【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及液壓張力機控制，尤其是指一種液壓張力機控制方法及控制系統。
技術介紹
1、液壓張力機廣泛應用于輸電線路架空導線張力展放施工，其主工況包括牽引/送線工況和張力工況。牽引/送線工況通常用于施工準備和導線壓接工序，主液壓泵和主液壓馬達工作油口處于直接聯通狀態，通過主泵輸出流量驅動液壓馬達來實現張力輪的主動牽引或送出，通過調節主液壓泵的排量來調節液壓馬達的轉速，從而完成導線在張力輪上的預纏繞和受力，張力工況作為張力機的主工況，為架空導線的展放提供連續可調的張力/阻力，實現架空導線的平穩展放，屬于典型的被動工作工況。張力的產生通過調節主馬達進出口壓差來實現。其中，馬達進油側壓力受背壓閥控制保持恒定，通過無級連續調節與馬達壓油側串接的先導式溢流閥的壓力，可以調節馬達出口壓力，從而改變馬達的進出口壓差，調節馬達泵工況下的驅動扭矩，以此對應為張力輪的驅動力，實現張力的無級連續調節。同時，張力輪的轉動速度自適應于牽引機牽引導線的速度，配合牽引機工作實現速度、張力可控的張力架線過程?；谝陨显淼囊簤簭埩C，在工作時不需要額外的機械制動，但從安全的角度出發，與主馬達相連的減速機上配置了制動器，可以在張力機帶載情況下長時間停止工作時結合制動器。
2、現有技術的液壓張力機存在的主要不足表現為：
3、一、導線展放過程中受到牽引速度、管道流動阻力等因素的影響，馬達出口調節壓力會產生波動，降低張力調節精度，影響張力展放作業的平穩性及張力的穩定性，導致導線展放馳度出現較大的偏差；
4、二、帶載情況下開啟機械制動
5、三、張力機處于制動停機狀態時，因人為誤操作原因對張力設置值進行了調節，或者由于其它原因導致外部負載發生了較大變化，在這種情況下開啟制動器，液壓系統處于低壓狀態，會出現因為張力不足導致的跑線風險，嚴重影響施工安全。
6、四、在導線展放過程中，當牽引機停止牽引作業后，張力機將處于帶載停止狀態，在不結合制動器的情況下，此時由于液壓系統中溢流閥等元件不可避免的存在泄露，張力輪并不能保持完全靜止狀態，而是因系統內泄處于緩慢的蠕動，給放線工作帶來干擾，在導線張力較大時尤為明顯。
7、綜上所述，現有技術的張力機的傳動及控制系統存在的張力控制平穩性不足、制動開啟時存在安全風險，帶載停止時存在不受控的蠕動等情況，這些都對施工作業的平穩性和安全性造成了困擾和風險。
技術實現思路
1、為此，本專利技術所要解決的技術問題在于克服現有技術中張力機的傳動及控制系統存在的不足，提供一種液壓張力機控制方法及控制系統，對液壓張力機的制動開啟、恒張力展放和帶載停止的過程進行調控，保證液壓張力機能夠平穩加載、恒張力展放，且能夠在帶載停止時處于完全靜止的保壓狀態。
2、為解決上述技術問題，本專利技術提供了一種液壓張力機控制方法，包括以下步驟：
3、啟動張力機：
4、a1、將制動開關從制動位置切換至開啟位置，控制器控制主液壓泵進行預加載，同時持續比較主壓力值pa與上次制動時存儲在非易失性存儲器的記憶壓力值pc，直至pa≥pc時，控制器控制制動電磁閥得電，制動器打開；
5、a2、制動器開啟后，控制器通過主壓力傳感器獲取當前主壓力值pa，計算得到當前張力值td，將非易失性存儲器里存儲的目標張力值tm從tmax調節為td，此時張力機處于帶載靜止狀態，完成張力展放準備作業的工作；
6、張力展放：
7、b1、通過張力調節電位計可連續調節目標張力值tm，tm當前值存儲于控制器的非易失性存儲器，控制器將持續采集當前主壓力值pa，計算得到當前張力值td，和目標張力值tm比較，將tm作為目標值，td作為反饋值，通過p?id調節閉環控制方式，將tm和td的偏差轉變為對主溢流閥控制電流的動態調節，以此使tm和td的偏差趨近于0；
8、b2、當張力展放準備作業完成后或者在張力展放作業時與其協同使用的牽引機停機牽引作業后，張力機將處于帶載停止狀態，在達到使能條件的時候，對張力機進行補油，使張力機處于帶載靜止狀態，直至牽引作業恢復；
9、牽引和送出作業：
10、c、通過控制手柄實現反牽和送出作業的切換，扳動控制手柄從中位至牽引位置，比例于扳動角度，控制器以變化電流值i?p控制液壓泵輸出壓力油，驅動馬達正向旋轉，帶動張力輪執行牽引作業；扳動控制手柄從中位至送線位置，比例于扳動角度，控制器以變化電流值it控制液壓泵輸出壓力油，驅動馬達反向旋轉，帶動張力輪執行主動送線作業；
11、停止作業：
12、d1、將制動開關從開啟位置切換到制動位置，控制器將把當前采集到的主壓力值pa寫入非易失性存儲器，記作記憶壓力值pc，同時，控制制動電磁閥失電，此時制動器制動；
13、d2、在制動完成后，控制器將目標張力值tm的值更改為張力機最大預置張力值tmax。
14、在本專利技術的一個實施例中，在啟動張力機時，檢測張力機制動開關的位置，當張力機制動開關處于制動位置時，才能夠執行啟動命令。
15、在本專利技術的一個實施例中，在啟動張力機時，調節主液壓泵控制電流值i?p，ip從設定的初始值imin起步，按照可標定的與時間相關的遞增方式逐漸增大，同時將該電流輸出至主液壓泵的排量控制比例電磁閥，此時主液壓泵將輸出和ip值對應的液壓油，使主壓力值pa不斷升高，直至直至pa≥pc時，控制器控制制動電磁閥得電，制動器打開，同時將ip值回復至0，此時主液壓泵將停止輸出液壓油，完成預加壓過程。
16、在本專利技術的一個實施例中，在啟動張力機時，通過預加壓方式完成制動器開啟，設定一定的時間延時t1，在制動器開啟后延時t1,控制器再通過主壓力傳感器獲取當前負載對應的主壓力值pa，通過pa自動計算得到當前目標張力值tm，控制器自動將目標張力設定值從tmax調整為tm，完成張力作業準備。
