【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請實(shí)施例涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種實(shí)體控制器的定位方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、目前，擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)(extended?reality，簡稱為xr)技術(shù)的應(yīng)用場景越來越廣泛了，具體包含虛擬現(xiàn)實(shí)(virtual?reality，簡稱為vr)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(augmented?reality，簡稱為ar)和混合現(xiàn)實(shí)(mixed?reality，簡稱為mr)等。為了保證用戶在虛擬場景下的真實(shí)運(yùn)動體驗(yàn)，xr設(shè)備通常會配置相應(yīng)的實(shí)體控制器，例如手柄、指環(huán)、身體追蹤器等，并對xr設(shè)備中的頭戴顯示器和各個實(shí)體控制器進(jìn)行定位追蹤，以模擬用戶在虛擬場景下的運(yùn)動行為。
2、通常情況下，可以在頭戴顯示器和各個實(shí)體控制器內(nèi)設(shè)置相應(yīng)的光學(xué)器件，來采用光學(xué)定位追蹤的方式分析各個實(shí)體控制器的位姿信息。然而，由于用戶使用實(shí)體控制器執(zhí)行一些較大動作時，實(shí)體控制器可能會被握持該實(shí)體控制器的身體部位所遮擋，而無法對其進(jìn)行光學(xué)定位追蹤，使得實(shí)體控制器的定位存在一定的局限性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供一種實(shí)體控制器的定位方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)實(shí)體控制器的準(zhǔn)確定位，為實(shí)體控制器提供更廣的定位范圍，減少實(shí)體控制器被遮擋時的定位盲區(qū)，提高實(shí)體控制器的定位穩(wěn)定性。
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種實(shí)體控制器的定位方法，該方法包括：
3、確定實(shí)體控制器與所述實(shí)體控制器的關(guān)聯(lián)部位間的相對位姿關(guān)系，所述相對位姿關(guān)系由至少一個實(shí)體控制器位姿和至少一個關(guān)聯(lián)部位位姿確定，所述
4、確定當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，所述當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿根據(jù)距當(dāng)前最近的當(dāng)前第二類圖像確定；
5、根據(jù)所述相對位姿關(guān)系和所述當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，確定實(shí)體控制器估計(jì)位姿。
6、第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種實(shí)體控制器的定位裝置，該裝置包括：
7、相對位姿確定模塊，用于確定實(shí)體控制器與所述實(shí)體控制器的關(guān)聯(lián)部位間的相對位姿關(guān)系，所述相對位姿關(guān)系由至少一個實(shí)體控制器位姿和至少一個關(guān)聯(lián)部位位姿確定，所述實(shí)體控制器位姿根據(jù)第一類圖像確定，所述關(guān)聯(lián)部位位姿根據(jù)第二類圖像確定，所述第一類圖像和所述第二類圖像采用不同的曝光策略；
8、關(guān)聯(lián)部位定位模塊，用于確定當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，所述當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿根據(jù)距當(dāng)前最近的當(dāng)前第二類圖像確定；
9、實(shí)體定位模塊，用于根據(jù)所述相對位姿關(guān)系和所述當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，確定實(shí)體控制器估計(jì)位姿。
10、第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：
11、處理器和存儲器，該存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)程序，該處理器用于調(diào)用并運(yùn)行該存儲器中存儲的計(jì)算機(jī)程序，以執(zhí)行本申請第一方面中提供的實(shí)體控制器的定位方法。
12、第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于存儲計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本申請第一方面中提供的實(shí)體控制器的定位方法。
13、第五方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本申請第一方面中提供的實(shí)體控制器的定位方法。
14、通過本申請技術(shù)方案，首先采用不同的曝光策略確定第一類圖像和第二類圖像，并由至少一個根據(jù)第一類圖像確定的實(shí)體控制器位姿和至少一個根據(jù)第二類圖像確定的關(guān)聯(lián)部位位姿，來確定實(shí)體控制器與該實(shí)體控制器的關(guān)聯(lián)部位間的相對位姿關(guān)系。然后，根據(jù)距當(dāng)前最近的當(dāng)前第二類圖像確定當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，從而根據(jù)相對位姿關(guān)系和當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，確定實(shí)體控制器估計(jì)位姿，實(shí)現(xiàn)實(shí)體控制器的準(zhǔn)確定位，避免出現(xiàn)實(shí)體控制器被遮擋時無法定位的情況，結(jié)合實(shí)體控制器的關(guān)聯(lián)部位定位，為實(shí)體控制器提供更廣的定位范圍，減少實(shí)體控制器被遮擋時的定位盲區(qū)，提高實(shí)體控制器定位的穩(wěn)定性和全面性。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種實(shí)體控制器的定位方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述實(shí)體控制器設(shè)置有發(fā)光元件，所述第一類圖像包含所述發(fā)光元件形成的光斑，所述實(shí)體控制器位姿根據(jù)所述第一類圖像中的光斑確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位姿關(guān)系和所述當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，確定實(shí)體控制器估計(jì)位姿，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述關(guān)聯(lián)部位位姿根據(jù)所述第二類圖像內(nèi)的實(shí)體感興趣區(qū)域確定，所述第二類圖像內(nèi)的實(shí)體感興趣區(qū)域根據(jù)所述第二類圖像的前一第一類圖像對應(yīng)的實(shí)體控制器位姿和從所述前一第一類圖像的采集時刻到所述第二類圖像的采集時刻間的慣性數(shù)據(jù)確定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相對位姿關(guān)系由至少一個實(shí)體控制器位姿，至少一個關(guān)聯(lián)部位位姿以及所述實(shí)體控制器位姿對應(yīng)的第一類圖像的采集時刻和所述關(guān)聯(lián)部位位姿對應(yīng)的第二類圖像的采集時刻間的慣性數(shù)據(jù)確定。<...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種實(shí)體控制器的定位方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述實(shí)體控制器設(shè)置有發(fā)光元件，所述第一類圖像包含所述發(fā)光元件形成的光斑，所述實(shí)體控制器位姿根據(jù)所述第一類圖像中的光斑確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位姿關(guān)系和所述當(dāng)前關(guān)聯(lián)部位位姿，確定實(shí)體控制器估計(jì)位姿，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述關(guān)聯(lián)部位位姿根據(jù)所述第二類圖像內(nèi)的實(shí)體感興趣區(qū)域確定，所述第二類圖像內(nèi)的實(shí)體感興趣區(qū)域根據(jù)所述第二類圖像的前一第一類圖像對應(yīng)的實(shí)體控制器位姿和從所述前一第一類圖像的采集時刻到所述第二類圖像的采集時刻間的慣性數(shù)據(jù)確定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相對位姿關(guān)系由至少一個實(shí)體控制器位姿，至少一個關(guān)聯(lián)部位位姿以及所述實(shí)體控制器位姿對應(yīng)的第一類圖像的采集時刻和所述關(guān)聯(lián)部位位姿對應(yīng)的第二類圖像的采集時刻間的慣性數(shù)據(jù)確定。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李漢振，山君良，吳濤，張韜，
申請(專利權(quán))人：北京字跳網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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