【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及圖像處理領(lǐng)域，特別是一種橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法和裝置、電子設(shè)備及程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、在橋梁改擴(kuò)建或維修施工過程中，往往需要在臨近橋梁邊緣處進(jìn)行高空作業(yè)。由于該作業(yè)區(qū)域與落差較大的橋下區(qū)域相鄰，施工人員與施工設(shè)備一旦在無安全措施的情況下過度接近邊緣，極易引發(fā)墜落等安全事故。
2、目前橋梁施工常用的監(jiān)測(cè)方式多依賴人工巡視，對(duì)于施工側(cè)邊緣所在空間位置及施工人員、設(shè)備所處位置缺乏足夠精確的空間距離判定，尤其在施工現(xiàn)場(chǎng)人員和設(shè)備常有移動(dòng)、環(huán)境復(fù)雜的情況下，難以及時(shí)、準(zhǔn)確地識(shí)別和預(yù)警潛在的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)。
3、當(dāng)前，也有提出臨邊風(fēng)險(xiǎn)檢測(cè)方法。cn114373115a公開了一種臨邊目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：采集待檢測(cè)區(qū)域的圖像；將圖像輸入至特征提取網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，作為骨干網(wǎng)絡(luò)，提取圖像的深度特征；將圖像的深度特征輸入至區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)模塊內(nèi)，得到目標(biāo)候選框；將目標(biāo)候選框及圖像的深度特征輸入到區(qū)域特征提取模塊內(nèi)，獲取公共特征；將公共特征輸送至高度差預(yù)測(cè)模塊，得到邊緣高度特征圖；將所述s14得到的公共特征輸送至第一分類與回歸模塊，獲取分類特征圖；將邊緣高度特征圖與分類特征圖進(jìn)行融合，將融合后的特征圖送入第二分類與回歸模塊，得到目標(biāo)檢出框。cn113833290a公開了一種降低施工現(xiàn)場(chǎng)臨邊洞口安全防護(hù)安全隱患的方法及系統(tǒng)，該系統(tǒng)，包括洞口防護(hù)模塊，包括蓋板及移動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置，移動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置包括狀態(tài)監(jiān)測(cè)組件及控制器，狀態(tài)監(jiān)測(cè)組件用于獲取蓋板的狀態(tài)信息，控制器用于基于狀態(tài)信息判斷蓋板是否被移動(dòng)，控制器存儲(chǔ)有蓋板的第一標(biāo)識(shí)信息，控
4、但是，這些常規(guī)的臨邊風(fēng)險(xiǎn)檢測(cè)方法難以適用于施工區(qū)域不斷變化且攝像頭安裝受到限制的橋梁改擴(kuò)建或維修施工場(chǎng)景。
5、亟需一種有效適用于橋梁改擴(kuò)建施工場(chǎng)景的臨邊風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方案，為橋梁施工安全管理提供更有效的技術(shù)支撐。
6、本
技術(shù)介紹
描述的內(nèi)容僅為了便于了解本領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)，不視作對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的承認(rèn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)實(shí)施例旨在提供一種能至少部分地解決上文所述問題的解決方案。
2、在第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其可包括：
3、獲取多個(gè)位置圖像，所述多個(gè)位置圖像由安裝于巡檢機(jī)器人上的相機(jī)在所述巡檢機(jī)器人沿橋梁非施工側(cè)護(hù)欄行進(jìn)至不同位置處采集；
4、對(duì)所述多個(gè)位置圖像執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理，得到在所述多個(gè)位置圖像中的目標(biāo)對(duì)象的檢測(cè)框及其特征點(diǎn)；
5、對(duì)所述多個(gè)位置圖像執(zhí)行邊緣圖像分割處理，得到在所述多個(gè)位置圖像中的橋梁施工側(cè)邊緣的圖像分割結(jié)果；
6、基于所述多個(gè)位置圖像中的至少兩個(gè)位置圖像，重建得到包括所述橋梁施工側(cè)邊緣的三維重建空間信息；
7、將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，并確定在三維重建空間中所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)到所述橋梁施工側(cè)邊緣的最短距離；以及
8、在所述最短距離小于或等于預(yù)設(shè)安全閾值時(shí)，生成橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別信號(hào)。
9、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：
10、在每個(gè)所述不同位置獲取至少兩個(gè)時(shí)間間隔的圖像幀；
11、對(duì)所述至少兩個(gè)時(shí)間間隔的圖像幀執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理，得到所述目標(biāo)對(duì)象在所述至少兩個(gè)時(shí)間間隔的圖像幀中的位置信息；以及
12、基于所述位置信息確定所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
13、在這些實(shí)施例中，當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)的三維位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位移補(bǔ)償。
14、在一些實(shí)施例中，所述基于所述多個(gè)位置圖像中的至少兩個(gè)位置圖像，重建得到包括所述橋梁施工側(cè)邊緣的三維重建信息，包括：
