【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛定位，尤其涉及一種基于激光雷達的隧道內車輛定位方法、裝置及系統。
技術介紹
1、隨著科技的發展，利用gps(global?positioning?system，全球定位系統)定位導航、衛星導航等技術手段進行車輛導航，大大方便了車輛行駛控制。
2、通常，車輛導航需要確定車輛的當前位置，但是，有些場景下，這些科技手段可能無法適用，例如：當車輛在隧道內行駛或在隧道內施工時，gps導航或者衛星導航往往會沒有信號，無法完成定位，從而無法給車輛導航。針對這種情況，現有技術中，可能會利用雷達以及人為布置標識物的方式，來實現隧道內車輛定位，但需要布置較多的標識物，增加了施工的復雜度。且，若標識物損壞或被移動，可能會影響車輛定位的準確性。
3、因此，如何提供一種能夠在不需要布置較多標識物，就可以實現隧道內車輛的定位的方案，是本領域亟需解決的技術問題。
技術實現思路
1、本申請提供了一種基于激光雷達的隧道內車輛定位方法、裝置、系統、設備、存儲介質、計算機程序產品，不需要額外設置固定標識物，就可以實現隧道內車輛的準確定位。
2、一方面，本說明書實施例提供了一種基于激光雷達的隧道內車輛定位方法，所述方法包括：
3、接收設置在第一車輛上的激光雷達在掃描隧道內環境后發送的點云數據；
4、根據所述點云數據中的面點數據對應的各個面的曲率信息，提取第二車輛的輪廓信息；其中，所述第一車輛和所述第二車輛位于所述隧道內；
5、基于所述輪
6、根據所述第二車輛的位置信息以及所述第一車輛的位姿信息，確定出所述第二車輛的位姿信息，所述位姿信息包括：所述第一車輛或所述第二車輛在預設坐標系中的位置坐標以及航向角；其中，所述第一車輛的位姿信息是基于所述點云數據以及設置在所述第一車輛上的攝像設備采集到的圖像信息確定的。
7、另一方面，本說明書實施例提供了一種基于激光雷達的隧道內車輛定位裝置，所述裝置包括：
8、數據接收模塊，用于接收設置在第一車輛上的激光雷達在掃描隧道內環境后發送的點云數據；
9、輪廓提取模塊，用于根據所述點云數據中的面點數據對應的各個面的曲率信息，提取第二車輛的輪廓信息；其中，所述第一車輛和所述第二車輛位于所述隧道內；
10、相對位置確定模塊，用于基于所述輪廓信息確定出所述第二車輛在所述激光雷達的坐標系中的位置信息；
11、定位模塊，用于根據所述第二車輛的位置信息以及所述第一車輛的位姿信息，確定出所述第二車輛的位姿信息，所述位姿信息包括：所述第一車輛或所述第二車輛在預設坐標系中的位置坐標以及航向角；其中，所述第一車輛的位姿信息是基于所述點云數據以及設置在所述第一車輛上的攝像設備采集到的圖像信息確定的。
12、另一方面，本說明書實施例提供了一種基于激光雷達的隧道內車輛定位系統，所述系統包括：第一車輛、第二車輛和導航控制器，所述第一車輛和所述第二車輛位于隧道內，所述第一車輛上設置有激光雷達和攝像設備；
13、所述激光雷達用于掃描隧道內的環境，獲得點云數據，所述攝像設備用于采集所述第一車輛在所述隧道內行進時的圖像信息；
14、所述導航控制器用于基于所述點云數據和所述圖像信息確定出所述第一車輛在預設坐標系中的位姿信息，并基于所述第一車輛在所述預設坐標系中的位姿信息，采用上述基于激光雷達的隧道內車輛定位方法，確定出所述第二車輛在所述預設坐標系中的位姿信息。
15、另一方面，本說明書實施例提供了一種電子設備，包括：處理器；
16、用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；
17、其中，所述處理器被配置為執行所述指令，以實現上述任一項所述的基于激光雷達的隧道內車輛定位方法。
18、另一方面，本說明書實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由電子設備的處理器執行時，使得所述電子設備能夠執行上述任一基于激光雷達的隧道內車輛定位方法。
19、另一方面，本說明書實施例提供了一種計算機程序產品或計算機程序，該計算機程序產品或計算機程序包括計算機指令，該計算機指令存儲在計算機可讀存儲介質中。計算機設備的處理器從計算機可讀存儲介質讀取該計算機指令，處理器執行該計算機指令，使得該計算機設備執行上述各種可選實現方式中提供的基于激光雷達的隧道內車輛定位方法。
20、本申請提供的基于激光雷達的隧道內車輛定位方法、裝置、系統、設備、存儲介質、計算機程序產品，具有如下技術效果：
21、本申請提供的基于激光雷達的隧道內車輛定位方法，利用第一車輛上設置的激光雷達采集隧道內的點云數據，以及第一車輛上設置的攝像設備采集到的圖像信息，先對第一車輛進行位姿信息的確定。再基于激光雷達掃描到的點云數據，確定出同在隧道內的第二車輛的輪廓信息，基于輪廓信息確定出第二車輛在激光雷達坐標系中的位置信息，該位置信息可以表征第二車輛相對于第一車輛的位置。基于第一車輛的位姿信息以及第二車輛在激光雷達坐標系中的位置信息，可以將第二車輛相對于第一車輛的位置信息轉換為第二車輛在預設坐標系下的位姿信息，實現了對第二車輛在隧道內的定位。整個過程不需要人為設置固定標識物，實現了對隧道內的第二車輛準確快速的定位，對于需要在隧道內配合使用的多個車輛的定位適用性更強，操作簡單。基于車輛的定位信息可以對車輛在隧道內的行駛進行導航或自動控制，提升了車輛在隧道內行駛的安全性。
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1.一種基于激光雷達的隧道內車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云數據中的面點數據對應的各個面的曲率信息，提取所述第二車輛的輪廓信息，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在提取曲率大于預設曲率的面對應面點數據后，所述方法還包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述第二車輛的車輪點云數據，確定出所述第二車輛的輪廓信息，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二車輛的位置信息以及所述第一車輛的位姿信息，確定出所述第二車輛的位姿信息，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一車輛的位姿信息的確定方法包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一車輛上的攝像設備采集到的圖像信息中相鄰兩幀圖像信息，確定出所述第一車輛的縱向位移，包括：
8.一種基于激光雷達的隧道內車輛定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種基于激光雷達的隧道內車輛定位系統，
10.一種電子設備，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種基于激光雷達的隧道內車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云數據中的面點數據對應的各個面的曲率信息，提取所述第二車輛的輪廓信息，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在提取曲率大于預設曲率的面對應面點數據后，所述方法還包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述第二車輛的車輪點云數據，確定出所述第二車輛的輪廓信息，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二車輛的位置信息以及所述第一車輛的位姿信息，確定出所述第二車輛的位姿信...
【專利技術屬性】
技術研發人員：雷焓，祖爽，王望，張英杰，
申請(專利權)人：武漢萬集光電技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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