本發明專利技術涉及電噴發動機控制技術領域，具體涉及一種發動機節氣門開度測量自校準方法、系統、設備、程序產品以及介質，包括：采集兩個節氣門的位置信號值以及舵機的輸出量；根據兩個節氣門的位置信號值、舵機的輸出量對節氣門位置進行校準；根據校準后的節氣門位置值控制兩個節氣門的位置。本發明專利技術通過對信號冗余處理，能夠有效消除節氣門位置傳感器漂移和故障導致的測量誤差，為無人機安全可靠飛行提供保障。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電噴發動機控制，具體涉及一種發動機節氣門開度測量自校準方法、系統、設備、程序產品以及介質。
技術介紹
1、節氣門是無人機汽油發動機進氣系統的關鍵部件，通過開合調節進入發動機的空氣量。當節氣門開度增大時，更多的空氣進入發動機，噴油量隨之增大，使得發動機轉速升高，輸出功率增大，因此，節氣門開度的測量精度直接決定發動機控制系統的性能，對于無人機的穩定飛行和安全運行至關重要。
2、現有的無人機發動機節氣門開度信號常借助于節氣門位置傳感器的測量。該傳感器可以實時測量節氣門開度，并將測量數據反饋給發動機電子控制單元（ecu）。受限于節氣門位置傳感器自身的靈敏度、非線性的因素，可能導致測量結果不準確；溫度、濕度、振動、電磁干擾和噪聲這些環境因素同樣會影響傳感器的性能，使得節氣門開度信號測量數據失真，造成ecu控制出現偏差，可能會對飛行控制帶來不利的影響；信號采集、處理和傳輸過程中的干擾也會影響測量精度，難以滿足節氣門開度精確測量的需要，制約了無人機的飛行穩定性。
3、因此，需要提供一種發動機節氣門開度測量自校準方法、系統、設備、程序產品以及介質以解決上述問題。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種發動機節氣門開度測量自校準方法、系統、設備、程序產品以及介質，以解決現有技術中因節氣門位置傳感器信號的漂移、波動或故障導致發動機運行異常，進而影響無人機系統安全穩定飛行的問題。
2、本專利技術的一種發動機節氣門開度測量自校準方法采用如下技術方案，包括：</p>3、采集發動機的兩個節氣門的位置信號值，其中，兩個節氣門通過傳動組件與舵機傳動連接，兩個節氣門的開合動作由飛控機控制舵機來同步控制；
4、若兩個位置信號值的差值絕對值小于或者等于預設的第一差值閾值，則將兩個位置信號值的平均值作為校準后的節氣門位置值；
5、若兩個位置信號值的差值絕對值大于預設的第一差值閾值，根據舵機的輸出量和控制量判斷輸出量是否有效，若無效，則將兩個位置信號值中的最大位置信號值作為校準后的節氣門位置值，若有效，則利用映射公式將舵機的輸出量轉化為目標節氣門位置信號值并進入下一步；
6、獲取目標節氣門位置信號值分別與兩個節氣門的位置信號值的目標差值絕對值，若兩個目標差值絕對值均大于第二差值閾值，則將目標節氣門位置信號值作為校準后的節氣門位置值；若至少一個目標差值絕對值小于或者等于第二差值閾值，則根據目標差值絕對值的大小，獲取校準后的節氣門位置值；
7、根據校準后的節氣門位置值控制兩個節氣門的位置。
8、優選地，利用節氣門位置傳感器采集兩個節氣門的位置信號值。
9、優選地，根據舵機的輸出量和控制量判斷輸出量是否有效的步驟為：若舵機的控制量與輸出量的偏差值小于偏差閾值時，則輸出量有效；若舵機的控制量與輸出量的偏差值大于或者等于偏差閾值時，則輸出量無效。
10、優選地，映射公式為：
11、其中，為經過實驗數據擬合得到的第一參數；為經過實驗數據擬合得到的第二參數；為舵機的輸出量；為目標節氣門位置信號值。
12、優選地，傳動組件采用風門拉桿組件。
13、優選地，根據目標差值絕對值的大小，獲取校準后的節氣門位置值的步驟為：
14、定義目標節氣門位置信號值與第一節氣門的第一位置信號值的目標差值絕對值為第一目標差值絕對值；
15、定義目標節氣門位置信號值與第二節氣門的第二位置信號值的目標差值絕對值為第二目標差值絕對值
16、若第一目標差值絕對值大于第二目標差值絕對值，則將第二節氣門的位置信號值作為兩個節氣門校準后的節氣門位置值；
17、若第一目標差值絕對值小于或者等于第二目標差值絕對值，則將第一節氣門的位置信號值作為兩個節氣門校準后的節氣門位置值。
18、本專利技術的一種發動機節氣門開度測量自校準系統采用如下技術方案，包括：
19、信號采集模塊，用于采集發動機的兩個節氣門的位置信號值，其中，兩個節氣門通過傳動組件與舵機傳動連接，兩個節氣門的開合動作由飛控機控制舵機來同步控制；
