【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及到一種巡檢機器人，具體涉及到一種變電站用的履帶式巡檢機器人及其使用方法。
技術介紹
1、為了減小人工巡檢負擔，在變電站的巡檢過程中逐漸使用機器人代替人工進行巡檢，巡檢機器人在巡檢的過程中能夠進行自定位、路徑規劃、智能感知、人臉識別、視頻監控等行為，可以協助完成監控巡邏工作，實現動態巡檢、無死角監控、異常預警，有效避免人工巡檢的各種弊端。
2、一般，巡檢機器人通過高清攝像頭和紅外成像探測器進行周圍環境的巡檢，巡檢機器人在移動巡檢時遇到巡檢路面有垃圾時，不方便進行清理，而且移動時，外界的意外撞擊也容易造成機器人的損壞。
技術實現思路
1、為解決現有技術中存在的不足，本專利技術提供一種變電站用的履帶式巡檢機器人及其使用方法以解決現有技術在移動巡檢時遇到巡檢路面有垃圾時，不方便進行清理，而且移動時，外界的意外撞擊也容易造成機器人損壞的技術問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術提供的技術方案是：
3、本專利技術的第一方面公開了一種變電站用的履帶式巡檢機器人，包括機器人本體，機器人本體上端固定有高清攝像頭和紅外線探測器，機器人本體上部固定有固定環，固定環上轉動連接有環板，固定環內設置有驅動環板轉動的第一驅動單元，環板外側圓周均布固定有多個防撞組件，多個防撞組件根據固定環的軸心中線對稱，環板外側轉動設置有弧形齒條，環板內設置有驅動弧形齒條轉動的第二驅動單元，防撞組件包括與環板固定連接的固定板，固定板上滑動設置有第一防撞板，固定板上端轉動連接有第
4、具體的，所述第一驅動單元包括固定在環板內側的第一齒環，固定環內固定有第一電機，第一電機的輸出軸上同心固定有第一齒輪，第一齒輪與第一齒環嚙合。
5、具體的，所述第二驅動單元包括與環板同心轉動連接的轉環，轉環內側固定有第二齒環，第二電機的輸出軸上同心固定有第三齒輪，第三齒輪與第二齒環嚙合，弧形齒條固定在轉環外側。
6、具體的，所述固定板上開設有滑槽，滑槽傾斜設置，滑槽內滑動卡接有滑塊，滑塊與第一防撞板的第一傾斜部固定連接，第一防撞板遠離機器人本體的過程中在滑槽對滑塊的導向作用下第一防撞板逐漸靠近地面。
7、具體的，所述傳動組件包括轉動設置在滑槽內的螺桿，螺桿的長度方向與滑槽的長度方向平行，螺桿貫穿滑塊，螺桿與滑塊螺紋連接，第二齒輪下端同心固定有轉軸，轉軸與固定板轉動連接，轉軸上同心固定有第二錐齒輪，靠近第二錐齒輪的螺桿一端同心固定有第一錐齒輪，第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合。
8、具體的，所述第一防撞板下端和第二防撞板下端分別固定有第一清掃刷和第二清掃刷，第一清掃刷下端和第二清掃刷下端平齊。
9、具體的，所述第一防撞板的第一傾斜部上開設有多個通風孔，通風孔內固定有濾網。
10、具體的，所述蓋板上端與第二防撞板的平直部通過軸桿轉動連接。
11、具體的，所述蓋板下端固定有磁鐵，磁鐵對第一防撞板進行磁力吸附。
12、具體的，所述第二防撞板靠近固定板的一端與第一防撞板的第一傾斜部滑動接觸。
13、本專利技術的第二方面公開了一種變電站用的履帶式巡檢機器人的使用方法，包括以下步驟：
14、高清攝像頭和紅外線探測器對變電站進行巡檢；
15、路面有垃圾需要清理時，啟動第二電機，第二電機帶動第三齒輪旋轉，使得轉環和弧形齒條旋轉，弧形齒條在轉動過程中，會依次與多個第二齒輪嚙合并驅動第二齒輪旋轉，第二齒輪轉動過程中通過轉軸帶動第二錐齒輪旋轉，滑塊帶動第一防撞板遠離機器人本體，并逐漸靠近地面；
16、第一防撞板遠離機器人本體時，第二防撞板逐漸靠近地面，第一防撞板推動蓋板轉動；
17、啟動第一電機，第一電機帶動第一齒輪旋轉，環板會帶動多個防撞組件同步轉動，地面上的垃圾會進入蓋板、第一防撞板、第二防撞板、第一清掃刷和第二清掃刷構成的儲腔中；
18、當機器人本體將儲腔中的垃圾轉移至指定位置后，多個第一防撞板依次靠近機器人本體，第一防撞板、第二防撞板、第一清掃刷和第二清掃刷能夠上升，當第一防撞板和第二防撞板還原后，蓋板還原，儲腔中的垃圾留在地面并位于第一防撞板和第二防撞板下方，然后機器人本體能夠繼續運動進行巡檢工作。
