【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種抓手治具及機器人抓手結構。
技術介紹
1、例如在汽車車身的焊接工位，需要將松散的板件在焊接工作站拼焊組裝在一起，在拼焊成白車身的過程中，通常會利用機器人帶動抓手治具，準確地抓取松散的車身板件，并移動至拼焊接工位，準確地定位后將松散的車身板件組裝到預定區域進行拼焊作業。
2、抓手治具包括底座和支架，二者通過螺栓及定位銷連接以確保剛性和穩定性。
3、然而，當機器人抓手出現疲勞、老化或者人員誤操作等情況時，工作中機器人抓手就會出現失控，與周邊固定的物體發生碰撞，比如碰撞物可能是焊接用的焊槍、生產線邊的工作臺、焊接工位邊設置的圍欄等。當抓手的支架受到此類物體碰撞后，不但支架自身可能會發生變形，而且碰撞力會傳遞到底座上，最終對底座造成影響，導致抓手治具整體損壞。
技術實現思路
1、有鑒于此，本技術提供一種能夠抑制碰撞力傳遞的抓手治具及機器人抓手結構。
2、為達到上述目的，本技術提供一種抓手治具，包括底座與支架，所述支架安裝于所述底座，所述支架通過兩個以上的連接件安裝于所述底座，所述連接件全體設有縮徑的應力集中部，所述應力集中部位于所述底座與所述支架之間。
3、如此，采用這樣的結構，當支架受到碰撞時，位于支架和底座之間的應力集中部由于具有縮徑結構，使得碰撞應力集中從而容易破損，避免碰撞余力傳遞到底座上，防止底座發生變形及損傷。
4、另外，連接件全體上設有應力集中部，這種方式與僅在一部分連接件上設有應力集中部的方式相比，例
5、作為一個可能的實現方式，所述兩個以上的連接件呈陣列狀排列。具體的，所述陣列狀排列可以為環形陣列狀排列或矩形陣列狀排列。
6、陣列狀排列的連接件全體上設有應力集中部，能夠應對從多個不同方向的碰撞。
7、作為一個可能的實現方式，所述連接件包括緊固件和定位件，所述緊固件具有橋接部，所述橋接部設有第一應力集中部，所述橋接部位于所述底座與所述支架之間，所述橋接部具有第一端面和第二端面，所述第一端面和所述支架抵接，所述第二端面與所述底座抵接。
8、如此，緊固件的橋接部的兩端能夠直接將支架與底座固定連接，連接方式即簡易又穩固，緊固結構受到碰撞時，應力集中部能夠以最合適的時機破斷，防止碰撞力傳到底座。
9、作為一個可能的實現方式，所述緊固件為螺紋組件，具有第一螺栓，所述橋接部的第一端面設有第一螺紋孔，所述第一螺栓貫穿所述支架與所述橋接部的第一端面的第一螺紋孔旋合連接，所述橋接部的第二端面設有螺柱，所述橋接部的第二端面通過所述螺柱旋合連接于所述底座。
10、作為一個可能的實現方式，所述橋接部具有第一大徑部和第二大徑部，所述第一大徑部和所述第二大徑部的外徑大于所述第一應力集中部，所述第一大徑部的外表面的同一圓周上設有第一缺口部，所述第一缺口部為一處或多處，所述第一缺口部用于與工具卡合，所述第一大徑部位于靠近所述支架的一側，所述第二大徑部的外表面的同一圓周上設有第二缺口部，所述第二缺口部為一處或多處，所述第二缺口部用于與工具卡合，所述第二大徑部位于靠近所述底座的一側。
11、采用如上結構，當支架受到碰撞后緊固件的應力集中部斷開時，能夠用板手等工具分別卡合第一大徑部上的缺口部和第二大徑部上的缺口部，從而能夠容易地拆除殘留在支架或者底座的斷體。
12、作為一個可能的實現方式，所述定位件為銷釘，所述銷釘設有第二應力集中部，所述銷釘的外表面的同一圓周上還設有第三缺口部，所述第三缺口部位于所述第二應力集中部靠近所述底座的一側，所述第三缺口部為一處或多處，所述第三缺口部用于與工具卡合。
13、作為一個可能的實現方式，所述支架和所述底座上分別設有定位孔，所述銷釘通過所述定位孔分別連接于所述底座和/或所述支架，所述銷釘靠近所述支架的一側的端面設有第二螺紋孔。
14、作為一個可能的實現方式，包括4個所述緊固件和2個所述定位件，所述4個緊固件呈矩形排列，所述2個定位件設置在所述矩形的相對的兩個邊上。
15、作為一個可能的實現方式，在所述底座與所述支架之間連接有繩索，所述繩索的端部通過第三螺栓固定連接于所述底座和/或所述支架。
16、如此，當支架和底座受到碰撞連接件破損斷裂時，支架與底座之間設置繩索能夠防止支架掉落而影響其他部件。
17、另外，通過第三螺栓來固定繩索，能夠便于繩索的安裝和拆除作業，例如在支架與底座斷開時，能夠快速的拆除支架。
18、作為一個可能的實現方式，多個所述支架安裝于所述底座。
