【技術實現步驟摘要】
本申請屬于清潔設備，具體涉及一種主動輪升降機構以及清潔設備。
技術介紹
1、清潔設備是一種常見的智能化的清潔電器，例如掃地機器人、自動掃地機等。清潔設備在自動行駛的過程中越過障礙的能力對于清潔設備至關重要，越障高度限制了清潔設備的工作范圍以及運行可靠性。
2、目前越障問題的解決方案多依靠軟件策略解決，通過調整清潔設備接近障礙的角度以及速度實現越障功能，該解決方案受制于清潔設備離地高度等物理限制而效果有限。
技術實現思路
1、為提高清潔設備的越障能力，本申請提供一種主動輪升降機構以及清潔設備。
2、在本申請的第一方面，提供一種主動輪升降機構，安裝于設備本體，包括：
3、主動輪組件，包括驅動裝置、傳動裝置及被驅動的主動輪；所述傳動裝置與所述設備本體轉動連接，所述傳動裝置包括主輪部分和自由部分，所述主輪部分相對于所述自由部分靠近所述主動輪；
4、動力組件，安裝于所述設備本體；
5、以及柔性連接件，所述柔性連接件連接于所述傳動裝置的自由部分與所述動力組件之間，用于在所述動力組件的驅動下帶動所述傳動裝置相對于所述設備本體轉動，使得所述主動輪組件相對于所述設備本體升降，所述主動輪組件在行駛過程中以及相對于所述設備本體升降的過程中始終與地面接觸。
6、在一些實施方式中，所述傳動裝置的自由部分與所述設備本體轉動連接。
7、在一些實施方式中，所述傳動裝置的自由部分設有安裝軸座，所述安裝軸座與所述底座轉動連接，所述傳動
8、在一些實施方式中，所述安裝軸座的轉軸與所述驅動裝置的軸心不同。
9、在一些實施方式中，所述安裝軸座設于所述自由部分的下側。
10、在一些實施方式中，所述主輪部分與所述自由部分以所述主動輪接地法向軸線為分界線，且所述自由部分相比于所述主輪部分靠近所述設備本體的前進方向。
11、在一些實施方式中，所述傳動裝置的自由部分設有掛點部，所述柔性連接件連接于所述掛點部；所述掛點部設于所述自由部分的上側。
12、在一些實施方式中，所述動力組件包括轉動動力元件；所述柔性連接件一端固定在所述傳動裝置的自由部分、另一端與所述轉動動力元件的輸出軸連接，所述轉動動力元件轉動時拉緊或松開所述柔性連接件。
13、在一些實施方式中，所述轉動動力元件在所述主動輪組件抬升或下降過程中的轉動角度不超過360度。
14、在一些實施方式中，所述轉動動力元件在所述主動輪組件抬升或下降過程中的轉動角度為0～300度。
15、在一些實施方式中，所述動力組件還包括與所述轉動動力元件的輸出軸同軸設置的轉動盤；所述柔性連接件與所述轉動盤的連接處相對于所述轉動動力元件的輸出軸偏心設置。
16、在一些實施方式中，所述轉動盤在所述主動輪組件抬升或下降過程中的轉動角度為0～90度。
17、在一些實施方式中，所述轉動盤包括依次連接的傳動盤、內固定盤和外固定盤，所述柔性連接件與所述轉動盤的連接處位于所述內固定盤和所述外固定盤之間。
18、在一些實施方式中，所述柔性連接件與所述轉動盤的連接處設有扭簧。
19、在一些實施方式中，所述轉動動力元件為集成編碼器的舵機或電機；所述主動輪升降機構還包括控制器，所述轉動動力元件與所述控制器電連接。
20、在一些實施方式中，所述主動輪升降機構還包括用于檢測所述主動輪組件的轉動角度的傳感器，所述傳感器與所述控制器電連接；所述控制器設置為根據所述主動輪組件的轉動角度和所述轉動動力元件的旋轉角度，判斷所述轉動動力元件或所述柔性連接件是否出現故障。
21、在一些實施方式中，所述傳感器包括設置在所述主動輪組件的轉軸的旋轉傳感器，和/或設置在所述傳動裝置上的光傳感器。
22、在一些實施方式中，所述設備本體包括底座；所述傳動裝置與所述底座轉動連接。
23、在一些實施方式中，所述底座上設有上限位部和下限位部，分別用于限制所述主動輪組件的上極限位置和下極限位置。
24、在一些實施方式中，所述主動輪升降機構還包括彈簧，所述彈簧的一端固定在所述傳動裝置的自由部分、另一端固定在所述底座上。
25、在一些實施方式中，所述自由部分和所述底座均設有鉤部，所述彈簧的兩端分別鉤掛于兩個所述鉤部，且兩個所述鉤部的鉤掛方向相反。
26、在本申請的第二方面，提供一種清潔設備，包括設備本體和上述第一方面的主動輪升降機構。
27、根據本申請一個或多個實施例提供的主動輪升降機構，其包括主動輪組件、動力組件以及柔性連接件。主動輪組件包括驅動裝置、傳動裝置和主動輪，傳動裝置與設備本體轉動連接，動力組件用于提供主動輪組件相對于設備本體升降時的驅動力。柔性連接件用于傳遞動力組件的動力并作用于主動輪組件，柔性連接件連接于傳動裝置的自由部分與動力組件之間，在動力組件的驅動下帶動傳動裝置相對于設備本體轉動，使得主動輪組件相對于設備本體升降。
