【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，屬于焊縫檢測設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、壓力容器設(shè)備對接焊縫較多，為保證焊接質(zhì)量，及時發(fā)現(xiàn)焊縫存在的問題，確保壓力容器的安全性能，需要對壓力容器對接焊縫進行超聲探傷。對于大型壓力容器而言，對接焊縫超聲探傷任務(wù)量大，探傷環(huán)境較較差，需要人工進行耦合劑涂抹、超聲探頭往復(fù)運動、實時觀測探傷數(shù)據(jù)、標(biāo)定探傷缺陷位置等一系列動作，整個流程下來需要較長的探傷時間，這不僅增強了探傷工人的勞動強度，容易出現(xiàn)疲勞作業(yè)的狀態(tài)，還會導(dǎo)致超聲探傷效率低、漏檢、結(jié)果出現(xiàn)誤差等問題，嚴(yán)重影響大型壓力容器的焊縫檢測質(zhì)量和安全性能。
2、申請?zhí)枮?01420191405.3的中國技術(shù)專利公開了一種輪驅(qū)動超聲探傷機器人，但該探傷機器人受限于輪驅(qū)動，只能在壓力容器內(nèi)部工作，對壓力容器轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)度和同軸性具有較高的要求，同時此輪驅(qū)動機器人平穩(wěn)性較差，不能實現(xiàn)自由度更高的自動化探傷功能，還需要人工進行大量的輔助性工作，增大了大型壓力容器對接焊縫自動化超聲探傷的實現(xiàn)難度。因此，需要設(shè)計自動化程度更高、檢測更精準(zhǔn)、性能更穩(wěn)定以及柔性自由度更高的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷檢測機器人。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種通過壓力容器的外壁對壓力容器的焊縫進行檢測，自由度高，檢測更加準(zhǔn)確的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人。
2、本技術(shù)解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：該大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，
3、優(yōu)選的，所述的承托裝置包括驅(qū)動托輥和從動托輥，驅(qū)動托輥間隔設(shè)置有至少兩個，驅(qū)動托輥和從動托輥一一對應(yīng)，且驅(qū)動托輥和對應(yīng)的從動托輥間隔設(shè)置，并在驅(qū)動托輥和從動托輥形成容納壓力容器的空間，各驅(qū)動托輥均連接有驅(qū)動電機。
4、優(yōu)選的，各所述的驅(qū)動托輥和對應(yīng)的從動托輥之間均設(shè)置有間距調(diào)節(jié)裝置。
5、優(yōu)選的，所述的間距調(diào)節(jié)裝置包括移動座、間距調(diào)節(jié)絲杠以及間距調(diào)節(jié)電機，驅(qū)動托輥和對應(yīng)的從動托輥均可轉(zhuǎn)動的安裝在獨立的移動座上，各移動座均與間距調(diào)節(jié)絲杠螺紋連接，間距調(diào)節(jié)電機與間距調(diào)節(jié)絲杠連接。
6、優(yōu)選的，所述的平移裝置包括平移電機以及平移絲杠，機械臂可移動的設(shè)置在承托裝置的一側(cè)，平移絲杠與機械臂螺紋連接，平移電機與平移絲杠連接。
7、優(yōu)選的，所述的耦合劑涂抹裝置包括耦合劑噴嘴以及涂抹刷，耦合劑噴嘴和涂抹刷均安裝在機械臂上，且耦合劑噴嘴設(shè)置在涂抹刷靠近機械臂的一側(cè)。
8、優(yōu)選的，所述的耦合劑涂抹裝置還包括電動伸縮桿，涂抹刷與電動伸縮桿的外殼相對固定設(shè)置，電動伸縮桿的活動端與耦合劑噴嘴連接，電動伸縮桿帶動耦合劑噴嘴沿靠近或遠(yuǎn)離涂抹刷的方向運動。
9、優(yōu)選的，所述的探傷裝置包括位置調(diào)節(jié)裝置、旋轉(zhuǎn)裝置以及超聲探頭，旋轉(zhuǎn)裝置安裝在機械臂上，位置調(diào)節(jié)裝置安裝在旋轉(zhuǎn)裝置上，超聲探頭安裝在位置調(diào)節(jié)裝置上。
10、優(yōu)選的，在所述的超聲探頭與位置調(diào)節(jié)裝置之間還設(shè)置有緩沖裝置。
11、優(yōu)選的，還包括標(biāo)記裝置，標(biāo)記裝置也安裝在機械臂上。
12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)所具有的有益效果是：
13、本大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人的承托裝置能夠?qū)毫θ萜鬟M行承托，平移裝置帶動機械臂平移，從而能夠調(diào)整機械臂的位置，機械臂帶動探傷裝置和耦合劑涂抹裝置移動，既能夠?qū)Ⅰ詈蟿┩磕ㄔ诖龣z測的部位，又能夠帶動探傷裝置實現(xiàn)壓力容器焊縫的探傷，從壓力容器的外側(cè)實現(xiàn)了壓力容器的探傷，探傷時自由度更高，且自動化程度高，檢測更加精確。
