本技術涉及一種康復訓練機器人，其包括安裝架、設置在安裝架上用于帶動腿部行走的多連桿機構、設置在多連桿機構底部用于放置腳的托板，所述多連桿機構有兩個分別用于帶動兩個腿部行走，在每個多連桿機構上均單獨安裝有用于驅動多連桿機構運動的電機。本技術利用兩個電機分別帶動兩個多連桿機構運動，帶動使用者髖關節和膝關節運動，實現康復訓練，兩個電機單獨運行，在暫停運行時，可將托板調整至平齊狀態，便于人員上下，同時在使用中途休息時，也更加舒適。
【技術實現步驟摘要】
本技術屬于康復器械，具體涉及一種康復訓練機器人。
技術介紹
1、中樞神經損傷及肌肉骨骼類疾病患者無法正常活動，嚴重者還需長期臥床，喪失生活自理能力，使患者及其陪護者承受極大的身體及心理上的折磨，生活和生命質量低；癱瘓病人進行身體檢查和日常起居的移動難度高，需要人工搬動或攙扶，非常消耗人力，且極易造成癱瘓病人不適；如果患者在一定程度上恢復行動的功能，不僅有利于提高患者本身的生活質量，也可以減輕家庭和社會的總體負擔，而要達到這樣的目的，無論輕癥還是較重癥的患者需及時進行康復鍛煉，否則產生嚴重并發癥，降低了生活質量與生命質量。
2、現有的一些康復訓練器大多采用四電機形式，即在雙腿的髖關節和膝關節位置均設置電機進行驅動，如公開號為cn219517019u的中國技術專利，公開了一種移動臺架型下肢外骨骼機械腿，再如公開號為cn110236875a的中國專利技術專利，公開了一種移動式下肢外骨骼康復機器人及其控制系統，均是采用的四電機設計，由于電機成本較高，也就導致整個產品的成本很高，一般家庭難以負擔。
3、有些產品采用單電機加多連桿結構形式，即在腰部位置設置單電機，利用單電機驅動兩組多連桿結構，分別作用于兩個腿上，利用多連桿結構完成對膝關節的驅動，為了能夠完成類似行走的運動，兩組多連桿結構采用不同步運動形式，這樣就造成一個問題，當器械暫停使用時，器械用于放置雙腳的位置處于一前一后的狀態，對于病人來說很難站上去，同時在中途休息時，雙腳一前一后的狀態也不夠舒服。
技術實現思路
>1、本技術所要解決的技術問題是提供一種康復訓練機器人，采用雙電機驅動形式，在器械暫停狀態時，雙腳可處于平齊位置，方便人員上下以及在休息時更加舒服。2、本技術所采用的技術方案是：
3、一種康復訓練機器人，其包括安裝架、設置在安裝架上用于帶動腿部行走的多連桿機構、設置在多連桿機構底部用于放置腳的托板，所述多連桿機構有兩個分別用于帶動兩個腿部行走，在每個多連桿機構上均單獨安裝有用于驅動多連桿機構運動的電機。
4、進一步的，所述多連桿機構包括位于頂部的固定板、上端與固定板通過轉軸轉動連接的第一連桿、上端與第一連桿的下端通過轉軸連接的第二連桿、一端與第一連桿的中部通過轉軸連接的第三連桿以及與第三連桿的另一端通過轉軸連接的驅動桿，所述驅動桿與電機傳動連接，托板固定設置在第二連桿的下端，且位于第二連桿的內側。
5、進一步的，所述多連桿機構還包括第四連桿，所述第四連桿的一端與第三連桿的中部通過轉軸連接，另一端與第二連桿的中部通過轉軸連接。
6、進一步的，在第二連桿上設有膝部頂板，所述膝部頂板固定在l形的連接桿一端，在第二連桿上設有調整套，在調整套內設有鎖緊板，連接桿的另一端配合安裝在調整套內，并且通過螺栓使鎖緊板與連接桿緊密貼合鎖緊，在托板的后側端設有弧形的擋板。
7、進一步的，在固定板的內側設有側靠墊，在兩個側靠墊中間位置前側設有前靠墊。
8、進一步的，所述固定板通過滑軌安裝在護欄安裝板上，電機固定安裝在護欄安裝板上，在護欄安裝板上設有水平絲杠，兩個固定板均通過絲杠螺母與水平絲杠配合；兩個絲杠螺母的螺紋旋向相反或水平絲杠的螺紋部分分為左右兩段且兩段的螺紋旋向相反。
9、進一步的，在安裝架上設有豎向的升降絲杠，護欄安裝板通過絲杠螺母與升降絲杠連接。
10、進一步的，所述安裝架包括底座、設置在底座左右兩側的扶手以及設置在底座前側的立框，多連桿機構安裝在立框上，在扶手的內側設有可旋轉的提升桿，在兩個提升桿之間安裝有提升坐墊。
11、進一步的，在扶手上設有中心軸，提升桿的下端固定安裝在中心軸上，在中心軸上還固定安裝有擺臂，在底座上設置有電動推桿，所述電動推桿的活塞桿與擺臂的端部通過轉軸連接。
12、本技術的積極效果為：
13、本技術利用兩個電機分別帶動兩個多連桿機構運動，帶動使用者髖關節和膝關節運動，實現康復訓練，兩個電機單獨運行，在暫停運行時，可將托板調整至平齊狀態，便于人員上下，同時在使用中途休息時，也更加舒適。相比于現有四電機結構形式，減少2個電機使用量，整體成本大幅降低。
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【技術保護點】