28、由于主動輪組件在行駛過程中始終與地面接觸，相應的主動輪組件在相對于設備本體升降的過程中同樣保持接地，因此主動輪組件相對于設備本體的升降在設備中的表現是設備本體的離地高度發生變化，設備本體的離地高度增大時，能夠使得設備本體下方的部件高于障礙物，使得在越障過程中設備沒有與障礙物發生干涉的部分，從而實現提高越障高度的效果，可以提高配置有該主動輪升降機構的設備的越障高度，脫困能力，以及不同路面的適應能力。
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1.一種主動輪升降機構(100)，安裝于設備本體(200)，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述傳動裝置(11)的自由部分(b)與所述設備本體(200)轉動連接。
3.根據權利要求2所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述傳動裝置(11)的自由部分(b)設有安裝軸座(60)，所述安裝軸座(60)與所述設備本體(200)轉動連接，所述傳動裝置(11)以所述安裝軸座(60)的轉軸(61)為圓心轉動。
4.根據權利要求3所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述安裝軸座(60)的轉軸(61)與所述驅動裝置(13)的軸心不同。
5.根據權利要求3所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述安裝軸座(60)設于所述自由部分(b)的下側。
6.根據權利要求1-5中任一項所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述主輪部分(a)與所述自由部分(b)以所述主動輪(12)接地法向軸線為分界線，且所述自由部分(b)相比于所述主輪部分(a)靠近所述設備本體(200)的前進
7.根據權利要求1-5中任一項所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述傳動裝置(11)的自由部分(b)設有掛點部(80)，所述柔性連接件(30)連接于所述掛點部(80)；所述掛點部(80)設于所述自由部分(b)的上側。
8.根據權利要求1-5中任一項所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述動力組件(20)包括轉動動力元件(21)；所述柔性連接件(30)一端固定在所述傳動裝置(11)的自由部分(b)、另一端與所述轉動動力元件(21)的輸出軸(211)連接；所述轉動動力元件(21)轉動時拉緊或松開所述柔性連接件(30)。
9.根據權利要求8所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述轉動動力元件(21)在所述主動輪組件(10)抬升或下降過程中的轉動角度不超過360度。
10.根據權利要求9所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述轉動動力元件(21)在所述主動輪組件(10)抬升或下降過程中的轉動角度為0～300度。
11.根據權利要求8所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述動力組件(20)還包括與所述轉動動力元件(21)的輸出軸(211)同軸設置的轉動盤(22)；所述柔性連接件(30)與所述轉動盤(22)的連接處相對于所述轉動動力元件(21)的輸出軸(211)偏心設置。
12.根據權利要求11所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述轉動盤(22)在所述主動輪組件(10)抬升或下降過程中的轉動角度為0～90度。
13.根據權利要求11所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述轉動盤(22)包括依次連接的傳動盤(221)、內固定盤(222)和外固定盤(223)，所述柔性連接件(30)與所述轉動盤(22)的連接處位于所述內固定盤(222)和所述外固定盤(223)之間。
14.根據權利要求11所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述柔性連接件(30)與所述轉動盤(22)的連接處設有扭簧。
15.根據權利要求8所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述轉動動力元件(21)為集成編碼器的舵機或電機；所述主動輪升降機構(100)還包括控制器，所述轉動動力元件(21)與所述控制器電連接。
