【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及機(jī)器人靈巧手，尤其涉及一種靈巧手及機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、靈巧手是機(jī)器人的末端執(zhí)行器，是實現(xiàn)機(jī)器人局部精細(xì)操作和抓取任務(wù)的重要部件。靈巧手手指是靈巧手的重要組成部分，靈巧手手指的自由度多少直接影響靈巧手的抓取能力。
2、相關(guān)技術(shù)的方案中，靈巧手手指的自由度普遍較低，且缺乏側(cè)擺自由度，只能實現(xiàn)簡單的手指伸展和屈曲動作，導(dǎo)致靈巧手的抓取能力較差。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了克服相關(guān)技術(shù)下的上述缺陷，本申請的目的在于提供一種靈巧手及機(jī)器人，本申請有利于提高靈巧手的抓取能力。
2、一方面，本申請?zhí)峁┮环N靈巧手，包括：
3、手掌組件；
4、拇指組件，所述拇指組件可拆卸的連接在所述手掌組件上；所述拇指組件包括拇指驅(qū)動件、多個拇指指關(guān)節(jié)和拇指固定架；所述多個拇指指關(guān)節(jié)依次可轉(zhuǎn)動連接，近指骨側(cè)的所述拇指指關(guān)節(jié)與所述拇指固定架可轉(zhuǎn)動連接；所述拇指固定架與所述手掌組件可拆卸連接，所述拇指驅(qū)動件與多個所述拇指指關(guān)節(jié)相連接，且可帶動所述拇指指關(guān)節(jié)實現(xiàn)拇指彎曲、拇指旋轉(zhuǎn)以及拇指內(nèi)翻；
5、多個四指組件，所述多個四指組件可拆卸的連接在所述手掌組件上；所述四指組件包括四指驅(qū)動件、多個四指指關(guān)節(jié)和四指固定架；所述多個四指指關(guān)節(jié)依次可轉(zhuǎn)動連接，近指骨側(cè)的所述四指指關(guān)節(jié)與所述手掌組件可轉(zhuǎn)動連接；所述四指固定架與所述手掌組件可拆卸連接，所述四指驅(qū)動件穿設(shè)于所述四指固定架上，且與多個所述四指指關(guān)節(jié)相連接，所述四指驅(qū)動件可帶動所述四指指關(guān)節(jié)實現(xiàn)四指彎曲、四指
6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述多個拇指指關(guān)節(jié)包括拇指第一指關(guān)節(jié)、拇指第二指關(guān)節(jié)、拇指第三指關(guān)節(jié)和拇指指根關(guān)節(jié)，所述拇指第一指關(guān)節(jié)與所述拇指第二指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指第二指關(guān)節(jié)與所述拇指第三指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指第三指關(guān)節(jié)與所述拇指指根關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指指根關(guān)節(jié)與所述拇指固定架可轉(zhuǎn)動連接；
7、所述拇指驅(qū)動件包括第一拇指驅(qū)動件、第二拇指驅(qū)動件和第三拇指驅(qū)動件；所述第一拇指驅(qū)動件通過第一拇指傳動件連接所述拇指第二指關(guān)節(jié)，所述第一拇指驅(qū)動件可帶動所述拇指第二指關(guān)節(jié)和所述拇指第一指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)所述拇指彎曲；所述第二拇指驅(qū)動件通過第二拇指傳動件連接所述拇指第三指關(guān)節(jié)，所述第二拇指驅(qū)動件可帶動所述拇指第三指關(guān)節(jié)相對于所述拇指指根關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)所述拇指旋轉(zhuǎn)；所述第三拇指驅(qū)動件通過第三拇指傳動件連接所述拇指指根關(guān)節(jié)，所述第三拇指驅(qū)動件可帶動所述拇指指根關(guān)節(jié)相對于所述拇指固定架轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)所述拇指內(nèi)翻。
8、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一拇指傳動件包括第一小傘齒、第二小傘齒、蝸桿和蝸輪，所述第一小傘齒套設(shè)在所述第一拇指驅(qū)動件的輸出端，所述第二小傘齒與所述第一小傘齒相嚙合，所述第二小傘齒套設(shè)在所述蝸桿上，所述蝸桿與所述蝸輪相嚙合，所述蝸輪與所述拇指第二指關(guān)節(jié)固定連接，所述拇指第二指關(guān)節(jié)與所述拇指第一指關(guān)節(jié)之間還設(shè)有拇指指關(guān)節(jié)連桿。