20、信號處理校準模塊，用于若兩個位置信號值的差值絕對值小于或者等于預設的第一差值閾值，則將兩個位置信號值的平均值作為校準后的節氣門位置值；若兩個位置信號值的差值絕對值大于預設的第一差值閾值，根據舵機的輸出量和控制量判斷輸出量是否有效，若無效，則將兩個位置信號值中的最大位置信號值作為校準后的節氣門位置值，若有效，則利用映射公式將舵機的輸出量轉化為目標節氣門位置信號值并進入下一步；獲取目標節氣門位置信號值分別與兩個節氣門的位置信號值的目標差值絕對值，若兩個目標差值絕對值均大于第二差值閾值，則將目標節氣門位置信號值作為校準后的節氣門位置值；若至少一個目標差值絕對值小于或者等于第二差值閾值，則根據目標差值絕對值的大小，獲取校準后的節氣門位置值；
21、輸出模塊，用于根據校準后的節氣門位置值控制兩個節氣門的位置。
22、一種電子設備，包括處理器、存儲器以及存儲在存儲器上的計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現本專利技術的一種發動機節氣門開度測量自校準方法的步驟。
23、一種程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被運行時，用于執行本專利技術的一種發動機節氣門開度測量自校準方法的步驟。
24、一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被運行時，用于執行本專利技術的一種發動機節氣門開度測量自校準方法的步驟。
25、本專利技術的有益效果是：
26、本專利技術基于信號冗余處理，即兩個節氣門的節氣門位置信號值的差值絕對值小于或者等于第一差值閾值時，取兩個節氣門位置信號值的平均值作為測量值。如差值絕對值大于第一差值閾值時，則將舵機的輸出量轉化為目標節氣門位置信號值，并將第一差值閾值與節氣門位置信號值進行數值比較，將更為可靠的數據作為校準后的節氣門位置值，本專利技術通過對信號冗余處理，能夠有效消除節氣門位置傳感器漂移和故障導致的測量誤差，為無人機安全可靠飛行提供保障。
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【技術保護點】
1.一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，利用節氣門位置傳感器采集兩個節氣門的位置信號值。
3.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，根據舵機的輸出量和控制量判斷輸出量是否有效的步驟為：
4.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，映射公式為：
5.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，傳動組件采用風門拉桿組件。
6.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，根據目標差值絕對值的大小，獲取校準后的節氣門位置值的步驟為：
7.一種發動機節氣門開度測量自校準系統，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，其特征在于，處理器、存儲器以及存儲在存儲器上的計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-6任一項所述的方法的步驟。
9.一種程序產品，其特征在于，包括計算機程序，該計算機程序被運行時，用于執行權利要求1-6任一項所述的方法的步驟。
10.一種存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被運行時，用于執行權利要求1-6任一項所述的方法的步驟。
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【技術特征摘要】
1.一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，利用節氣門位置傳感器采集兩個節氣門的位置信號值。
3.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，根據舵機的輸出量和控制量判斷輸出量是否有效的步驟為：
4.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，映射公式為：
5.根據權利要求1所述的一種發動機節氣門開度測量自校準方法，其特征在于，傳動組件采用風門拉桿組件。
6.根據權利要求1所述的一種發動機節...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張李強，王儉臣，劉洋，趙樹言，鄭培珍，
申請(專利權)人：西安愛生技術集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
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