【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及光伏陣列面板維護(hù)，尤其涉及一種清掃機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、相關(guān)技術(shù)中，采用掛板式的清掃機(jī)器人對光伏陣列面板進(jìn)行清掃和維護(hù)，掛板式清掃機(jī)器人具體沿光伏陣列面板的傾斜方向掛設(shè)在光伏陣列面板上，并沿著光伏陣列面板的排布方向移動。通常，上述機(jī)器人設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，從而驅(qū)動機(jī)器人沿光伏陣列面板的排布方向移動，以便對光伏陣列面板進(jìn)行清掃。但是，相關(guān)技術(shù)中的機(jī)器人相對于光伏陣列面板在行走過程中存在行走卡頓或卡死在光伏陣列面板上的情況。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種清掃機(jī)器人，用以解決相關(guān)技術(shù)中的機(jī)器人相對于光伏陣列面板在行走過程中存在行走卡頓或卡死在光伏陣列面板上的情況。本專利技術(shù)提供一種清掃機(jī)器人，包括：
2、機(jī)架，所述機(jī)架用于沿平行于光伏陣列面板的受光面布置；
3、擺動架，所述擺動架可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述機(jī)架，所述擺動架上沿所述機(jī)架的寬度方向設(shè)有側(cè)導(dǎo)向輪，所述側(cè)導(dǎo)向輪與所述擺動架可轉(zhuǎn)動地連接；
4、轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件與所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動地連接，且所述轉(zhuǎn)動組件的轉(zhuǎn)動軸線與所述機(jī)架的長度方向平行，所述擺動架與所述轉(zhuǎn)動組件連接；
5、多個行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)適于沿所述光伏陣列面板的受光面和/或邊框運(yùn)動；
6、清掃件，用于清掃所述光伏陣列面板，所述清掃件的至少一端與所述轉(zhuǎn)動組件連接，所述清掃件可以跟隨所述轉(zhuǎn)動組件相對于所述機(jī)架轉(zhuǎn)動，所述清掃件保持與所述光伏陣列面板板面接觸。
7、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，
8、擺角檢測機(jī)構(gòu)，所述擺角檢測機(jī)構(gòu)設(shè)于所述機(jī)架和所述擺動架之間，所述擺角檢測機(jī)構(gòu)用于檢測所述擺動架與所述機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動角度；
9、控制器，所述控制器與所述擺角檢測機(jī)構(gòu)通信連接，且與所述行走機(jī)構(gòu)連接。
10、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述機(jī)架與所述擺動架垂直時，所述擺動架的位置為原點(diǎn)；
11、所述擺動架從原點(diǎn)位置擺動所轉(zhuǎn)過的角度為轉(zhuǎn)角值；
12、所述機(jī)架具有第一端和第二端，所述機(jī)架的的第一端掛接在光伏陣列面板的頂部邊沿；所述機(jī)架的第二端延伸至光伏陣列面板底部邊沿的外側(cè)；
13、在所述清掃機(jī)器人的行走方向上，當(dāng)所述機(jī)架的第一端位于所述機(jī)架的第二端的前側(cè)時，所述轉(zhuǎn)角值為正值；
14、當(dāng)所述機(jī)架的第二端位于所述機(jī)架的第一端的前側(cè)時，所述轉(zhuǎn)角值為負(fù)值；
15、當(dāng)所述機(jī)架的第一端和所述機(jī)架的第二端平行時，所述機(jī)架與所述擺動架垂直，所述轉(zhuǎn)角值為0。
16、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述擺動架通過擺動軸與所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動連接；
17、所述清掃機(jī)器人還包括傳動機(jī)構(gòu)，所述傳動機(jī)構(gòu)的至少部分設(shè)于所述擺動軸上，所述傳動機(jī)構(gòu)的另一部分設(shè)于所述擺角檢測機(jī)構(gòu)。
18、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述傳動機(jī)構(gòu)包括第一齒輪和第二齒輪，其中，所述第一齒輪設(shè)置在所述擺動軸上，所述第二齒輪設(shè)置在所述擺角檢測機(jī)構(gòu)上。
19、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述清掃件包括：
20、輥筒，所述輥筒適于與所述光伏陣列面板的板面接觸；
21、中心軸，所述中心軸穿設(shè)于所述輥筒，且所述中心軸與所述輥筒可拆卸連接，所述中心軸與所述轉(zhuǎn)動組件可轉(zhuǎn)動地連接。
22、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)動組件包括：
23、驅(qū)動箱體，所述驅(qū)動箱體與所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動連接，所述行走機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動箱體的一側(cè)連接；
24、連接板，所述連接板與所述驅(qū)動箱體的另一側(cè)連接，所述擺動架與所述連接板連接。
25、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述機(jī)架包括：
26、主橫梁；
27、結(jié)構(gòu)板，所述結(jié)構(gòu)板設(shè)于所述主橫梁的端部，且所述結(jié)構(gòu)板與所述主橫梁不平行，所述結(jié)構(gòu)板與所述轉(zhuǎn)動組件連接；
