基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法及裝置，以消除或改善現有技術中存在的一個或更多個缺陷。
2、本專利技術的一個方面提供了一種基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，所述方法包括：
3、獲取真實按摩場景的多個角度的第一圖像，基于所述真實按摩場景的多個角度的第一圖像生成虛擬按摩場景圖像；
4、獲取所述真實按摩場景下按摩用戶的多個角度的第二圖像，基于所述按摩用戶的多個角度的第二圖像通過訓練好
5、將所述虛擬按摩場景圖像以及所述人體三維模型圖像發送至虛擬現實設備，以使所述虛擬現實設備將所述虛擬按摩場景圖像以及所述人體三維模型圖像展示給操作用戶。
6、在本專利技術的一些實施例中，獲取所述真實按摩場景下按摩用戶的多個角度的第二圖像，包括：
7、基于所述真實按摩場景下按摩機器人的機械臂末端的圖像拍攝設備獲取所述按摩用戶的多個角度的第二圖像。
8、在本專利技術的一些實施例中，基于所述真實按摩場景下按摩機器人的機械臂末端的圖像拍攝設備獲取所述按摩用戶的多個角度的第二圖像，包括：
9、確定所述按摩機器人的機械臂的拍攝運動路徑；
10、確定圖像拍攝設備的高度數據以及姿態數據；
11、基于所述拍攝運動路徑、高度數據以及姿態數據通過所述圖像拍攝設備拍攝所述按摩用戶的姿態視頻；
12、基于所述姿態視頻確定所述按摩用戶的多個角度的第二圖像。
13、在本專利技術的一些實施例中，確定所述按摩機器人的機械臂的拍攝運動路徑，包括：
14、確定機械臂的多個運動路徑點；
15、基于所述多個運動路徑點通過插補多項式計算方法得到所述按摩機器人的機械臂的拍攝運動路徑。
16、在本專利技術的一些實施例中，基于所述按摩用戶的多個角度的第二圖像通過訓練好的人體生成模型中得到所述按摩用戶的人體三維模型圖像，包括：
17、所述人體生成模型確定各所述第二圖像對應的拍攝參數，所述拍攝參數包括內參和外參；
18、基于所述拍攝參數計算第二圖像中各像素點與所述圖像拍攝設備之間的距離信息；
19、基于所述拍攝參數和所述距離信息生成所述按摩用戶的人體三維模型圖像。
20、在本專利技術的一些實施例中，所述方法包括：
21、獲取所述按摩用戶的熱成像數據，將所述熱成像數據發送至虛擬現實設備，以使所述虛擬現實設備將所述熱成像數據展示給操作用戶。
22、在本專利技術的一些實施例中，所述姿態視頻包括所述圖像拍攝設備在不同高度數據下拍攝的多個視頻。
23、在本專利技術的一些實施例中，所述方法還包括：
24、確定樣本數據集及初始人體生成模型，所述樣本數據集中的樣本數據包括多角度2d樣本圖像和人體三維模型樣本圖像；
25、基于所述樣本數據集對所述人體生成模型進行預訓練得到訓練好的人體生成模型。
26、根據本專利技術的另一方面，還公開了一種基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化系統，所述系統包括處理器、存儲器及存儲在存儲器上的計算機程序，所述處理器用于執行所述計算機程序，當所述計算機程序被執行時該系統實現如上任一實施例所述方法的步驟。
27、根據本專利技術的再一方面，還公開了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上任一實施例所述方法的步驟。
28、本申請的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，基于真實按摩場景的多個角度的第一圖像生成虛擬按摩場景圖像，并基于按摩用戶的多個角度的第二圖像通過訓練好的人體生成模型得到按摩用戶的人體三維模型圖像，最終將虛擬按摩場景圖像以及人體三維模型圖像發送至虛擬現實設備，以通過虛擬現實設備展示給操作用戶，使得操作用戶基于虛擬現實設備中展示的內容遠程操控按摩機器人以實現遠程按摩；該方法可使操作人員遠程操作按摩機器人對按摩用戶進行針對性按摩，并且在遠程按摩過程中還可實現按摩場景的遠程可視化展示，并提高按摩效果。
29、本專利技術的附加優點、目的，以及特征將在下面的描述中將部分地加以闡述，且將對于本領域普通技術人員在研究下文后部分地變得明顯，或者可以根據本專利技術的實踐而獲知。本專利技術的目的和其它優點可以通過在說明書以及附圖中具體指出的結構實現到并獲得。
30、本領域技術人員將會理解的是，能夠用本專利技術實現的目的和優點不限于以上具體所述，并且根據以下詳細說明將更清楚地理解本專利技術能夠實現的上述和其他目的。
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1.一種基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，獲取所述真實按摩場景下按摩用戶的多個角度的第二圖像，包括：
3.根據權利要求2所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，基于所述真實按摩場景下按摩機器人的機械臂末端的圖像拍攝設備獲取所述按摩用戶的多個角度的第二圖像，包括：
4.根據權利要求3所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，確定所述按摩機器人的機械臂的拍攝運動路徑，包括：
5.根據權利要求3所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，基于所述按摩用戶的多個角度的第二圖像通過訓練好的人體生成模型中得到所述按摩用戶的人體三維模型圖像，包括：
6.根據權利要求1所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，所述方法包括：
7.根據權利要求3所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，所述姿態視頻包括所述圖像拍
8.根據權利要求1至7中任意一項所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化系統，所述系統包括處理器、存儲器及存儲在存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述處理器用于執行所述計算機程序，當所述計算機程序被執行時該系統實現如權利要求1至8中任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，獲取所述真實按摩場景下按摩用戶的多個角度的第二圖像，包括：
3.根據權利要求2所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，基于所述真實按摩場景下按摩機器人的機械臂末端的圖像拍攝設備獲取所述按摩用戶的多個角度的第二圖像，包括：
4.根據權利要求3所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，確定所述按摩機器人的機械臂的拍攝運動路徑，包括：
5.根據權利要求3所述的基于虛擬現實的按摩機器人按摩場景可視化方法，其特征在于，基于所述按摩用戶的多個角度的第二圖像通過訓練好的人體生成模型中得到所述按摩用戶的人體三維模型圖像，包括：
...【專利技術屬性】
技術研發人員：馬欣馳，許翰卿，張宗源，
申請(專利權)人：北京盎然科技發展有限公司，
類型：發明
國別省市：
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