19、與現有技術相比，本專利技術的有益效果為：
20、1、多個第一防撞板和多個第二防撞板位于機器人本體外側，多個第一防撞板和多個第二防撞板形成機器人本體的防撞殼，防撞殼能夠對機器人本體進行有效保護，避免機器人本體工作時被撞擊。
21、2、弧形齒條轉動的過程中多個第一防撞板能夠遠離機器人本體，第一防撞板遠離機器人本體時，第一防撞板和第二防撞板能夠下降，第一清掃刷和第二清掃刷與地面接觸后，蓋板能夠旋轉至第一防撞板上方，此時，蓋板、第一防撞板、第二防撞板、第一清掃刷和第二清掃刷之間構成用于儲存垃圾的儲腔，環板帶動多個防撞組件轉動的過程中地面的垃圾能夠進入到儲腔中，隨著機器人本體的運動，儲腔中垃圾被轉移。
22、3、當機器人本體將儲腔中的垃圾轉移至指定位置后，弧形齒條轉動使得多個第一防撞板依次靠近機器人本體，第一防撞板靠近機器人本體時，第一防撞板和第二防撞板能夠上升，第一防撞板和第二防撞板還原后，儲腔中的垃圾留在地面且位于第一防撞板和第二防撞板下方，然后機器本本體可以繼續運動進行巡檢工作。
23、4、環板轉動的過程中，固定板、第一防撞板、第一清掃刷、第二防撞板、第二清掃刷和蓋板隨之轉動，進入到儲腔中的空氣穿過通風孔內的濾網后排出儲腔，在儲腔內流動的空氣能夠避免儲腔中的垃圾排出，同時，在離心力的作用下，垃圾聚集在儲腔內第一防撞板的第一傾斜部位置處，能夠進一步的防止垃圾從儲腔內排出。
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1.一種變電站用的履帶式巡檢機器人，包括機器人本體(1)，機器人本體(1)上端固定有高清攝像頭(33)和紅外線探測器(34)，其特征在于，機器人本體(1)上部固定有固定環(2)，固定環(2)上轉動連接有環板(3)，固定環(2)內設置有驅動環板(3)轉動的第一驅動單元，環板(3)外側圓周均布固定有多個防撞組件，多個防撞組件根據固定環(2)的軸心中線對稱，環板(3)外側轉動設置有弧形齒條(32)，環板(3)內設置有驅動弧形齒條(32)轉動的第二驅動單元，防撞組件包括與環板(3)固定連接的固定板(7)，固定板(7)上滑動設置有第一防撞板(15)，固定板(7)上端轉動連接有第二齒輪(13)，第二齒輪(13)通過傳動組件與第一防撞板(15)連接，弧形齒條(32)轉動的過程中能夠依次驅動第二齒輪(13)并使得多個第一防撞板(15)依次遠離機器人本體(1)，第一防撞板(15)遠離機器人本體(1)時逐漸靠近地面，第一防撞板(15)包括固定連接的第一傾斜部(151)和第二傾斜部(152)，第一防撞板(15)整體呈V形，第一傾斜部(151)位于固定板(7)外側，第二傾斜部(152)上罩設有倒L形的第
2.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第一驅動單元包括固定在環板(3)內側的第一齒環(4)，固定環(2)內固定有第一電機(5)，第一電機(5)的輸出軸上同心固定有第一齒輪(6)，第一齒輪(6)與第一齒環(4)嚙合。
3.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第二驅動單元包括與環板(3)同心轉動連接的轉環(28)，轉環(28)內側固定有第二齒環(29)，第二電機(30)的輸出軸上同心固定有第三齒輪(31)，第三齒輪(31)與第二齒環(29)嚙合，弧形齒條(32)固定在轉環(28)外側。
4.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述固定板(7)上開設有滑槽(8)，滑槽(8)傾斜設置，滑槽(8)內滑動卡接有滑塊(14)，滑塊(14)與第一防撞板(15)的第一傾斜部(151)固定連接，第一防撞板(15)遠離機器人本體(1)的過程中在滑槽(8)對滑塊(14)的導向作用下第一防撞板(15)逐漸靠近地面，所述傳動組件包括轉動設置在滑槽(8)內的螺桿(9)，螺桿(9)的長度方向與滑槽(8)的長度方向平行，螺桿(9)貫穿滑塊(14)，螺桿(9)與滑塊(14)螺紋連接，第二齒輪(13)下端同心固定有轉軸(12)，轉軸(12)與固定板(7)轉動連接，轉軸(12)上同心固定有第二錐齒輪(11)，靠近第二錐齒輪(11)的螺桿(9)一端同心固定有第一錐齒輪(10)，第二錐齒輪(11)與第一錐齒輪(10)嚙合。
