【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及智能倉儲(chǔ)，具體涉及一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，越來越多的物流倉庫以及工廠開始采用agv機(jī)器人來完成貨物、產(chǎn)品及生產(chǎn)資料的搬運(yùn)。為了避免機(jī)器人在運(yùn)行過程中與障礙物發(fā)生碰撞，在如slam導(dǎo)航技術(shù)中，通常會(huì)給檢測到的障礙物設(shè)置一個(gè)距離來防止機(jī)器人與障礙物的距離過近。現(xiàn)有的機(jī)器人導(dǎo)航方案中，di?st的值是固定不變的，這會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人通過狹窄區(qū)域時(shí)需要花費(fèi)大量的時(shí)間去調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，機(jī)器人的適應(yīng)能力較差，難以適應(yīng)空間有限，貨架密集的工廠內(nèi)倉庫，如鋰電倉庫。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)的目的在于提供一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障，能夠根據(jù)路徑寬度來實(shí)時(shí)地調(diào)整障礙物的膨脹寬度，降低機(jī)器人通過狹窄區(qū)域的難度，提高機(jī)器人對(duì)狹窄空間的適應(yīng)能力。
2、為解決上述問題，本專利技術(shù)所采用的技術(shù)方案如下：一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法，包括如下步驟：
3、獲取機(jī)器人前方區(qū)域的路徑寬度；
4、根據(jù)前方區(qū)域的路徑寬度設(shè)置障礙物的膨脹寬度，使膨脹寬度與路徑寬度在一定范圍內(nèi)呈正相關(guān)關(guān)系；
5、檢測場景中的障礙物的尺寸，并根據(jù)設(shè)置的膨脹寬度對(duì)場景中檢測到的障礙物的邊界進(jìn)行膨脹；
6、根據(jù)膨脹后的障礙物的邊界引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行對(duì)障礙物的規(guī)避。
7、相比現(xiàn)有技術(shù)，本專利技術(shù)的有益效果在于：通過根據(jù)路徑的寬度和機(jī)器人的外接圓半徑之間的倍數(shù)關(guān)系正相關(guān)地調(diào)整障礙
8、上述的自適應(yīng)避障方法，所述根據(jù)路徑寬度和機(jī)器人的外接圓半徑之間的倍數(shù)關(guān)系正相關(guān)地設(shè)置障礙物的膨脹寬度的步驟中，通過下式來計(jì)算膨脹寬度di?st’：
9、dist′＝k*dist
10、
11、式中，di?st為預(yù)設(shè)的膨脹寬度默認(rèn)值，k為調(diào)節(jié)系數(shù)，w為路徑寬度，r為機(jī)器人的外接圓半徑。
12、上述的自適應(yīng)避障方法，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至需要對(duì)接的貨架處時(shí)，通過如下方式進(jìn)入貨架對(duì)接位：
13、通過機(jī)器人上的雷達(dá)獲取機(jī)器人的前端距離貨架的距離，并根據(jù)機(jī)器人的前端與貨架之間的距離控制機(jī)器人前進(jìn)，直至機(jī)器人與貨架之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)的對(duì)接距離；
14、通過貨架側(cè)面的測距傳感器獲取機(jī)器人的兩側(cè)與貨架對(duì)接位的兩側(cè)之間的間距，并根據(jù)機(jī)器人的兩側(cè)與貨架對(duì)接位的兩側(cè)之間的間距調(diào)節(jié)機(jī)器人的角度，使機(jī)器人保持在貨架對(duì)接位的中央。
15、一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行調(diào)用時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法。
16、一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障控制裝置，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器與所述存儲(chǔ)器電性連接，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器調(diào)用執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法。
17、一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取機(jī)器人的路徑信息及機(jī)器人當(dāng)前所處的位置；障礙物檢測模塊，用于檢測場景內(nèi)的障礙物，并識(shí)別障礙物的尺寸；膨脹寬度設(shè)置模塊，用于根據(jù)機(jī)器人前方區(qū)域的路徑寬度計(jì)算并設(shè)置障礙物的膨脹寬度，使膨脹寬度與路徑寬度在一定范圍內(nèi)呈正相關(guān)關(guān)系；膨脹模塊，用于根據(jù)所述膨脹寬度模塊設(shè)置的膨脹寬度對(duì)所述障礙物識(shí)別到的場景內(nèi)的障礙物的邊界進(jìn)行膨脹；避障模塊，用于根據(jù)所述膨脹模塊膨脹后的障礙物的邊界計(jì)算避障路徑，并根據(jù)避障路徑引導(dǎo)機(jī)器人對(duì)障礙物進(jìn)行避障。
18、上述的自適應(yīng)避障控制裝置，所述膨脹寬度設(shè)置模塊通過下式來計(jì)算膨脹寬度dist’：
19、dist′＝k*dist
20、
21、式中，di?st為預(yù)設(shè)的膨脹寬度默認(rèn)值，k為調(diào)節(jié)系數(shù)，w為路徑寬度，r為機(jī)器人的外接圓半徑。
