【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及核桃收獲設(shè)備，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置。
技術(shù)介紹
1、核桃在收獲過程中，主要是通過人工棒打或者相應(yīng)的振動(dòng)設(shè)備將樹枝上的核桃果實(shí)振落下來，然后在進(jìn)行撿拾收集。由于核桃被振落后會(huì)四散分落，現(xiàn)階段核桃收集主要依靠人工，存在工作時(shí)間長，勞動(dòng)量大，勞動(dòng)效率低等問題，且由于收獲時(shí)間比較集中，勞動(dòng)成本較高。為解決上述問題，市面上出現(xiàn)了對(duì)核桃進(jìn)行撿拾收集的機(jī)械設(shè)備，但是現(xiàn)有設(shè)備對(duì)地面的核桃進(jìn)行撿拾時(shí)，會(huì)將青皮核桃和青皮已經(jīng)脫落的脫皮核桃一起收集，這樣收集到的青皮核桃和脫皮核桃收集在一起，在對(duì)收集到的青皮核桃和脫皮核桃進(jìn)行加工時(shí)需要先將青皮核桃與脫皮核桃篩分出來，然后才能分別進(jìn)行加工，這樣在收集后再進(jìn)行篩分的方式，效率較慢，花費(fèi)的時(shí)間較長。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的是提供一種基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，解決上述
技術(shù)介紹
所提到的技術(shù)問題。
2、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)采用如下技術(shù)方案：
3、本專利技術(shù)一種基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，包括車架，所述車架的兩側(cè)對(duì)稱的設(shè)置有履帶輪并且所述所述車架內(nèi)設(shè)置有用于所述履帶輪運(yùn)轉(zhuǎn)的液壓系統(tǒng)。
4、所述車架的一端兩側(cè)對(duì)稱的設(shè)置有兩組聚攏機(jī)構(gòu)，各組的所述聚攏機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述車架端部外側(cè)的聚攏架，所述聚攏架沿遠(yuǎn)離所述車架的方向向外傾斜設(shè)置，所述聚攏架的底部均勻間隔的轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有多個(gè)清掃刷，所述聚攏架靠近所述車架的一端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)各所述清掃刷同步旋轉(zhuǎn)的第一馬達(dá)。
5、所述車架沿遠(yuǎn)離兩組所述聚攏機(jī)構(gòu)的方向依次設(shè)置有撿拾機(jī)構(gòu)、輸送機(jī)構(gòu)、振篩機(jī)構(gòu)和視覺分揀機(jī)構(gòu)，并且所述車架在視覺分揀機(jī)構(gòu)的下方固定設(shè)置有用于收集脫皮核桃的第一收集箱和用于收集青皮核桃的第二收集箱。
6、進(jìn)一步的，所述第一馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)置有主動(dòng)帶輪，各所述清掃刷的中軸分別延伸至所述聚攏架的上方并且設(shè)置有雙槽從動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪與其靠近的所述雙槽帶輪以及各相鄰的兩個(gè)雙槽從動(dòng)帶輪之間分別通過傳動(dòng)帶相連接。
7、進(jìn)一步的，各所述聚攏架的一端分別與水平的固定設(shè)置于所述車架外側(cè)的連接耳鉸接連接；所述車架的外側(cè)在靠近各所述連接耳的部位分別固定設(shè)置有水平的第一連桿，各所述聚攏架的中部分別固定設(shè)置有第二連桿，各所述第一連桿與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述第二連桿之間分別鉸接設(shè)置有用于調(diào)節(jié)所述聚攏架角度的液壓缸。
8、進(jìn)一步的，所述撿拾機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述車架靠近兩個(gè)所述聚攏架一端的撿拾主軸，所述車架的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述撿拾主軸旋轉(zhuǎn)的第二馬達(dá)；所述撿拾主軸在靠近所述車架內(nèi)側(cè)的部位對(duì)稱的固定套設(shè)有兩個(gè)連接轉(zhuǎn)盤，兩個(gè)所述連接轉(zhuǎn)盤之間在靠近外緣的部位沿周向均勻的固定設(shè)置有多個(gè)撿拾副軸，各所述撿拾副軸在靠近所述連接轉(zhuǎn)盤外緣的部位均勻間隔的固定設(shè)置有多個(gè)與其相切的撿拾齒。
9、進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)構(gòu)包括傾斜的設(shè)置在所述車架上的輸送網(wǎng)帶，所述車架的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述輸送網(wǎng)帶運(yùn)動(dòng)的第三馬達(dá)，所述輸送網(wǎng)帶的下端靠近所述撿拾機(jī)構(gòu)。