17、在本專利技術的一個實施例中，在步驟b2中，使能條件包括：
18、控制器通過轉速傳感器持續采集液壓馬達的轉速信號n，滿足n<n1，其中：n1為設定常數，n1的設定值應大于張力輪蠕動的速度；
19、控制器采集主壓力值pa，滿足pa>pd，其中：pd為設定常數，pd的設定值應大于液壓馬達的低壓側壓力；
20、制動電磁鐵處于得電狀態，即制動器處于開啟狀態；
21、同時滿足上述三個條件且保持超過時間延時t2，則啟動張力機補油功能。
22、在本專利技術的一個實施例中，在步驟b2中，在對張力機進行補油的時候，計算得到當前張力值td，和目標張力值tm比較，將tm作為目標值，td作為反饋值，通過pid調節或其它可行的閉環控制方式，將tm本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種液壓張力機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在啟動張力機時，檢測張力機制動開關的位置，當張力機制動開關處于制動位置時，才能夠執行啟動命令。
3.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在啟動張力機時，調節主液壓泵控制電流值Ip，Ip從設定的初始值Imin起步，按照可標定的與時間相關的遞增方式逐漸增大，同時將該電流輸出至主液壓泵的排量控制比例電磁閥，此時主液壓泵將輸出和Ip值對應的液壓油，使主壓力值PA不斷升高，直至PA≥PC時，控制器控制制動電磁閥得電，制動器打開，同時將Ip值回復至0，此時主液壓泵將停止輸出液壓油，完成預加壓過程。
4.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在啟動張力機時，通過預加壓方式完成制動器開啟，設定一定的時間延時t1，在制動器開啟后延時t1,控制器再通過主壓力傳感器獲取當前負載對應的主壓力值PA，通過PA自動計算得到當前目標張力值Tm，控制器自動將目標張力設定值從Tmax調整為Tm，完成張力作業準備。
5.根據權利
6.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在步驟B2中，在對張力機進行補油的時候，計算得到當前張力值Td，和目標張力值Tm比較，將Tm作為目標值，Td作為反饋值，通過PID調節或其它可行的閉環控制方式，將Tm和Td的偏差作用于為對主泵控制電流I1的動態調節，以此使Tm和Td的偏差趨近于0，在這種情況下，液壓系統的泄露將由主液壓泵輸出壓力油得到動態補充，使得張力機在帶載情況下能保持靜止狀態，不會持續向外蠕動。
7.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在步驟B2中，當張力機恢復正常展放作業后，隨著張力輪轉速的升高，使能條件將不滿足，張力機補油功能將停止，不會持續產生額外的功率損耗及由此產生的系統發熱。
8.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在步驟C中，通過牽引力調節電位計可以設定最大牽引力，實時牽引力值可以通過顯示器實時顯示，當出現過載，即實時牽引力值超過設定最大牽引力值時，將自動停止牽引作業并保持，只有當控制手柄復位后方可恢復牽引作業。
9.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在停止作業的時候，持續采集發動機的轉速信息和液壓系統壓力信息，若發動機轉速和系統壓力均低于最小閾值時，控制器將控制制動電磁鐵失電。
10.一種液壓張力機的控制系統，能夠實現上述權利要求1～9的控制方法，其特征在于：包括：
...【技術特征摘要】
1.一種液壓張力機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在啟動張力機時，檢測張力機制動開關的位置，當張力機制動開關處于制動位置時，才能夠執行啟動命令。
3.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在啟動張力機時，調節主液壓泵控制電流值ip，ip從設定的初始值imin起步，按照可標定的與時間相關的遞增方式逐漸增大，同時將該電流輸出至主液壓泵的排量控制比例電磁閥，此時主液壓泵將輸出和ip值對應的液壓油，使主壓力值pa不斷升高，直至pa≥pc時，控制器控制制動電磁閥得電，制動器打開，同時將ip值回復至0，此時主液壓泵將停止輸出液壓油，完成預加壓過程。
4.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在啟動張力機時，通過預加壓方式完成制動器開啟，設定一定的時間延時t1，在制動器開啟后延時t1,控制器再通過主壓力傳感器獲取當前負載對應的主壓力值pa，通過pa自動計算得到當前目標張力值tm，控制器自動將目標張力設定值從tmax調整為tm，完成張力作業準備。
5.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在步驟b2中，使能條件包括：
6.根據權利要求1所述的液壓張力機控制方法，其特征在于：在步驟b2中，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：翟宗亮，高峰，強德生，楊博文，郜曄昌，麻曉軍，盧偉星，白皓偉，魏東，歐陽軍，趙軍艷，李和森，
申請(專利權)人：甘肅送變電工程有限公司，
類型：發明
國別省市：
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