28、芯軸組件，所述芯軸組件穿設(shè)于所述轉(zhuǎn)動組件和所述結(jié)構(gòu)板，所述驅(qū)動箱體繞所述芯軸組件的中心軸線可轉(zhuǎn)動。
29、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述清掃件的中心軸線與所述芯軸組件的中心軸線平行但不在同一條直線上。
30、根據(jù)本專利技術(shù)提供的一種清掃機(jī)器人，所述機(jī)架的第二端活動連接有調(diào)節(jié)架，所述側(cè)導(dǎo)向輪設(shè)置在所述調(diào)節(jié)架上；
31、所述清掃機(jī)器人還包括鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)設(shè)于所述調(diào)節(jié)架和所述機(jī)架的其中至少一者上，在所述側(cè)導(dǎo)向輪的周壁距離所述光伏陣列面板下側(cè)邊沿預(yù)設(shè)距離時，所述調(diào)節(jié)架和機(jī)架中的另一者與所述鎖定機(jī)構(gòu)相連接，以鎖定所述調(diào)節(jié)架與所述機(jī)架的相對位置；
32、其中，沿光伏陣列面板排布方向，所述預(yù)設(shè)距離大于或等于相鄰兩個光伏面板之間的最大錯位距離。
33、本專利技術(shù)提供的清掃機(jī)器人，通過設(shè)置有擺動架和設(shè)置在擺動架上的側(cè)導(dǎo)向輪，側(cè)導(dǎo)向輪與擺動架可轉(zhuǎn)動地連接，在清掃機(jī)器人沿光伏陣列面板的排布方向移動時，側(cè)導(dǎo)向輪在光伏陣列面板的上側(cè)邊沿上移動，當(dāng)側(cè)導(dǎo)向輪移動至相鄰兩個光伏面板的錯位處時，側(cè)導(dǎo)向輪受到錯位光伏陣列面板的阻擋，并向錯位位置攀爬，即與側(cè)導(dǎo)向輪連接的擺動架會發(fā)生傾斜，從而可有效保證機(jī)架移動的平穩(wěn)性和穩(wěn)定性。
34、同時，在清掃機(jī)器人清掃過程中，轉(zhuǎn)動組件可相對機(jī)架上下高低轉(zhuǎn)動，而擺動架可相對轉(zhuǎn)動組件在平面上傾斜擺動，清掃件是與轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動連接，可以理解的是，轉(zhuǎn)動組件相對于機(jī)架轉(zhuǎn)動時會帶動清掃件擺動，從而在清掃機(jī)器人越過凸起或者凹面時，轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動使得行走機(jī)構(gòu)與光伏陣列面板板面的板面保持接觸，而清掃件發(fā)生擺動以調(diào)節(jié)與光伏陣列面板板面的板面之間的距離，使清掃件與光伏陣列面板板面的板面保持良好的接觸，并且避免清掃件撞到光伏陣列面板板面上造成運(yùn)動卡滯，以便于越過凸起或者凹面，在清掃過程中靈活性較高。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種清掃機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架（110）與所述擺動架（140）垂直時，所述擺動架（140）的位置為原點(diǎn)；
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述擺動架（140）通過擺動軸（142）與所述機(jī)架（110）可轉(zhuǎn)動連接；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述傳動機(jī)構(gòu)（160）包括第一齒輪（161）和第二齒輪（162），其中，所述第一齒輪（161）設(shè)置在所述擺動軸（142）上，所述第二齒輪（162）設(shè)置在所述擺角檢測機(jī)構(gòu)（150）上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述清掃件（115）包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動組件（190）包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架（110）包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述清掃件（115）的中心軸線與所
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架（110）的第二端（112）活動連接有調(diào)節(jié)架（120），所述側(cè)導(dǎo)向輪（141）設(shè)置在所述調(diào)節(jié)架（120）上；
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種清掃機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架（110）與所述擺動架（140）垂直時，所述擺動架（140）的位置為原點(diǎn)；
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述擺動架（140）通過擺動軸（142）與所述機(jī)架（110）可轉(zhuǎn)動連接；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清掃機(jī)器人，其特征在于，所述傳動機(jī)構(gòu)（160）包括第一齒輪（161）和第二齒輪（162），其中，所述第一齒輪（161）設(shè)置在所述擺動軸（142）上，所述第二齒輪（162）設(shè)置在所述擺角檢測...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張志忠，房睿，黃俊生，
申請(專利權(quán))人：廣東凌度智能科技發(fā)展有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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