19、采用如上結構，可以自由調整所需的支架數量，能夠實現抓手治具根據不同的應用場景抓取各類不同尺寸和重量的物件。另外，當某個或某些支架受到碰撞時，由于設有上述應力集中部，能夠避免較大的碰撞力傳遞到底座上造成底座損傷，從而能夠避免其他支架受到影響。
20、為達到上述目的，本技術還一種機器人抓手結構，其包括機器人與上述任一結構的抓手治具，所述抓手治具安裝于所述機器人。
21、采用該機器人抓手結構可以獲得上述同樣的技術效果，這里不再贅述。
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1.一種抓手治具(8)，包括底座(1)與支架(2)，所述支架(2)安裝于所述底座(1)，其特征在于，
2.根據權利要求1所述的抓手治具，其特征在于，所述兩個以上的連接件呈陣列狀排列。
3.根據權利要求2所述的抓手治具，其特征在于，所述陣列狀排列為環形陣列狀排列或矩形陣列狀排列。
4.根據權利要求1所述的抓手治具，其特征在于，所述連接件包括緊固件(4)和定位件(5)，所述緊固件(4)具有橋接部(41)，所述橋接部(41)設有第一應力集中部(41a)，所述橋接部(41)位于所述底座(1)與所述支架(2)之間，
5.根據權利要求4所述的抓手治具，其特征在于，所述緊固件(4)為螺栓組件，具有第一螺栓(42)，所述橋接部(41)的第一端面(41e)設有第一螺紋孔(41h)，所述第一螺栓(42)貫穿所述支架(2)與所述橋接部(41)的第一端面(41e)的第一螺紋孔(41h)旋合連接，
6.根據權利要求4所述的抓手治具，其特征在于，所述橋接部(41)具有第一大徑部(41b)和第二大徑部(41c)，所述第一大徑部(41b)和所述第二大徑
7.根據權利要求4所述的抓手治具，其特征在于，所述定位件(5)為銷釘(51)，所述銷釘(51)設有第二應力集中部(51a)，所述銷釘(51)的外表面的同一圓周上還設有第三缺口部(51d)，所述第三缺口部(51d)位于所述第二應力集中部(51a)靠近所述底座(1)的一側，所述第三缺口部(51d)為一處或多處。
8.根據權利要求4所述的抓手治具，其特征在于，包括4個所述緊固件和2個所述定位件，所述4個緊固件呈矩形排列，所述2個定位件設置在所述矩形的相對的兩個邊上。
9.根據權利要求1所述的抓手治具，其特征在于，所述底座(1)與所述支架(2)之間設有繩索(61)，所述繩索(61)的端部(61a、61b)通過第三螺栓(62、63)固定連接于所述底座(1)和/或所述支架(2)。
10.根據權利要求1-3中任一項所述的抓手治具，其特征在于，多個所述支架(2)安裝于所述底座(1)。
11.一種機器人抓手結構，其特征在于，包括機器人(7)與權利要求1-10中任一項所述的抓手治具(8)，所述抓手治具(8)安裝于所述機器人(7)。
...【技術特征摘要】
1.一種抓手治具(8)，包括底座(1)與支架(2)，所述支架(2)安裝于所述底座(1)，其特征在于，
2.根據權利要求1所述的抓手治具，其特征在于，所述兩個以上的連接件呈陣列狀排列。
3.根據權利要求2所述的抓手治具，其特征在于，所述陣列狀排列為環形陣列狀排列或矩形陣列狀排列。
4.根據權利要求1所述的抓手治具，其特征在于，所述連接件包括緊固件(4)和定位件(5)，所述緊固件(4)具有橋接部(41)，所述橋接部(41)設有第一應力集中部(41a)，所述橋接部(41)位于所述底座(1)與所述支架(2)之間，
5.根據權利要求4所述的抓手治具，其特征在于，所述緊固件(4)為螺栓組件，具有第一螺栓(42)，所述橋接部(41)的第一端面(41e)設有第一螺紋孔(41h)，所述第一螺栓(42)貫穿所述支架(2)與所述橋接部(41)的第一端面(41e)的第一螺紋孔(41h)旋合連接，
6.根據權利要求4所述的抓手治具，其特征在于，所述橋接部(41)具有第一大徑部(41b)和第二大徑部(41c)，所述第一大徑部(41b)和所述第二大徑部(41c)的外徑大于...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳明龍，陳志豪，高勇君，
申請(專利權)人：本田技研科技中國有限公司，
類型：新型
國別省市：
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