16.根據權利要求15所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述主動輪升降機構(100)還包括用于檢測所述主動輪組件(10)的轉動角度的傳感器，所述傳感器與所述控制器電連接；所述控制器設置為根據所述主動輪組件(10)的轉動角度和所述轉動動力元件(21)的旋轉角度，判斷所述轉動動力元件(21)或所述柔性連接件(30)是否出現故障。
17.根據權利要求16所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述傳感器包括設置在所述主動輪組件(10)的轉軸(61)的旋轉傳感器(40)，和/或設置在所述傳動裝置(11)上的光傳感器(50)。
18.根據權利要求1-5中任一項所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述設備本體(200)包括底座(210)；所述傳動裝置(11)與所述底座(210)轉動連接。
19.根據權利要求18所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述底座(210)上設有上限位部和下限位部，分別用于限制所述主動輪組件(10)的上極限位置和下極限位置。
20.根據權利要求18所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述主動輪升降...
【技術特征摘要】
1.一種主動輪升降機構(100)，安裝于設備本體(200)，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述傳動裝置(11)的自由部分(b)與所述設備本體(200)轉動連接。
3.根據權利要求2所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述傳動裝置(11)的自由部分(b)設有安裝軸座(60)，所述安裝軸座(60)與所述設備本體(200)轉動連接，所述傳動裝置(11)以所述安裝軸座(60)的轉軸(61)為圓心轉動。
4.根據權利要求3所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述安裝軸座(60)的轉軸(61)與所述驅動裝置(13)的軸心不同。
5.根據權利要求3所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述安裝軸座(60)設于所述自由部分(b)的下側。
6.根據權利要求1-5中任一項所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述主輪部分(a)與所述自由部分(b)以所述主動輪(12)接地法向軸線為分界線，且所述自由部分(b)相比于所述主輪部分(a)靠近所述設備本體(200)的前進方向。
7.根據權利要求1-5中任一項所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述傳動裝置(11)的自由部分(b)設有掛點部(80)，所述柔性連接件(30)連接于所述掛點部(80)；所述掛點部(80)設于所述自由部分(b)的上側。
8.根據權利要求1-5中任一項所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述動力組件(20)包括轉動動力元件(21)；所述柔性連接件(30)一端固定在所述傳動裝置(11)的自由部分(b)、另一端與所述轉動動力元件(21)的輸出軸(211)連接；所述轉動動力元件(21)轉動時拉緊或松開所述柔性連接件(30)。
9.根據權利要求8所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述轉動動力元件(21)在所述主動輪組件(10)抬升或下降過程中的轉動角度不超過360度。
10.根據權利要求9所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述轉動動力元件(21)在所述主動輪組件(10)抬升或下降過程中的轉動角度為0～300度。
11.根據權利要求8所述的主動輪升降機構(100)，其特征在于，所述動力組件(20)還包括與所述轉動動力元件(21)的輸出軸(211)同軸設置的轉動盤(22)；所述柔性連接件(30)與所述轉動盤(22)的連接處相對于所述轉動動力元件(21)的輸出軸(211)偏心設置。
12.根據權利要求11所述的主動輪升降機構(100)，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：韓奕非，李智軍，包安寧，朱道文，
申請(專利權)人：北京石頭世紀科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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