【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于航路規(guī)劃，特別是涉及一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法。
技術(shù)介紹
1、目前，隨著無人機技術(shù)的快速發(fā)展及應(yīng)用場景的多樣性，隨艦飛行已成為訓(xùn)練的常態(tài)，其技術(shù)核心是靶機以艦船為中心保持相對與其方位、距離、航向不變，傳統(tǒng)的海用型靶機程控飛行方法，采用航線全隨動模式即艦船數(shù)據(jù)更新時飛控計算機對所有航點進行刷新解算，因此會導(dǎo)致整條航線跟隨移動。在航線規(guī)劃時首先需確定艦船初始具體位置坐標(biāo)，但實際訓(xùn)練中艦船初始位置往往不確定或無法準(zhǔn)確到達航路規(guī)劃時原點，因此對勾徑要求的精準(zhǔn)度也難以保證，當(dāng)一次任務(wù)中出現(xiàn)不同航段對不同艦船隨動的情況，對地面操作人員的航路規(guī)劃又增加了難度。其次，飛行過程中操縱手需時刻關(guān)注靶機飛行狀態(tài)及時手動切換地面測控系統(tǒng)需上傳的艦船信息，在多機協(xié)同飛行情況，對地面操作人員飛行過程中操作能力提出了極大要求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)目的在于解決
技術(shù)介紹
中提出的問題，提供一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法。
2、為了實現(xiàn)本專利技術(shù)目的，本專利技術(shù)公開了一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，本專利技術(shù)提出一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，針對中高速海用型靶機隨艦任務(wù)需求，該方法由航線固定模式和航線隨動模式組成，結(jié)合預(yù)設(shè)任務(wù)要求，靶機在程控飛行過程中飛控計算機通過接收的靶機位置信息、當(dāng)前導(dǎo)航航點與預(yù)設(shè)任務(wù)航段的航點信息比較判斷靶機當(dāng)前所處位置，靶機只有在任務(wù)段內(nèi)對航點進行解算、刷新、調(diào)整，任務(wù)段外按固定航路飛行，該專利技術(shù)具有操作簡便、較強的工程可實
3、本專利技術(shù)首先根據(jù)任務(wù)設(shè)計航路，確定該架次每航次任務(wù)的起始點、結(jié)束點，并確定每個任務(wù)段待隨艦的主艦編號、勾徑、起始結(jié)束航點號并發(fā)送至飛控計算機，其次飛行過程中飛控計算機實時判斷靶機當(dāng)前所處位置，當(dāng)在任務(wù)段外時自動下傳待隨艦主艦編號至地面測控系統(tǒng)并接收其艦船信息，靶機仍以起飛點為導(dǎo)航中心按固定航路飛行，當(dāng)在任務(wù)段內(nèi)時根據(jù)接收的主艦信息，以主艦為導(dǎo)航中心，結(jié)合預(yù)設(shè)隨艦要求對當(dāng)前導(dǎo)航航點實時解算、調(diào)整、刷新原導(dǎo)航航點信息，靶機按刷新后的航路飛行，達到隨艦?zāi)康模?dāng)前任務(wù)段外航點不進行解算，最后完成當(dāng)前任務(wù)段后，飛控計算機重新以起飛點為導(dǎo)航中心飛行，同時判斷有無下一任務(wù)航段，如有，自動切換至下一任務(wù)主艦編號并接收位置信息，待到達任務(wù)段內(nèi)時再次進行航線解算，若無，則按固定航路飛行至結(jié)束。具體包括以下步驟：
4、步驟1、根據(jù)任務(wù)設(shè)計航路，確定該架次每航次任務(wù)段的起始點、結(jié)束點，并設(shè)置每個任務(wù)段待隨艦的主艦編號、勾徑、起始航點號、結(jié)束航點號，通過測控鏈路發(fā)送至飛控計算機存儲器中；
5、步驟2、靶機程控飛行時，飛控計算機通過目標(biāo)航點號與任務(wù)段的起始航點號、結(jié)束航點號判斷當(dāng)前所處位置；當(dāng)處于任務(wù)段外時，以起飛點為導(dǎo)航中心按固定航路飛行，同時靶機實時下傳目標(biāo)任務(wù)段主艦編號至地面測控軟件并接收其發(fā)送的主艦信息；