15、對(duì)已獲取的多個(gè)位置圖像中的每個(gè)位置圖像提取場(chǎng)景參考點(diǎn)，其中所述場(chǎng)景參考點(diǎn)包括道路標(biāo)線特征點(diǎn)、安全圍欄特征點(diǎn)或地面標(biāo)識(shí)點(diǎn)；
16、建立已獲取的多個(gè)位置圖像之間的場(chǎng)景參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系，構(gòu)建三維空間結(jié)構(gòu)；
17、依次將新獲取的位置圖像的場(chǎng)景參考點(diǎn)與所述三維空間結(jié)構(gòu)進(jìn)行匹配，更新所述三維空間結(jié)構(gòu)；
18、將所述邊緣的圖像分割結(jié)果映射或更新到所述三維空間結(jié)構(gòu)中以得到包括所述橋梁施工側(cè)邊緣的三維重建空間信息；
19、所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建空間信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：
20、獲取所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在多個(gè)位置圖像的至少一個(gè)位置圖像中的像素坐標(biāo)；
21、基于像素坐標(biāo)之間的空間變換關(guān)系或者基于像素坐標(biāo)與深度之間的映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置。
22、在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：
23、獲取所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在多個(gè)位置圖像的至少一個(gè)位置圖像中的像素坐標(biāo)；
24、基于所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在所述至少兩個(gè)時(shí)間間隔的圖像幀中的像素差和所述時(shí)間間隔確定所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)速度，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)速度對(duì)所述像素坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位移補(bǔ)償；
25、基于經(jīng)過補(bǔ)償?shù)南袼刈鴺?biāo)之間的空間變換關(guān)系或者基于經(jīng)過補(bǔ)償?shù)南袼刈鴺?biāo)與深度之間的映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置。
26、在一些實(shí)施例中，所述基于所述多個(gè)位置圖像中的至少兩個(gè)位置圖像，重建得到包括所述橋梁施工側(cè)邊緣的三維重建信息，包括：
27、在所述多個(gè)位置圖像中選取兩個(gè)位置圖像構(gòu)成空間立體圖像對(duì)；
28、對(duì)所述空間立體圖像對(duì)執(zhí)行立體匹配計(jì)算得到場(chǎng)景深度信息；
29、根據(jù)所述空間立體圖像對(duì)中的邊緣的圖像分割結(jié)果結(jié)合所述場(chǎng)景深度信息，得到所述橋梁施工側(cè)邊緣的深度信息；
30、所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：
31、獲取所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在所述空間立體圖像對(duì)中的像素坐標(biāo)；
32、基于所述像素坐標(biāo)和所述場(chǎng)景深度信息，確定所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置。
33、在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：
34、獲取所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在所述空間立體圖像對(duì)中的像素坐標(biāo)；
35、基于本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)位置圖像中的至少兩個(gè)位置圖像，重建得到包括所述橋梁施工側(cè)邊緣的三維重建信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)位置圖像中的至少兩個(gè)位置圖像，重建得到包括所述橋梁施工側(cè)邊緣的三維重建信息，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：
7.一種橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，包括：
8
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序的存儲(chǔ)器，所述處理器被配置為在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)位置圖像中的至少兩個(gè)位置圖像，重建得到包括所述橋梁施工側(cè)邊緣的三維重建信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述將所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)映射至所述三維重建信息以得到所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)在三維重建空間中的三維位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的橋梁臨邊施工風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)位置圖像中的至少兩個(gè)位置圖像，重建得到包括所述橋梁...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李然，肖殿良，陳宗偉，朱本成，郭云鵬，李凱倫，宋浩然，郭鵬，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：交通運(yùn)輸部科學(xué)研究院，
類型：發(fā)明
國別省市：
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