10、進(jìn)一步的，所述車架在所述撿拾機(jī)構(gòu)與所述輸送網(wǎng)帶的下端之間均勻間隔的固定設(shè)置多個(gè)鏟齒。
11、進(jìn)一步的，所述振篩機(jī)構(gòu)包括依次固定設(shè)置在所述車架內(nèi)部的第一支撐板和第二支撐板，所述第一支撐板位于所述輸送網(wǎng)帶上端的下方，所述第二支撐板的高度低于所述第一支撐板，所述第一支撐板和所述第二支撐板的底部中間分別固定設(shè)置有振動(dòng)器，所述第一支撐板和所述第二支撐板的兩端分別豎直的滑動(dòng)設(shè)置有滑桿，四個(gè)所述滑桿的上端共同的與帶有篩孔的篩板固定連接，各所述滑桿的下端分別固定設(shè)置有限位頭。
12、進(jìn)一步的，所述篩板上固定設(shè)置有u字形的遮攔架。
13、進(jìn)一步的，所述視覺分揀機(jī)構(gòu)包括傾斜的固定設(shè)置在所述車架內(nèi)的分揀底板，所述分揀底板的上端靠近所述篩板的下端；所述分揀底板上均勻間隔的固定設(shè)置有多個(gè)通行滑槽，并在各所述通行滑槽的中部開設(shè)有分揀漏孔；所述分揀底板在各所述分揀漏孔的底部分別滑動(dòng)設(shè)置有截面為l形的封孔件，各所述封孔件的水平部與所述分揀漏孔的輪廓相適配，各所述封孔件的豎直部分別與固定設(shè)置在所述分揀底板底部的伺服電缸的伸縮端相連接；所述分揀底板的上部在位于各相鄰的兩個(gè)所述通行滑槽中間的部位分別固定設(shè)置有與其相垂直的支撐柱，多個(gè)所述支撐柱的上部共同的與安裝板固定連接，所述安裝板的底部在與各所述通行滑槽相對(duì)應(yīng)的位置分別設(shè)置有視覺傳感器。
14、進(jìn)一步的，各所述通行滑槽的上端分別設(shè)置有與其相連通的入槽口，所述入槽口的寬度由下至上逐漸變大，且各相鄰的兩個(gè)所述入槽口的外緣搭接設(shè)置。
15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的有益技術(shù)效果：
16、本專利技術(shù)通過由車架和履帶輪構(gòu)成的移動(dòng)平臺(tái)，并集成聚攏機(jī)構(gòu)、撿拾機(jī)構(gòu)、輸送機(jī)構(gòu)、振篩機(jī)構(gòu)和視覺分揀機(jī)構(gòu)，在車架過程中，能夠依次完成多落地后核桃的自動(dòng)聚攏、撿拾、輸送、雜質(zhì)分離和分揀作業(yè)，從而提高核桃收獲效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度以及人工成本。
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1.一種基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：包括車架，所述車架的兩側(cè)對(duì)稱的設(shè)置有履帶輪并且所述所述車架內(nèi)設(shè)置有用于所述履帶輪運(yùn)轉(zhuǎn)的液壓系統(tǒng)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述第一馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)置有主動(dòng)帶輪，各所述清掃刷的中軸分別延伸至所述聚攏架的上方并且設(shè)置有雙槽從動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪與其靠近的所述雙槽帶輪以及各相鄰的兩個(gè)雙槽從動(dòng)帶輪之間分別通過傳動(dòng)帶相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：各所述聚攏架的一端分別與水平的固定設(shè)置于所述車架外側(cè)的連接耳鉸接連接；所述車架的外側(cè)在靠近各所述連接耳的部位分別固定設(shè)置有水平的第一連桿，各所述聚攏架的中部分別固定設(shè)置有第二連桿，各所述第一連桿與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述第二連桿之間分別鉸接設(shè)置有用于調(diào)節(jié)所述聚攏架角度的液壓缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述撿拾機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述車架靠近兩個(gè)所述聚攏架一端的撿拾主軸，所述車架的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述撿拾主軸旋轉(zhuǎn)的第
