【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及計算機，具體地，涉及一種機器人程序合成方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著人工智能(artificial?intelligence，ai)技術(shù)的發(fā)展，ai已經(jīng)深刻改變了人類的生活方式，并對各行各業(yè)產(chǎn)生了深遠的影響。在這個過程中，機器人作為能夠與真實世界產(chǎn)生交互的客觀存在，自然地成為了人類探索世界的延伸與協(xié)助人類、解放人類的工具。與ai的結(jié)合可以進一步強化機器人的能力，促進智能機器人在各個領(lǐng)域中的應(yīng)用。
2、對于智能機器人而言，程序是實現(xiàn)自動化和精細控制的關(guān)鍵。一個理想的機器人程序，往往擁有嚴密且周全的控制邏輯，使得機器人能夠在復(fù)雜多變的環(huán)境狀態(tài)下工作，即使場景發(fā)生變化也能夠完成既定目標，擁有良好的泛化能力。
3、然而，對于機器人程序而言，所處的環(huán)境是一個不可忽視的重要因素。在實際情況下，機器人通常通過傳感器收集數(shù)據(jù)來感知周圍環(huán)境，并且這些數(shù)據(jù)將成為每個決策的基礎(chǔ)。這導(dǎo)致機器人對環(huán)境的感知水平直接影響程序的合成結(jié)果。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本專利技術(shù)的目的是提供一種機器人程序合成方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
2、第一方面，本申請實施例提供一種機器人程序合成方法，包括：
3、獲取待執(zhí)行的機器人候選程序；
4、對所述機器人候選程序中的每個標識符進行處理，構(gòu)建程序圖；其中，所述程序圖中的每個結(jié)點對應(yīng)所述機器人候選程序中的每個標識符，所述程序圖中的無向邊對每個結(jié)點進行連接，用以表示程序中的
5、記錄在執(zhí)行所述機器人候選程序過程中相應(yīng)的環(huán)境反饋數(shù)據(jù)，構(gòu)建環(huán)境上下文；
6、通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對潛在的環(huán)境上下文表示進行學(xué)習(xí)，從局部感知中提取出關(guān)鍵環(huán)境特征，用以構(gòu)成環(huán)境上下文特征；
7、基于所述程序圖對每一個標識符的相鄰語法符號信息進行聚合，得到語法上下文；
8、建立代碼符號和環(huán)境上下文之間的聯(lián)系，并聚合得到語法特征；
9、將所述環(huán)境上下文和所述語法上下文輸入到預(yù)設(shè)的模型中進行迭代訓(xùn)練，得到每個可能的程序標識符概率；
10、根據(jù)每個可能的程序標識符概率，以及環(huán)境上下文特征和語法特征，逐個選擇程序標識符，得到修復(fù)后的機器人程序。
11、可選地，對所述機器人候選程序中的每個標識符進行處理，構(gòu)建程序圖，包括：
12、逐個處理所述機器人候選程序中的標識符，為每個標識符創(chuàng)建一個圖結(jié)點；
13、若所述圖結(jié)點對應(yīng)的標識符是控制流語句中的條件部分，則由上一個結(jié)點的左指針指向所述圖結(jié)點；
14、若所述圖結(jié)點對應(yīng)的標識符不是控制流語句中的條件部分，則用上一個結(jié)點的右指針指向所述圖結(jié)點。
15、可選地，記錄在執(zhí)行所述機器人候選程序過程中相應(yīng)的環(huán)境反饋數(shù)據(jù)，構(gòu)建環(huán)境上下文，包括：
16、基于所述程序圖，將所述機器人候選程序按順序分別分割為能夠執(zhí)行的最小代碼片段；
17、從所述機器人候選程序執(zhí)行前的初始狀態(tài)開始，逐個執(zhí)行分割后的代碼片段，得到后置狀態(tài)；
18、將所述后置狀態(tài)作為下一個代碼片段的前置狀態(tài)，直到執(zhí)行完所有代碼片段；
19、分別對每個代碼片段所對應(yīng)的前置狀態(tài)和后置狀態(tài)進行組合，得到所述機器人候選程序中每個標識符所對應(yīng)的環(huán)境上下文。
20、可選地，基于所述程序圖對每一個標識符的相鄰語法符號信息進行聚合，得到語法上下文，包括：
21、以圖嵌入的方式得到程序圖中每個結(jié)點的向量表示；
22、通過圖注意力機制確定鄰居結(jié)點的注意力分數(shù)，并經(jīng)過歸一化處理，得到聚合后的語法上下文。
23、第二方面，本申請實施例提供一種機器人程序合成裝置，包括：
24、獲取模塊，用于獲取待執(zhí)行的機器人候選程序；
25、程序圖構(gòu)建模塊，用于對所述機器人候選程序中的每個標識符進行處理，構(gòu)建程序圖；其中，所述程序圖中的每個結(jié)點對應(yīng)所述機器人候選程序中的每個標識符，所述程序圖中的無向邊對每個結(jié)點進行連接，用以表示程序中的語義聯(lián)系；
26、環(huán)境上下文構(gòu)建模塊，用于記錄在執(zhí)行所述機器人候選程序過程中相應(yīng)的環(huán)境反饋數(shù)據(jù)，構(gòu)建環(huán)境上下文；
27、環(huán)境上下文特征構(gòu)建模塊，用于通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對潛在的環(huán)境上下文表示進行學(xué)習(xí)，從局部感知中提取出關(guān)鍵環(huán)境特征，用以構(gòu)成環(huán)境上下文特征；
28、語法上下文獲取模塊，用于基于所述程序圖對每一個標識符的相鄰語法符號信息進行聚合，得到語法上下文；
29、語法特征獲取模塊，用于建立代碼符號和環(huán)境上下文之間的聯(lián)系，并聚合得到語法特征；
30、預(yù)測模塊，用于將所述環(huán)境上下文和所述語法上下文輸入到預(yù)設(shè)的模型中進行迭代訓(xùn)練，得到每個可能的程序標識符概率；