1.一種康復訓練機器人，其特征在于其包括安裝架、設置在安裝架上用于帶動腿部行走的多連桿機構、設置在多連桿機構底部用于放置腳的托板（4），所述多連桿機構有兩個分別用于帶動兩個腿部行走，在每個多連桿機構上均單獨安裝有用于驅動多連桿機構運動的電機（7）。
2.根據權利要求1所述的康復訓練機器人，其特征在于所述多連桿機構包括位于頂部的固定板（15）、上端與固定板（15）通過轉軸轉動連接的第一連桿（11）、上端與第一連桿（11）的下端通過轉軸連接的第二連桿（12）、一端與第一連桿（11）的中部通過轉軸連接的第三連桿（9）以及與第三連桿（9）的另一端通過轉軸連接的驅動桿（8），所述驅動桿（8）與電機（7）傳動連接，托板（4）固定設置在第二連桿（12）的下端，且位于第二連桿（12）的內側。
3.根據權利要求2所述的康復訓練機器人，其特征在于所述多連桿機構還包括第四連桿（10），所述第四連桿（10）的一端與第三連桿（9）的中部通過轉軸連接，另一端與第二連桿（12）的中部通過轉軸連接。
4.根據權利要求2所述的康復訓練機器人，其特征在于在第二連桿（12）上設有膝部頂板（6），所述膝部頂板（6）固定在L形的連接桿（14）一端，在第二連桿（12）上設有調整套（13），在調整套（13）內設有鎖緊板，連接桿（14）的另一端配合安裝在調整套（13）內，并且通過螺栓使鎖緊板與連接桿（14）緊密貼合鎖緊，在托板（4）的后側端設有弧形的擋板（5）。
5.根據權利要求4所述的康復訓練機器人，其特征在于在固定板（15）的內側設有側靠墊（16），在兩個側靠墊（16）中間位置前側設有前靠墊（17）。
6.根據權利要求2所述的康復訓練機器人，其特征在于所述固定板（15）通過滑軌安裝在護欄安裝板（19）上，電機（7）固定安裝在護欄安裝板（19）上，在護欄安裝板（19）上設有水平絲杠（18），兩個固定板（15）均通過絲杠螺母與水平絲杠（18）配合；兩個絲杠螺母的螺紋旋向相反或水平絲杠（18）的螺紋部分分為左右兩段且兩段的螺紋旋向相反。
7.根據權利要求6所述的康復訓練機器人，其特征在于在安裝架上設有豎向的升降絲杠，護欄安裝板（19）通過絲杠螺母與升降絲杠連接。
8.根據權利要求1所述的康復訓練機器人，其特征在于所述安裝架包括底座（1）、設置在底座（1）左右兩側的扶手（2）以及設置在底座（1）前側的立框（3），多連桿機構安裝在立框（3）上，在扶手（2）的內側設有可旋轉的提升桿（21），在兩個提升桿（21）之間安裝有提升坐墊（23）。
9.根據權利要求8所述的康復訓練機器人，其特征在于在扶手（2）上設有中心軸，提升桿（21）的下端固定安裝在中心軸上，在中心軸上還固定安裝有擺臂（22），在底座（1）上設置有電動推桿（20），所述電動推桿（20）的活塞桿與擺臂（22）的端部通過轉軸連接。
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【技術特征摘要】
1.一種康復訓練機器人，其特征在于其包括安裝架、設置在安裝架上用于帶動腿部行走的多連桿機構、設置在多連桿機構底部用于放置腳的托板（4），所述多連桿機構有兩個分別用于帶動兩個腿部行走，在每個多連桿機構上均單獨安裝有用于驅動多連桿機構運動的電機（7）。
2.根據權利要求1所述的康復訓練機器人，其特征在于所述多連桿機構包括位于頂部的固定板（15）、上端與固定板（15）通過轉軸轉動連接的第一連桿（11）、上端與第一連桿（11）的下端通過轉軸連接的第二連桿（12）、一端與第一連桿（11）的中部通過轉軸連接的第三連桿（9）以及與第三連桿（9）的另一端通過轉軸連接的驅動桿（8），所述驅動桿（8）與電機（7）傳動連接，托板（4）固定設置在第二連桿（12）的下端，且位于第二連桿（12）的內側。
3.根據權利要求2所述的康復訓練機器人，其特征在于所述多連桿機構還包括第四連桿（10），所述第四連桿（10）的一端與第三連桿（9）的中部通過轉軸連接，另一端與第二連桿（12）的中部通過轉軸連接。
4.根據權利要求2所述的康復訓練機器人，其特征在于在第二連桿（12）上設有膝部頂板（6），所述膝部頂板（6）固定在l形的連接桿（14）一端，在第二連桿（12）上設有調整套（13），在調整套（13）內設有鎖緊板，連接桿（14）的另一端配合安裝在調整套（13）內，并且通過螺栓使鎖緊板與連接桿（14）緊密貼合鎖緊，在托板（...
【專利技術屬性】
技術研發人員：及祥祥，
申請(專利權)人：河北沃瑪醫療科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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