22、上述的自適應(yīng)避障控制裝置，所述獲取模塊還用于獲取機(jī)器人所對(duì)接的貨架對(duì)接位兩側(cè)的測距傳感器檢測到的機(jī)器人的兩側(cè)與貨架對(duì)接位的兩側(cè)之間的距離，并獲取機(jī)器人的前端距離貨架的距離。
23、上述的自適應(yīng)避障控制裝置，還包括：對(duì)接模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的前端與貨架之間的距離控制機(jī)器人前進(jìn)，直至機(jī)器人與貨架之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)的對(duì)接距離，并同時(shí)根據(jù)機(jī)器人的兩側(cè)與貨架對(duì)接位的兩側(cè)之間的間距調(diào)節(jié)機(jī)器人的角度，使機(jī)器人保持在貨架對(duì)接位的中央。
24、一種倉儲(chǔ)系統(tǒng)，包括：agv機(jī)器人，用于搬運(yùn)貨物，設(shè)置有上述的倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障控制裝置，頂部安裝有雷達(dá)傳感器；多個(gè)貨架，用于暫存貨物，每個(gè)貨架的貨架對(duì)接位的兩側(cè)均設(shè)置有對(duì)接測距傳感器，所述對(duì)接測距傳感器與無線通訊單元電性連接，所述無線通訊單元用于與所述agv機(jī)器人進(jìn)行無線通訊。
25、下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本專利技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
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1.一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)避障方法，其特征在于，所述根據(jù)路徑寬度和機(jī)器人的外接圓半徑之間的倍數(shù)關(guān)系正相關(guān)地設(shè)置障礙物的膨脹寬度的步驟中，通過下式來計(jì)算膨脹寬度Dist’：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)避障方法，其特征在于，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至需要對(duì)接的貨架(200)處時(shí)，通過如下方式進(jìn)入貨架對(duì)接位：
4.一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行調(diào)用時(shí)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法。
5.一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障控制裝置，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器與所述存儲(chǔ)器電性連接，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器調(diào)用執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法。
6.一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障控制裝置，其特征在于，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)避障控制裝置，其特征在于，所述膨脹寬度設(shè)置模塊通過下式來計(jì)算膨脹寬度Dist
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)避障控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊還用于獲取機(jī)器人所對(duì)接的貨架對(duì)接位兩側(cè)的測距傳感器檢測到的機(jī)器人的兩側(cè)與貨架對(duì)接位的兩側(cè)之間的距離，并獲取機(jī)器人的前端距離貨架(200)的距離。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自適應(yīng)避障控制裝置，其特征在于，還包括：
10.一種倉儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)避障方法，其特征在于，所述根據(jù)路徑寬度和機(jī)器人的外接圓半徑之間的倍數(shù)關(guān)系正相關(guān)地設(shè)置障礙物的膨脹寬度的步驟中，通過下式來計(jì)算膨脹寬度dist’：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)避障方法，其特征在于，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至需要對(duì)接的貨架(200)處時(shí)，通過如下方式進(jìn)入貨架對(duì)接位：
4.一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行調(diào)用時(shí)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障方法。
5.一種倉庫機(jī)器人的自適應(yīng)避障控制裝置，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器與所述存儲(chǔ)器電性連接，所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李飛軍，曾佳鑄，昝學(xué)彥，劉丹，鄒家?guī)?/a>，陳斯源，趙華祥，蔣干勝，徐波，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：珠海創(chuàng)智科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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