【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及智能噴漿，尤其涉及一種噴射流量控制方法、系統、設備及介質。
技術介紹
1、目前濕噴車在使用過程中，通常由操作手對于整機性能了解后根據自身使用經驗調節噴射流量，噴射過程中漿體的噴射流量是固定不變的。但對于不平整待噴面或噴頭臂架移動過程中，假設漿體依然是按照操作手設定的流量值進行噴射，會導致待噴面的掛漿量不均勻，再加上人為調節噴射流量的精確度無法保證，容易出現泥漿掛落不穩、回彈多的問題，從而影響濕噴效果。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提供一種噴射流量控制方法、系統、設備及介質，以解決相關技術存在的問題，技術方案如下：
2、第一方面，本專利技術實施例提供了一種噴射流量控制方法，包括：
3、獲取實時姿態數據，基于預構建的空間模型根據實時姿態數據確定噴頭與待噴面之間的相對位置數據；
4、根據相對位置數據確定噴頭在單次行程內的實際噴射高度，計算噴頭噴出的漿體提升至實際噴射高度所需的第一能量；
5、將第一能量與第二能量疊加得到在實際噴射高度下對應的噴射總能量，根據噴射總能量調整噴頭的目標噴射流量，使噴頭按照目標噴射流量噴出的漿體匹配待噴面的表面特征且噴出的漿體可準確達到實際噴射高度；其中，第二能量是根據預設的期望落點速度確定。
6、在一種實施方式中，還包括：
7、獲取噴頭所在濕噴車的第一空間信息，以及待噴面的第二空間信息；第一空間信息以及第二空間位置均是通過掃描儀掃描獲得；
8、將第一空間信息
9、在一種實施方式中，第二能量的計算方法包括：
10、獲取預設定的期望落點速度，根據期望落點速度確定漿體以預設初始速度噴出并在重力作用下到達待噴面的位置為噴射目標點；
11、通過空間模型確定噴射初始點與噴射目標點之間的垂直高度，根據垂直高度計算噴頭噴出的漿體所具有的第一勢能；
12、根據期望落點速度計算出漿體運動至噴射目標點所具有的第二勢能；
13、計算第一勢能以及第二勢能之和，得到第二能量。
14、在一種實施方式中，計算噴頭噴出的漿體提升至實際噴射高度所需的第一能量包括：
15、獲取噴頭在單位運動周期內能夠噴射的漿體質量；
16、計算漿體質量、重力加速度以及實際噴射高度的乘積，得到第一能量。
17、在一種實施方式中，根據噴射總能量調整噴頭的目標噴射流量包括：
18、獲取電流與做功的比例系數，根據比例系數確定噴射總能量對應的噴射油缸比例閥的電流值，根據電流值確定目標噴射流量。
19、在一種實施方式中，還包括：
20、獲取噴頭的漿體實時流量，基于反饋控制算法根據漿體實時流量確定控制偏差；
21、在控制偏差大于閾值的情況下產生修正信號以調節噴射流量，使修正后的漿體實時流量與目標噴射流量之間的控制偏差維持在小于或等于閾值的情況。
22、在一種實施方式中，實時姿態數據是由安裝在濕噴車上的傳感器檢測所得，實時姿態數據包括角度數據以及長度數據。
23、第二方面，本專利技術實施例提供了一種噴射流量控制系統，執行如上述的噴射流量控制方法。
24、第三方面，本專利技術實施例提供了一種電子設備，該裝置包括：存儲器和處理器。其中，該存儲器和該處理器通過內部連接通路互相通信，該存儲器用于存儲指令，該處理器用于執行該存儲器存儲的指令，并且當該處理器執行該存儲器存儲的指令時，使得該處理器執行上述各方面任一種實施方式中的方法。
25、第四方面，本專利技術實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲計算機程序，當計算機程序在計算機上運行時，上述各方面任一種實施方式中的方法被執行。
26、上述技術方案中的優點或有益效果至少包括：
27、本專利技術提出一種濕噴車噴射流量的智能控制方法，根據噴頭與待噴面之間的相對位置數據計算出漿體噴至所需噴射高度所需能量，根據漿體噴射至所需噴射高度的能量動態調整噴頭的噴射流量，讓噴出的漿體量匹配待噴面的不平整情況，使得凹凸不平的待噴面上的漿體分布相對均勻，解決由于流量匹配錯誤導致泥漿掛落不穩、回彈的問題，有效提高濕噴的質量水平。
28、上述概述僅僅是為了說明書的目的，并不意圖以任何方式進行限制。除上述描述的示意性的方面、實施方式和特征之外，通過參考附圖和以下的詳細描述，本專利技術進一步的方面、實施方式和特征將會是容易明白的。
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1.一種噴射流量控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，所述第二能量的計算方法包括：
4.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，所述計算所述噴頭噴出的漿體提升至所述實際噴射高度所需的第一能量包括：
5.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，所述根據所述噴射總能量調整所述噴頭的目標噴射流量包括：
6.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，還包括：
7.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，所述實時姿態數據是由安裝在濕噴車上的傳感器檢測所得，所述實時姿態數據包括角度數據以及長度數據。
8.一種噴射流量控制系統，其特征在于，執行如權利要求1～7任一所述的噴射流量控制方法。
9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器中存儲指令，所述指令由處理器加載并執行，以實現如權利要求1～7任一所述的噴射流量控制方法。
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...【技術特征摘要】
1.一種噴射流量控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，所述第二能量的計算方法包括：
4.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，所述計算所述噴頭噴出的漿體提升至所述實際噴射高度所需的第一能量包括：
5.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，所述根據所述噴射總能量調整所述噴頭的目標噴射流量包括：
6.根據權利要求1所述的噴射流量控制方法，其特征在于，還包括：
7.根據權利...
【專利技術屬性】
技術研發人員：唐邵輝，楊得志，魏鵬程，李小祥，李嘉明，
申請(專利權)人：江西鑫通機械制造有限公司，
類型：發明
國別省市：
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