9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第二拇指傳動件包括第一帶輪、第二帶輪、傳輸帶、第一大傘齒和第二大傘齒，所述第一帶輪套設(shè)在所述第二拇指驅(qū)動件的輸出端，所述第二帶輪套設(shè)在所述第一拇指驅(qū)動件上，所述傳輸帶套設(shè)在所述第一帶輪和第二帶輪上，所述第一大傘齒與所述第二帶輪固定連接，且套設(shè)在所述第一小傘齒的外側(cè)，所述第二大傘齒與所述第一大傘齒相嚙合，且套設(shè)在所述第二小傘齒的外側(cè)，所述第二大傘齒與所述拇指第三指關(guān)節(jié)固定連接。
10、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述拇指固定架包括相對設(shè)置的第一拇指固定架和第二拇指固定架，所述拇指指根關(guān)節(jié)設(shè)置在所述第一拇指固定架和第二拇指固定架之間，且與所述第一拇指固定架和第二拇指固定架可轉(zhuǎn)動連接；
11、所述第三拇指傳動件包括轉(zhuǎn)接件，所述轉(zhuǎn)接件上設(shè)有兩個第一轉(zhuǎn)接軸，所述轉(zhuǎn)接件套設(shè)在所述第三拇指驅(qū)動件的輸出端，所述轉(zhuǎn)接件通過兩個所述第一轉(zhuǎn)接軸與所述拇指指根關(guān)節(jié)相連接，所述第三拇指驅(qū)動件上還設(shè)有兩個第二轉(zhuǎn)接軸，所述第三拇指驅(qū)動件通過兩個所述第二轉(zhuǎn)接軸分別與所述第一拇指固定架以及第二拇指固定架相連接。
12、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述多個四指指關(guān)節(jié)包括四指第一指關(guān)節(jié)、四指第二指關(guān)節(jié)和四指第三指關(guān)節(jié)，所述四指第一指關(guān)節(jié)與所述四指第二指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述四指第二指關(guān)節(jié)與所述四指第三指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述四指第三指關(guān)節(jié)與所述手掌組件可轉(zhuǎn)動連接；
13、所述四指驅(qū)動件包括第一四指驅(qū)動件、第二四指驅(qū)動件和第三四指驅(qū)動件；所述第一四指驅(qū)動件通過第一四指傳動件連接所述四指第三指關(guān)節(jié)的第一側(cè)，所述第二四指驅(qū)動件通過第二四指傳動件連接所述四指第三指關(guān)節(jié)第二側(cè)；所述第一四指驅(qū)動件和所述第二四指驅(qū)動件同步轉(zhuǎn)動時，可帶動所述四指第一指關(guān)節(jié)、四指第二指關(guān)節(jié)和四指第三指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)所述四指彎曲；所述第一四指驅(qū)動件和所述第二四指驅(qū)動件差速轉(zhuǎn)動時，可帶動所述四指第三指關(guān)節(jié)相對于所述手掌組件轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)所述四指側(cè)擺；所述第三四指驅(qū)動件通過第三四指傳動件連接所述四指第二指關(guān)節(jié)和所述四指第一指關(guān)節(jié)，所述第三四指驅(qū)動件可帶動所述四指第二指關(guān)節(jié)和所述四指第一指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)部分所述四指指關(guān)節(jié)彎曲。
14、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一四指傳動件包括第一連桿，所述第二四指傳動件包括第二連桿，所述四指第三指關(guān)節(jié)上還穿設(shè)有推拉連桿，所述第一連桿的第一端與所述第一四指驅(qū)動件的輸出端相連接，所述第一連桿的第二端與所述推拉連桿的第一端相連接，所述第二連桿的第一端與所述第二四指驅(qū)動件的輸出端相連接，所述第二連桿的第二端與所述推拉連桿的第二端相連接；
15、所述四指第三指關(guān)節(jié)內(nèi)還設(shè)有側(cè)擺支座，所述側(cè)擺支座通過銷軸與所述手掌組件可轉(zhuǎn)動連接。
16、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第三四指傳動件包括第三連桿，所述四指第三指關(guān)節(jié)內(nèi)還設(shè)有三角轉(zhuǎn)動塊，所述第三連桿的第一端與所述第三四指驅(qū)動件的輸出端相連接，所述第三連桿的第二端與所述三角轉(zhuǎn)動塊的第一端相連接，所述三角轉(zhuǎn)動塊的第二端與所述側(cè)擺支座相連接；所述四指組件還包括第一四指指關(guān)節(jié)連桿和第二四指指關(guān)節(jié)連桿，所述三角轉(zhuǎn)動塊的第三端連接所述第一四指指關(guān)節(jié)連桿的第一端，所述第一四指指關(guān)節(jié)連桿的第二端連接所述四指第二指關(guān)節(jié)，所述第二四指指關(guān)節(jié)連桿的第一端連接所述四指第二指關(guān)節(jié)，所述第二四指指關(guān)節(jié)連桿的第二端連接所述四指第一指關(guān)節(jié)。