31、修復(fù)模塊，用于根據(jù)每個可能的程序標識符概率，以及環(huán)境上下文特征和語法特征，逐個選擇程序標識符，得到修復(fù)后的機器人程序。
32、可選地，所述程序圖構(gòu)建模塊，具體用于：
33、逐個處理所述機器人候選程序中的標識符，為每個標識符創(chuàng)建一個圖結(jié)點；
34、若所述圖結(jié)點對應(yīng)的標識符是控制流語句中的條件部分，則由上一個結(jié)點的左指針指向所述圖結(jié)點；
35、若所述圖結(jié)點對應(yīng)的標識符不是控制流語句中的條件部分，則用上一個結(jié)點的右指針指向所述圖結(jié)點。
36、可選地，所述環(huán)境上下文構(gòu)建模塊，具體用于：
37、基于所述程序圖，將所述機器人候選程序按順序分別分割為能夠執(zhí)行的最小代碼片段；
38、從所述機器人候選程序執(zhí)行前的初始狀態(tài)開始，逐個執(zhí)行分割后的代碼片段，得到后置狀態(tài)；
39、將所述后置狀態(tài)作為下一個代碼片段的前置狀態(tài)，直到執(zhí)行完所有代碼片段；
40、分別對每個代碼片段所對應(yīng)的前置狀態(tài)和后置狀態(tài)進行組合，得到所述機器人候選程序中每個標識符所對應(yīng)的環(huán)境上下文。
41、可選地，所述語法上下文獲取模塊，具體用于：
42、以圖嵌入的方式得到程序圖中每個結(jié)點的向量表示；
43、通過圖注意力機制確定鄰居結(jié)點的注意力分數(shù)，并經(jīng)過歸一化處理，得到聚合后的語法上下文。
44、第三方面，本申請實施例提供一種機器人程序合成設(shè)備，包括：處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有可執(zhí)行的程序指令，所述處理器調(diào)用所述存儲器中的程序指令時，所述處理器用于：
45、執(zhí)行如第一方面中任一項所述的機器人程序合成方法的步驟。
46、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，用于存儲程序，所述程序被執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中任一項所述的機器人程序合成方法的步驟。
47、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)具有如下的有益效果：
48、本申請中通過獲取待執(zhí)行的機器人候選程序；對于候選機器人程序中的每一個標識符逐個進行處理，構(gòu)建程序圖；執(zhí)行機器人候選程序，并在機器人執(zhí)行程序的過本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種機器人程序合成方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人程序合成方法，其特征在于，對所述機器人候選程序中的每個標識符進行處理，構(gòu)建程序圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人程序合成方法，其特征在于，記錄在執(zhí)行所述機器人候選程序過程中相應(yīng)的環(huán)境反饋數(shù)據(jù)，構(gòu)建環(huán)境上下文，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人程序合成方法，其特征在于，基于所述程序圖對每一個標識符的相鄰語法符號信息進行聚合，得到語法上下文，包括：
5.一種機器人程序合成裝置，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人程序合成裝置，其特征在于，所述程序圖構(gòu)建模塊，具體用于：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人程序合成裝置，其特征在于，所述環(huán)境上下文構(gòu)建模塊，具體用于：
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人程序合成裝置，其特征在于，所述語法上下文獲取模塊，具體用于：
9.一種機器人程序合成設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有可執(zhí)行的程序指令，所述處理器調(diào)用所述存儲器中的程序指令時，所
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，用于存儲程序，其特征在于，所述程序被執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一項所述的機器人程序合成方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種機器人程序合成方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人程序合成方法，其特征在于，對所述機器人候選程序中的每個標識符進行處理，構(gòu)建程序圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人程序合成方法，其特征在于，記錄在執(zhí)行所述機器人候選程序過程中相應(yīng)的環(huán)境反饋數(shù)據(jù)，構(gòu)建環(huán)境上下文，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人程序合成方法，其特征在于，基于所述程序圖對每一個標識符的相鄰語法符號信息進行聚合，得到語法上下文，包括：
5.一種機器人程序合成裝置，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：董震，沈立煒，彭鑫，陳天翼，王麒迪，
申請(專利權(quán))人：復(fù)旦大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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