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1.一種大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：包括承托裝置、機械臂（3）、探傷裝置（6）以及耦合劑涂抹裝置（5），機械臂（3）設(shè)置在承托裝置的一側(cè)，探傷裝置（6）和耦合劑涂抹裝置（5）均安裝在機械臂（3）上，探傷裝置（6）連接有帶動其沿承托裝置移動的平移裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的承托裝置包括驅(qū)動托輥（105）和從動托輥（107），驅(qū)動托輥（105）間隔設(shè)置有至少兩個，驅(qū)動托輥（105）和從動托輥（107）一一對應(yīng)，且驅(qū)動托輥（105）和對應(yīng)的從動托輥（107）間隔設(shè)置，并在驅(qū)動托輥（105）和從動托輥（107）形成容納壓力容器的空間，各驅(qū)動托輥（105）均連接有驅(qū)動電機（106）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：各所述的驅(qū)動托輥（105）和對應(yīng)的從動托輥（107）之間均設(shè)置有間距調(diào)節(jié)裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的間距調(diào)節(jié)裝置包括移動座、間距
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的平移裝置包括平移電機（9）以及平移絲杠（2），機械臂（3）可移動的設(shè)置在承托裝置的一側(cè)，平移絲杠（2）與機械臂（3）螺紋連接，平移電機（9）與平移絲杠（2）連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的耦合劑涂抹裝置（5）包括耦合劑噴嘴（502）以及涂抹刷（501），耦合劑噴嘴（502）和涂抹刷（501）均安裝在機械臂（3）上，且耦合劑噴嘴（502）設(shè)置在涂抹刷（501）靠近機械臂（3）的一側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的耦合劑涂抹裝置（5）還包括電動伸縮桿（503），涂抹刷（501）與電動伸縮桿（503）的外殼相對固定設(shè)置，電動伸縮桿（503）的活動端與耦合劑噴嘴（502）連接，電動伸縮桿（503）帶動耦合劑噴嘴（502）沿靠近或遠(yuǎn)離涂抹刷（501）的方向運動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的探傷裝置（6）包括位置調(diào)節(jié)裝置、旋轉(zhuǎn)裝置以及超聲探頭（601），旋轉(zhuǎn)裝置安裝在機械臂（3）上，位置調(diào)節(jié)裝置安裝在旋轉(zhuǎn)裝置上，超聲探頭（601）安裝在位置調(diào)節(jié)裝置上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：在所述的超聲探頭（601）與位置調(diào)節(jié)裝置之間還設(shè)置有緩沖裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：還包括標(biāo)記裝置，標(biāo)記裝置也安裝在機械臂（3）上。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：包括承托裝置、機械臂（3）、探傷裝置（6）以及耦合劑涂抹裝置（5），機械臂（3）設(shè)置在承托裝置的一側(cè)，探傷裝置（6）和耦合劑涂抹裝置（5）均安裝在機械臂（3）上，探傷裝置（6）連接有帶動其沿承托裝置移動的平移裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的承托裝置包括驅(qū)動托輥（105）和從動托輥（107），驅(qū)動托輥（105）間隔設(shè)置有至少兩個，驅(qū)動托輥（105）和從動托輥（107）一一對應(yīng)，且驅(qū)動托輥（105）和對應(yīng)的從動托輥（107）間隔設(shè)置，并在驅(qū)動托輥（105）和從動托輥（107）形成容納壓力容器的空間，各驅(qū)動托輥（105）均連接有驅(qū)動電機（106）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：各所述的驅(qū)動托輥（105）和對應(yīng)的從動托輥（107）之間均設(shè)置有間距調(diào)節(jié)裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的間距調(diào)節(jié)裝置包括移動座、間距調(diào)節(jié)絲杠以及間距調(diào)節(jié)電機（101），驅(qū)動托輥（105）和對應(yīng)的從動托輥（107）均可轉(zhuǎn)動的安裝在獨立的移動座上，各移動座均與間距調(diào)節(jié)絲杠螺紋連接，間距調(diào)節(jié)電機（101）與間距調(diào)節(jié)絲杠連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型壓力容器對接焊縫超聲探傷自動化檢測機器人，其特征在于：所述的平移裝置包括平移電機（9）以及平移絲杠（2），機...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉憲福，郭一茗，孫瀚鳴，張峻銘，李志軒，董文素，顏培文，楊壯青，
申請(專利權(quán))人：山東理工大學(xué)，
類型：新型
國別省市：
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