6、步驟3、當(dāng)處于任務(wù)段內(nèi)時，靶機以主艦為導(dǎo)航中心，對當(dāng)前任務(wù)段內(nèi)導(dǎo)航航點實時解算、調(diào)整、刷新，靶機按刷新后的航路飛行，任務(wù)段外航線不進行解算刷新；
7、步驟4、當(dāng)前任務(wù)段完成后，飛控計算機停止解算刷新航點，重新以起飛點為導(dǎo)航中心按預(yù)設(shè)航路飛行，同時判斷有無下一任務(wù)段，若有，則重復(fù)步驟2、步驟3，若無，則按固定航線飛行至結(jié)束。
8、進一步地，步驟1中，根據(jù)任務(wù)設(shè)計航路，航點信息包含經(jīng)度、緯度、高度、速度，分別用j、b、h、v表示,確定任務(wù)中每航次進入航點號n1、n2、n3...和退出航點號n1+n1,n2+n2,n3+n3...，并確定每航次隨艦要求包括：主艦編號、勾徑、進入航點號、退出航點號，上述隨艦要求及飛行航線發(fā)送至飛控計算機存儲器中。
9、進一步地，步驟2中，靶機實時下傳目標(biāo)任務(wù)段主艦編號至地面測控軟件并接收其發(fā)送的主艦信息包括經(jīng)度、緯度、航向。
10、進一步地，步驟2具體為：程控飛行時飛控計算機根據(jù)預(yù)設(shè)任務(wù)信息，通過飛行目標(biāo)航點號、任務(wù)起始航點號、結(jié)束航點號判斷靶機所處位置；若在任務(wù)段外，以起飛點經(jīng)緯度p0(j0、b0、h0)為導(dǎo)航中心，中央經(jīng)緯線s-l0＝j(luò)0，當(dāng)前導(dǎo)航航點經(jīng)緯度坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換成s-l0下高斯坐標(biāo)p1(x1、y1、z1)、p2(x2、y2、z2)、p3(x3、y3、z3)進行導(dǎo)航解算。同時發(fā)送待隨動任務(wù)段中主艦編號至地面測控系統(tǒng)，并實時接收其主艦信息ship(j、b、c)分別為經(jīng)度、緯度、航向。
11、進一步地，步驟3中，當(dāng)目標(biāo)航點號首次變?yōu)槿蝿?wù)起始點號時，判定靶機處于任務(wù)段內(nèi)，靶機以主艦為導(dǎo)航中心，通過接收的艦船信息對當(dāng)前任務(wù)段內(nèi)導(dǎo)航航點進行實時解算、調(diào)整、刷新，按刷新后的航路飛行，任務(wù)段外航路不進行解算，完成如下操作：
12、步驟3.1、鎖定當(dāng)前艦船經(jīng)度、緯度、航向為初始艦船信息ship(js0、bs0、cs0)，以當(dāng)前艦船信息為導(dǎo)航中心，該任務(wù)段內(nèi)中央經(jīng)緯線為ship_l0＝j(luò)s0不變，對當(dāng)前導(dǎo)航航點pn、pn+1進行高斯變換；
13、步驟3.2、計算初始航段pnpn+1斜率k；
14、步驟3.3、計算初始艦船位置到初始航段pnpn+1距離l1；
15、步驟3.4、根據(jù)任務(wù)勾徑要求l，計算初始航段pnpn+1需偏移量δl＝l-l1；
16、步驟3.5、判斷初始艦船在初始航段pnpn+1的左側(cè)或右側(cè)；
17、步驟3.6、通過步驟3.2～步驟3.5計算滿足要求下的導(dǎo)航高斯坐標(biāo)p'n、p'n+1；
18、步驟3.7、計算新的導(dǎo)航航點相對于艦船的方位、距離，并在此任務(wù)航段內(nèi)保持不變；
19、步驟3.8、艦船數(shù)據(jù)刷新后轉(zhuǎn)換成ship_l0下高斯坐標(biāo)ship'(xs、ys、zs)，通過步驟3.7計算的方位、距離解算得到符合要求的導(dǎo)航航點的高斯坐標(biāo)；
20、步驟3.9、將計算后的導(dǎo)航航點高斯坐標(biāo)解算到航線航點格式，并對原導(dǎo)航航點進行調(diào)整、刷新；
21、步驟3.10、當(dāng)前任務(wù)段外航線不進行解算、調(diào)整；
22、步驟3.11、若艦船數(shù)據(jù)更新，重復(fù)步驟3.8～步驟3.11，當(dāng)目標(biāo)航點大于退出航點時即判定在任務(wù)段外，停止解算。