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述輸送機(jī)構(gòu)包括傾斜的設(shè)置在所述車架上的輸送網(wǎng)帶，所述車架的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述輸送網(wǎng)帶運(yùn)動(dòng)的第三馬達(dá)，所述輸送網(wǎng)帶的下端靠近所述撿拾機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述車架在所述撿拾機(jī)構(gòu)與所述輸送網(wǎng)帶的下端之間均勻間隔的固定設(shè)置多個(gè)鏟齒。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述振篩機(jī)構(gòu)包括依次固定設(shè)置在所述車架內(nèi)部的第一支撐板和第二支撐板，所述第一支撐板位于所述輸送網(wǎng)帶上端的下方，所述第二支撐板的高度低于所述第一支撐板，所述第一支撐板和所述第二支撐板的底部中間分別固定設(shè)置有振動(dòng)器，所述第一支撐板和所述第二支撐板的兩端分別豎直的滑動(dòng)設(shè)置有滑桿，四個(gè)所述滑桿的上端共同的與帶有篩孔的篩板固定連接，各所述滑桿的下端分別固定設(shè)置有限位頭。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述篩板上固定設(shè)置有U字形的遮攔架。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述視覺分揀機(jī)構(gòu)包括傾斜的固定設(shè)置在所述車架內(nèi)的分揀底板，所述分揀底板的上端靠近所述篩板的下端；所述分揀底板上均勻間隔的固定設(shè)置有多個(gè)通行滑槽，并在各所述通行滑槽的中部開設(shè)有分揀漏孔；所述分揀底板在各所述分揀漏孔的底部分別滑動(dòng)設(shè)置有截面為L形的封孔件，各所述封孔件的水平部與所述分揀漏孔的輪廓相適配，各所述封孔件的豎直部分別與固定設(shè)置在所述分揀底板底部的伺服電缸的伸縮端相連接；所述分揀底板的上部在位于各相鄰的兩個(gè)所述通行滑槽中間的部位分別固定設(shè)置有與其相垂直的支撐柱，多個(gè)所述支撐柱的上部共同的與安裝板固定連接，所述安裝板的底部在與各所述通行滑槽相對(duì)應(yīng)的位置分別設(shè)置有視覺傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：各所述通行滑槽的上端分別設(shè)置有與其相連通的入槽口，所述入槽口的寬度由下至上逐漸變大，且各相鄰的兩個(gè)所述入槽口的外緣搭接設(shè)置。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：包括車架，所述車架的兩側(cè)對(duì)稱的設(shè)置有履帶輪并且所述所述車架內(nèi)設(shè)置有用于所述履帶輪運(yùn)轉(zhuǎn)的液壓系統(tǒng)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述第一馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)置有主動(dòng)帶輪，各所述清掃刷的中軸分別延伸至所述聚攏架的上方并且設(shè)置有雙槽從動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪與其靠近的所述雙槽帶輪以及各相鄰的兩個(gè)雙槽從動(dòng)帶輪之間分別通過傳動(dòng)帶相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：各所述聚攏架的一端分別與水平的固定設(shè)置于所述車架外側(cè)的連接耳鉸接連接；所述車架的外側(cè)在靠近各所述連接耳的部位分別固定設(shè)置有水平的第一連桿，各所述聚攏架的中部分別固定設(shè)置有第二連桿，各所述第一連桿與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述第二連桿之間分別鉸接設(shè)置有用于調(diào)節(jié)所述聚攏架角度的液壓缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述撿拾機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述車架靠近兩個(gè)所述聚攏架一端的撿拾主軸，所述車架的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述撿拾主軸旋轉(zhuǎn)的第二馬達(dá)；所述撿拾主軸在靠近所述車架內(nèi)側(cè)的部位對(duì)稱的固定套設(shè)有兩個(gè)連接轉(zhuǎn)盤，兩個(gè)所述連接轉(zhuǎn)盤之間在靠近外緣的部位沿周向均勻的固定設(shè)置有多個(gè)撿拾副軸，各所述撿拾副軸在靠近所述連接轉(zhuǎn)盤外緣的部位均勻間隔的固定設(shè)置有多個(gè)與其相切的撿拾齒。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在于：所述輸送機(jī)構(gòu)包括傾斜的設(shè)置在所述車架上的輸送網(wǎng)帶，所述車架的外側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述輸送網(wǎng)帶運(yùn)動(dòng)的第三馬達(dá)，所述輸送網(wǎng)帶的下端靠近所述撿拾機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺的核桃撿拾收集一體化裝置，其特征在...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：谷潤潤，李利芳，袁德焰，陳婉婷，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：新疆理工學(xué)院，
類型：發(fā)明
國別省市：
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