17、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述手掌組件包括手掌底座、手掌背、柔性件和手腕連接件，所述手掌底座與所述手掌背可拆卸連接，所述柔性件設(shè)置在所述手掌底座背離所述手掌背的一側(cè)，所述手腕連接件分別與所述手掌底座以及所述手掌背可拆卸連接。
18、另一方面，本申請?zhí)峁┮环N機(jī)器人，包括如上任一所述的靈巧手。
19、本申請?zhí)峁┮环N靈巧手及機(jī)器人，靈巧手包括：手掌組件、拇指組件和多個四指組件，拇指組件可拆卸的連接在手掌組件上；拇指組件包括拇指驅(qū)動件、多個拇指指關(guān)節(jié)和拇指固定架；多個拇指指關(guān)節(jié)依次可轉(zhuǎn)動連接，近本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種靈巧手，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靈巧手，其特征在于，所述多個拇指指關(guān)節(jié)包括拇指第一指關(guān)節(jié)、拇指第二指關(guān)節(jié)、拇指第三指關(guān)節(jié)和拇指指根關(guān)節(jié)，所述拇指第一指關(guān)節(jié)與所述拇指第二指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指第二指關(guān)節(jié)與所述拇指第三指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指第三指關(guān)節(jié)與所述拇指指根關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指指根關(guān)節(jié)與所述拇指固定架可轉(zhuǎn)動連接；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的靈巧手，其特征在于，所述第一拇指傳動件包括第一小傘齒、第二小傘齒、蝸桿和蝸輪，所述第一小傘齒套設(shè)在所述第一拇指驅(qū)動件的輸出端，所述第二小傘齒與所述第一小傘齒相嚙合，所述第二小傘齒套設(shè)在所述蝸桿上，所述蝸桿與所述蝸輪相嚙合，所述蝸輪與所述拇指第二指關(guān)節(jié)固定連接，所述拇指第二指關(guān)節(jié)與所述拇指第一指關(guān)節(jié)之間還設(shè)有拇指指關(guān)節(jié)連桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的靈巧手，其特征在于，所述第二拇指傳動件包括第一帶輪、第二帶輪、傳輸帶、第一大傘齒和第二大傘齒，所述第一帶輪套設(shè)在所述第二拇指驅(qū)動件的輸出端，所述第二帶輪套設(shè)在所述第一拇指驅(qū)動件上，所述傳輸帶套設(shè)在所述第一帶輪和第二帶輪上，所述
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的靈巧手，其特征在于，所述拇指固定架包括相對設(shè)置的第一拇指固定架和第二拇指固定架，所述拇指指根關(guān)節(jié)設(shè)置在所述第一拇指固定架和第二拇指固定架之間，且與所述第一拇指固定架和第二拇指固定架可轉(zhuǎn)動連接；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靈巧手，其特征在于，所述多個四指指關(guān)節(jié)包括四指第一指關(guān)節(jié)、四指第二指關(guān)節(jié)和四指第三指關(guān)節(jié)，所述四指第一指關(guān)節(jié)與所述四指第二指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述四指第二指關(guān)節(jié)與所述四指第三指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述四指第三指關(guān)節(jié)與所述手掌組件可轉(zhuǎn)動連接；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的靈巧手，其特征在于，所述第一四指傳動件包括第一連桿，所述第二四指傳動件包括第二連桿，所述四指第三指關(guān)節(jié)上還穿設(shè)有推拉連桿，所述第一連桿的第一端與所述第一四指驅(qū)動件的輸出端相連接，所述第一連桿的第二端與所述推拉連桿的第一端相連接，所述第二連桿的第一端與所述第二四指驅(qū)動件的輸出端相連接，所述第二連桿的第二端與所