23、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的顯著進步在于：一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法由航線固定模式和任務(wù)段航線隨動模式組成，該方法具有航線規(guī)劃操作簡便，飛行過程中靶機能夠自動判斷靶機所處位置實現(xiàn)主艦切換、信息接收、航線解算、調(diào)整、刷新，尤其是涉及多機同空隨艦科目飛行時，極大減輕了地面操作人員工作量和操作壓力，具備較強的工程實踐性。
24、為更清楚說明本專利技術(shù)的功能特性以及結(jié)構(gòu)參數(shù)，下面結(jié)合附圖及具體實施方式進一步說明。
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1.一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，步驟1中，根據(jù)任務(wù)設(shè)計航路，航點信息包含經(jīng)度、緯度、高度、速度，分別用J、B、H、V表示,確定任務(wù)中每航次進入航點號n1、n2、n3...和退出航點號n1+N1,n2+N2,n3+N3...，并確定每航次隨艦要求包括：主艦編號、勾徑、進入航點號、退出航點號，上述隨艦要求及飛行航線發(fā)送至飛控計算機存儲器中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，步驟2中，靶機實時下傳目標(biāo)任務(wù)段主艦編號至地面測控軟件并接收其發(fā)送的主艦信息包括經(jīng)度、緯度、航向。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，步驟2具體為：程控飛行時飛控計算機根據(jù)預(yù)設(shè)任務(wù)信息，通過飛行目標(biāo)航點號、任務(wù)起始航點號、結(jié)束航點號判斷靶機所處位置；若在任務(wù)段外，以起飛點經(jīng)緯度P0(J0、B0、H0)為導(dǎo)航中心，中央經(jīng)緯線S-L0＝J0，當(dāng)前導(dǎo)航航點經(jīng)緯度坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換成S-L0下高斯坐標(biāo)P
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，步驟3中，當(dāng)目標(biāo)航點號首次變?yōu)槿蝿?wù)起始點號時，判定靶機處于任務(wù)段內(nèi)，靶機以主艦為導(dǎo)航中心，通過接收的艦船信息對當(dāng)前任務(wù)段內(nèi)導(dǎo)航航點進行實時解算、調(diào)整、刷新，按刷新后的航路飛行，任務(wù)段外航路不進行解算，完成如下操作：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，步驟1中，根據(jù)任務(wù)設(shè)計航路，航點信息包含經(jīng)度、緯度、高度、速度，分別用j、b、h、v表示,確定任務(wù)中每航次進入航點號n1、n2、n3...和退出航點號n1+n1,n2+n2,n3+n3...，并確定每航次隨艦要求包括：主艦編號、勾徑、進入航點號、退出航點號，上述隨艦要求及飛行航線發(fā)送至飛控計算機存儲器中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，步驟2中，靶機實時下傳目標(biāo)任務(wù)段主艦編號至地面測控軟件并接收其發(fā)送的主艦信息包括經(jīng)度、緯度、航向。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種模態(tài)混合的海用型靶機程控飛行方法，其特征在于，步驟2具體為：...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：毛師彬，宋曉龍，馬巖，王武權(quán)，劉俊清，
申請(專利權(quán))人：中國融通集團第六十研究所，
類型：發(fā)明
國別省市：
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