5.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第一防撞板(15)下端和第二防撞板(20)下端分別固定有第一清掃刷(16)和第二清掃刷(24)，第一清掃刷(16)下端和第二清掃刷(24)下端平齊。
6.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第一防撞板(15)的第一傾斜部(151)上開設有多個通風孔(17)，通風孔(17)內固定有濾網(18)。
7.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述蓋板(25)上端與第二防撞板(20)的平直部通過軸桿(26)轉動連接。
8.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述蓋板(25)下端固定有磁鐵(27)，磁鐵(27)對第一防撞板(15)進行磁力吸附。
9.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第二防撞板(20)靠近固定板(7)的一端與第一防撞板(15)的第一傾斜部(151)滑動接觸。
10.一種變電站用的履帶式巡檢機器人的使用方法，基于權利要求1-9中任一項所述的一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種變電站用的履帶式巡檢機器人，包括機器人本體(1)，機器人本體(1)上端固定有高清攝像頭(33)和紅外線探測器(34)，其特征在于，機器人本體(1)上部固定有固定環(2)，固定環(2)上轉動連接有環板(3)，固定環(2)內設置有驅動環板(3)轉動的第一驅動單元，環板(3)外側圓周均布固定有多個防撞組件，多個防撞組件根據固定環(2)的軸心中線對稱，環板(3)外側轉動設置有弧形齒條(32)，環板(3)內設置有驅動弧形齒條(32)轉動的第二驅動單元，防撞組件包括與環板(3)固定連接的固定板(7)，固定板(7)上滑動設置有第一防撞板(15)，固定板(7)上端轉動連接有第二齒輪(13)，第二齒輪(13)通過傳動組件與第一防撞板(15)連接，弧形齒條(32)轉動的過程中能夠依次驅動第二齒輪(13)并使得多個第一防撞板(15)依次遠離機器人本體(1)，第一防撞板(15)遠離機器人本體(1)時逐漸靠近地面，第一防撞板(15)包括固定連接的第一傾斜部(151)和第二傾斜部(152)，第一防撞板(15)整體呈v形，第一傾斜部(151)位于固定板(7)外側，第二傾斜部(152)上罩設有倒l形的第二防撞板(20)，第二防撞板(20)朝向固定板(7)的一端固定有第一導塊(21)，第一傾斜部(151)上開設有水平設置的第一導槽(19)，第一導塊(21)滑動卡接在第一導槽(19)內，固定板(7)朝向第二防撞板(20)的一端固定有第二導塊(23)，第二防撞板(20)上開設有豎直的第二導槽(22)，第二導塊(23)滑動卡接在第二導槽(22)內，第二防撞板(20)平直部的自由端轉動連接有蓋板(25)，第二傾斜部(152)位于蓋板(25)和第二防撞板(20)的豎直部之間。
2.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第一驅動單元包括固定在環板(3)內側的第一齒環(4)，固定環(2)內固定有第一電機(5)，第一電機(5)的輸出軸上同心固定有第一齒輪(6)，第一齒輪(6)與第一齒環(4)嚙合。
3.根據權利要求1所述一種變電站用的履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第二驅動單元包括與環板(3)同心轉動連接的轉環(28)，轉環(28)內側固定有第二齒環(29)，第二電機(30)的輸出軸...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳俊勇，李心蕊，李海勃，王啟鵬，趙振北，王超，文正鋒，蘇平，劉康，李雅楠，
申請(專利權)人：國網寧夏電力有限公司銀川供電公司，
類型：發明
國別省市：
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