述推拉連桿的第二端相連接；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的靈巧手，其特征在于，所述第三四指傳動件包括第三連桿，所述四指第三指關(guān)節(jié)內(nèi)還設(shè)有三角轉(zhuǎn)動塊，所述第三連桿的第一端與所述第三四指驅(qū)動件的輸出端相連接，所述第三連桿的第二端與所述三角轉(zhuǎn)動塊的第一端相連接，所述三角轉(zhuǎn)動塊的第二端與所述側(cè)擺支座相連接；所述四指組件還包括第一四指指關(guān)節(jié)連桿和第二四指指關(guān)節(jié)連桿，所述三角轉(zhuǎn)動塊的第三端連接所述第一四指指關(guān)節(jié)連桿的第一端，所述第一四指指關(guān)節(jié)連桿的第二端連接所述四指第二指關(guān)節(jié)，所述第二四指指關(guān)節(jié)連桿的第一端連接所述四指第二指關(guān)節(jié)，所述第二四指指關(guān)節(jié)連桿的第二端連接所述四指第一指關(guān)節(jié)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靈巧手，其特征在于，所述手掌組件包括手掌底座、手掌背、柔性件和手腕連接件，所述手掌底座與所述手掌背可拆卸連接，所述柔性件設(shè)置在所述手掌底座背離所述手掌背的一側(cè)，所述手腕連接件分別與所述手掌底座以及所述手掌背可拆卸連接。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9中任一所述的靈巧手。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種靈巧手，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靈巧手，其特征在于，所述多個拇指指關(guān)節(jié)包括拇指第一指關(guān)節(jié)、拇指第二指關(guān)節(jié)、拇指第三指關(guān)節(jié)和拇指指根關(guān)節(jié)，所述拇指第一指關(guān)節(jié)與所述拇指第二指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指第二指關(guān)節(jié)與所述拇指第三指關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指第三指關(guān)節(jié)與所述拇指指根關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接，所述拇指指根關(guān)節(jié)與所述拇指固定架可轉(zhuǎn)動連接；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的靈巧手，其特征在于，所述第一拇指傳動件包括第一小傘齒、第二小傘齒、蝸桿和蝸輪，所述第一小傘齒套設(shè)在所述第一拇指驅(qū)動件的輸出端，所述第二小傘齒與所述第一小傘齒相嚙合，所述第二小傘齒套設(shè)在所述蝸桿上，所述蝸桿與所述蝸輪相嚙合，所述蝸輪與所述拇指第二指關(guān)節(jié)固定連接，所述拇指第二指關(guān)節(jié)與所述拇指第一指關(guān)節(jié)之間還設(shè)有拇指指關(guān)節(jié)連桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的靈巧手，其特征在于，所述第二拇指傳動件包括第一帶輪、第二帶輪、傳輸帶、第一大傘齒和第二大傘齒，所述第一帶輪套設(shè)在所述第二拇指驅(qū)動件的輸出端，所述第二帶輪套設(shè)在所述第一拇指驅(qū)動件上，所述傳輸帶套設(shè)在所述第一帶輪和第二帶輪上，所述第一大傘齒與所述第二帶輪固定連接，且套設(shè)在所述第一小傘齒的外側(cè)，所述第二大傘齒與所述第一大傘齒相嚙合，且套設(shè)在所述第二小傘齒的外側(cè)，所述第二大傘齒與所述拇指第三指關(guān)節(jié)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的靈巧手，其特征在于，所述拇指固定架包括相對設(shè)置的第一拇指固定架和第二拇指固定架，所述拇指指根關(guān)節(jié)設(shè)置在所述第一拇指固定架和第二拇指固定架之間，且與所述第一拇指固定架和第二拇指固定架可轉(zhuǎn)動連接；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靈巧手，其特征在于，所述多個四指指...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉宇飛，王正，李泳耀，徐立偉，張云帆，
申請(專利權(quán))人：人形機(jī)器人上海有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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