【技術實現步驟摘要】
本申請涉及電機驅動，具體涉及一種自適應s型規劃曲線的運動減震方法及裝置。
技術介紹
1、在切片機等高精度設備的現有技術中，運動控制曲線的平滑性對于確保設備精度和延長設備壽命至關重要。傳統的t型運動曲線由于不帶平滑功能，在運動起停階段會產生較大的沖擊，導致運動不平穩，從而影響設備的使用壽命和加工質量。
2、為了解決上述問題，常規的s型曲線應運而生。常規s型曲線是一種典型的4段s型曲線，通過設置加加速度和減加速度，來控制規劃曲線的平滑效果。具體而言，這種s型曲線的速度曲線呈現為s型變化，在小慣量負載情況下能夠起到一定的平滑效果。然而，由于其加速度曲線呈三角形，在加加速與減加速切換時不是平滑過渡的，這在高慣量、高加速度、短距離運動場合，常規s型曲線的運動效果就達不到理想的平滑效果。
3、尤其是在短距離運動中，常規s型曲線會對機臺產生較大的沖擊，影響設備的精度和穩定性。這種沖擊不僅會降低設備的加工質量，還可能導致設備的磨損和故障，增加維護成本。
技術實現思路
1、本專利技術實施例的一個目的旨在提供一種自適應s型規劃曲線的運動減震方法及裝置，用于解決常規s型曲線會對機臺設備產生較大的沖擊，影響設備的精度和穩定性的技術問題。
2、在第一方面，本專利技術實施例提供了一種自適應s型規劃曲線的運動減震方法，所述方法包括：
3、獲取起始運動參數；
4、根據所述起始運動參數，計算得到待規劃s型規劃曲線中七個階段對應的目標距離，所述目標距離為所述
5、根據所述目標距離與預設規劃距離，確定所述待規劃s型規劃曲線中七個階段分別對應的目標運動參數；
6、根據所述待規劃s型規劃曲線中七個階段分別對應的目標運動參數，得到目標s型規劃曲線。
7、第二方面，本專利技術實施例提供了一種自適應s型規劃曲線的運動減震裝置，所述裝置包括：
8、獲取單元，用于獲取起始運動參數；
9、計算單元，用于根據所述起始運動參數，計算得到待規劃s型規劃曲線中七個階段對應的目標距離，所述目標距離為所述待規劃s型規劃曲線中七個階段的距離總和；
10、確定單元，用于根據所述目標距離與預設規劃距離，確定所述待規劃s型規劃曲線中七個階段分別對應的目標運動參數；
11、所述確定單元，還用于根據所述待規劃s型規劃曲線中七個階段分別對應的目標運動參數，得到目標s型規劃曲線。
12、在第三方面，本專利技術實施例提供一種計算機設備，包括：
13、至少一個處理器；以及，
14、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
15、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如第一方面所述的方法。
16、在第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執行時使所述處理器執行如第一方面所述的方法。
17、上述自適應s型規劃曲線的運動減震方法、裝置、設備及存儲介質所實現的方案中，本方法通過計算待規劃s型規劃曲線中七個階段對應的目標距離，確保了運動軌跡的平滑過渡，減少了因速度突變導致的沖擊和振動，從而提高了運動的平穩性，確保運動過程中的每一段都符合預定的減震要求；進一步的通過目標距離與預設規劃距離的比較，動態調整各階段的目標運動參數，確保了運動曲線的自適應性和靈活性，能夠更好地應對不同的運動需求和環境變化；根據七個階段的目標運動參數，最終得到優化的目標s型規劃曲線，目標s型規劃曲線不僅能夠有效減震，還能提升運動的平穩性和舒適性，提高了整體運動性能，且通過自動化的參數計算和調整，簡化了操作人員的工作流程，減少了人為錯誤的可能性，使得運動控制更加簡便快捷。
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1.一種自適應S型規劃曲線的運動減震方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述起始運動參數，計算得到待規劃S型規劃曲線中七個階段對應的目標距離，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標距離與預設規劃距離，確定所述待規劃S型規劃曲線中七個階段分別對應的目標運動參數，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述目標距離是否大于所述預設規劃距離，包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述待規劃S型規劃曲線中七個階段分別對應的第一運動參數進行迭代處理，當達到迭代停止條件時，得到所述待規劃S型規劃曲線中七個階段對應的第二距離，包括：
6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述待規劃S型規劃曲線中七個階段對應的第二距離，判斷是否存在勻速階段，包括：
7.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述勻速階段對應的勻速度是否與預設勻速度相同，包括：
8.根據權利要求3所述的方法，其特征
9.一種自適應S型規劃曲線的運動減震裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種計算機設備，包括存儲器、處理器，所述存儲器連接至所述處理器，所述處理器用于執行存儲在所述存儲器中的一個或多個計算機程序，所述處理器在執行所述一個或多個計算機程序時，使得所述計算機設備實現如權利要求1-8任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種自適應s型規劃曲線的運動減震方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述起始運動參數，計算得到待規劃s型規劃曲線中七個階段對應的目標距離，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標距離與預設規劃距離，確定所述待規劃s型規劃曲線中七個階段分別對應的目標運動參數，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述目標距離是否大于所述預設規劃距離，包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述待規劃s型規劃曲線中七個階段分別對應的第一運動參數進行迭代處理，當達到迭代停止條件時，得到所述待規劃s型規劃曲線中七個階段對應的第二距離，包括：
6.根據權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃海明，楊江，鄧澤峰，付文定，
申請(專利權)人：深圳市路遠智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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