【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工程爆破，特別涉及一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法。
技術介紹
1、目前，許多現場混裝銨油炸藥車仍采用人工駕駛車輛，當行駛到合適的位置，人工操作立螺旋，使高架螺旋未端輸藥出口置于炮孔的正上方，對炮孔進行定位和裝填，這不僅效率低下，還存在安全隱患。因此，開發一種能夠自動對孔并實現精確裝填的炸藥車裝置，已成為業內亟待解決的問題。
技術實現思路
1、針對現有技術中炮孔裝填效率較低的問題，本專利技術提出一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法。
2、為了實現上述目的，本專利技術提供以下技術方案：
3、一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，具體包括以下步驟：
4、s1：將現場混裝銨油炸藥車行駛到起始點，通過激光雷達對第一排炮孔和與第二排炮孔進行測繪，規劃行駛路徑；
5、s2：以現場混裝銨油炸藥車中馬達的軸心為原點，行駛路徑的方向為x軸，垂直與行駛路徑的方向為y軸，建立坐標軸，從而確定炮孔坐標；
6、s3：現場混裝銨油炸藥車沿行駛路徑行駛，并實時檢測馬達與炮孔的實時距離，當為預設距離l時，現場混裝銨油炸藥車停止行駛；
7、s4：現場混裝銨油炸藥車停止行駛后，激光雷達測量目標炮孔的角度，從而計算水平螺旋的旋轉角度，然后根據旋轉角度將水平螺旋的出口置于炮孔上方，按設定數量啟動裝藥。
8、優選地，所述s1包括：
9、s1-1：激光雷達實時對兩側第一排炮孔的第一炮孔a1和第二炮孔a2、第二排炮孔的第
10、s1-2：對第一炮孔a1和第三炮孔b1連線可得到第一連線，對第二炮孔a2和第四炮孔b2連線可得到第二連線，然后以第一連線的中點和第二連線的中點進行連接得到第三連線，將第三連線作為行駛路徑。
11、優選地，所述激光雷達安裝在現場混裝銨油炸藥車正前方的中間位置，即激光雷達與行駛路徑重合。
12、優選地，所述s2中，炮孔坐標的計算方法為：
13、xi＝ri?cosβi+r，yi＝ri?cosβi+r?(1)
14、公式(1)中，(xi,yi)表示第i個炮孔的坐標；ri表示激光雷達和第i個炮孔的距離；βi表示激光雷達和第i個炮孔的角度；r表示激光雷達和馬達軸心的距離。
15、優選地，所述s3中，馬達與第i個炮孔的距離為：
16、
17、公式(2)中，(xi,yi)表示第i個炮孔的坐標；si表示馬達與第i個炮孔的距離。
18、優選地，所述s4中，水平螺旋旋轉到第i個炮孔ai的旋轉角度為：
19、
20、公式(3)中，θi表示水平螺旋旋轉到第i個炮孔ai(xi',yi')的旋轉角度；l表示馬達與第i個炮孔ai(xi',yi')的距離；ri'表示激光雷達和第i個炮孔的實時距離；βi'表示激光雷達和第i個炮孔的實時角度；r表示激光雷達和馬達軸心的距離。
21、綜上所述，由于采用了上述技術方案，與現有技術相比，本專利技術至少具有以下有益效果：
22、本專利的自動對孔裝置具有定位精確、操作簡便、安全可靠等優點。創新點在于結合了激光測距和圖像處理技術，實現了對鉆孔的快速識別和精確定位，提高了裝置的控制精度和適應性。
23、在實際應用中，本專利的自動對孔裝置顯著提高了炸藥車的裝填效率和安全性。通過自動化控制，減少了人工操作的誤差和安全隱患，同時降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。
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1.一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，具體包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，所述S1包括：
3.如權利要求2所述的一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，所述激光雷達安裝在現場混裝銨油炸藥車正前方的中間位置，即激光雷達與行駛路徑重合。
4.如權利要求1所述的一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，所述S2中，炮孔坐標的計算方法為：
5.如權利要求1所述的一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，所述S3中，馬達與第i個炮孔的距離為：
6.如權利要求1所述的一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，所述S4中，水平螺旋旋轉到第i個炮孔Ai的旋轉角度為：
【技術特征摘要】
1.一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，具體包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，所述s1包括：
3.如權利要求2所述的一種現場混裝銨油炸藥車對孔裝藥方法，其特征在于，所述激光雷達安裝在現場混裝銨油炸藥車正前方的中間位置，即激光雷達與行駛路徑重合。
4.如權利...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黎勇，黃顯杭，郝亞飛，劉磊，張小勇，崔道鑫，黎海峰，劉人豪，向小梅，
申請(專利權)人：中國葛洲壩集團易普力股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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