【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及運(yùn)載火箭轉(zhuǎn)運(yùn)，尤其涉及一種運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置及對接系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、液體火箭作為一種運(yùn)載火箭，在發(fā)射之前，需要先使液體火箭搭載于起豎臂上，再將設(shè)置于起豎臂一端的轉(zhuǎn)動座與設(shè)置于固定發(fā)射臺上的轉(zhuǎn)動座對接，之后，起豎臂的轉(zhuǎn)動座繞自身軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動，以使起豎臂和液體火箭由水平狀態(tài)轉(zhuǎn)為豎直狀態(tài)。因此，起豎臂上的轉(zhuǎn)動座與固定發(fā)射臺上的轉(zhuǎn)動座實現(xiàn)精準(zhǔn)對接成為液體火箭成功發(fā)射的保障之一。
2、因此，如何提高起豎臂的轉(zhuǎn)動座與固定發(fā)射臺的轉(zhuǎn)動座進(jìn)行對接時的對接精度和對接效率成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置及對接系統(tǒng)，用以解決如何提高起豎臂的轉(zhuǎn)動座與固定發(fā)射臺的轉(zhuǎn)動座進(jìn)行對接時的對接精度和對接效率的問題。
2、一方面，本專利技術(shù)提供一種運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，包括：
3、第一載具；
4、第二載具；第二載具和第一載具用于協(xié)同承載并運(yùn)輸搭載有運(yùn)載火箭的起豎臂；
5、第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，安裝于第一載具上，頂面適用于與起豎臂的一端連接；第一載具能夠驅(qū)使第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下移動，以帶動起豎臂的一端上下移動；第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)使起豎臂的一端在第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)所在面內(nèi)移動和/或轉(zhuǎn)動；
6、第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，安裝于第二載具上；第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的頂面分別適用于與起豎臂的另一端連接；第二載具能夠驅(qū)使第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下移動，以帶動起豎臂的另一端上下移動；第二位置調(diào)
7、在其中一些實施例中，第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：
8、第一靜平臺，安裝于第一載具的頂面；
9、第一主動平臺，在水平面內(nèi)可移動地安裝于第一靜平臺的頂面；
10、第一驅(qū)動器，設(shè)置有第一驅(qū)動端和第一固定端；第一固定端鉸接于第一靜平臺上，第一驅(qū)動端鉸接于第一主動平臺上；通過第一驅(qū)動端驅(qū)使第一主動平臺相對于第一靜平臺移動。
11、在其中一些實施例中，第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
12、轉(zhuǎn)動平臺，通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于第一主動平臺的頂面，能夠驅(qū)使起豎臂轉(zhuǎn)動；
13、第二驅(qū)動器，設(shè)置有第二驅(qū)動端和第二固定端；第二固定端鉸接于第一主動平臺上；第二驅(qū)動端鉸接于轉(zhuǎn)軸上；通過第二驅(qū)動端驅(qū)使轉(zhuǎn)動平臺相對于第一主動平臺轉(zhuǎn)動。
14、在其中一些實施例中，第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
15、第一滾動件，可轉(zhuǎn)動地安裝于第一靜平臺的頂面，抵接于第一主動平臺的底面；
16、第二滾動件，可轉(zhuǎn)動地安裝于第一主動平臺的頂面，抵接于轉(zhuǎn)動平臺的底面。
17、在其中一些實施例中，第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：
18、第二靜平臺，安裝于第二載具的頂面；
19、第二主動平臺，在水平面內(nèi)可移動地安裝于第二靜平臺的頂面；
20、第三驅(qū)動器，設(shè)置有第三驅(qū)動端和第三固定端；第三固定端鉸接于第二靜平臺上，第三驅(qū)動端鉸接于第二主動平臺上；通過第三驅(qū)動端驅(qū)使第二主動平臺相對于第二靜平臺移動。
21、在其中一些實施例中，第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
22、第三滾動件，可轉(zhuǎn)動地安裝于第二靜平臺的頂面，抵接于第二主動平臺的底面。
23、在其中一些實施例中，第一驅(qū)動器、第二驅(qū)動器以及第三驅(qū)動器上分別安裝有位移傳感器；
24、第一驅(qū)動器的第一固定端與第一靜平臺的鉸接處、第二驅(qū)動器的第二固定端與第一主動平臺的鉸接處以及第三驅(qū)動器的第三固定端與第二靜平臺的鉸接處分別安裝有角度旋轉(zhuǎn)編碼器。
25、在其中一些實施例中，還包括：
26、液壓油箱；
27、第一多位多通比例閥，分別與第一驅(qū)動器、液壓油箱連通；
28、第二多位多通比例閥，分別與第二驅(qū)動器、液壓油箱連通
29、第三多位多通比例閥，分別與第三驅(qū)動器、液壓油箱連通。
30、在其中一些實施例中，第一驅(qū)動器、第二驅(qū)動器和第三驅(qū)動器內(nèi)均設(shè)置有液壓鎖、電磁開關(guān)閥和安全閥。
31、另一方面，本專利技術(shù)還提供一種運(yùn)載火箭對接系統(tǒng)，包括起豎臂、固定發(fā)射臺和上述任一些實施例提供的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置；
32、起豎臂的一端安裝于第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的頂面，另一端安裝于兩個第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的頂面，靠近第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的一端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動座；
33、固定發(fā)射臺的頂面設(shè)置有與第一轉(zhuǎn)動座相適配的第二轉(zhuǎn)動座，以將起豎臂與固定發(fā)射臺固定連接。
34、本專利技術(shù)的有益效果如下：本專利技術(shù)的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置通過設(shè)置第一載具、第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)、第二載具和第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，執(zhí)行對接任務(wù)時，第一載具和第二載具協(xié)同移動，通過第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)和第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)帶動起豎臂進(jìn)行位置粗調(diào)。之后，再借助第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)和第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)使起豎臂整體進(jìn)行橫向小幅度移動、縱向小幅度移動、斜向小幅度移動或小角度擺尾動作，以精調(diào)起豎臂的位置。當(dāng)起豎臂的第一轉(zhuǎn)動座位于固定發(fā)射臺的第二轉(zhuǎn)動座的正上方時，第一載具驅(qū)使第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)向下移動，第二載具驅(qū)使第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)向下移動，以帶動起豎臂整體向下移動，以使起豎臂的第一轉(zhuǎn)動座落至固定發(fā)射臺的第二轉(zhuǎn)動座上。相對于僅依賴多車協(xié)同作業(yè)進(jìn)行對接的形式，降低了對接難度，大大地提高了對接時的對接精度和對接效率。同時，提高了對接過程的穩(wěn)定性和可靠性。對接過程中，無需再反復(fù)協(xié)調(diào)和調(diào)整載具的位置，降低了操作人員的勞動強(qiáng)度，節(jié)省了對接成本，使得發(fā)射任務(wù)的安排更為靈活，可以更好地適應(yīng)不同的發(fā)射任務(wù)需求和時間安排。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動器、所述第二驅(qū)動器以及所述第三驅(qū)動器上分別安裝有位移傳感器；
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動器、所述第二驅(qū)動器和所述第三驅(qū)動器內(nèi)均設(shè)置有液壓鎖、電磁開關(guān)閥和安全閥。
10.一種運(yùn)載火箭對接系統(tǒng)，其特征在于，包括起豎臂、固定
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一位置調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第二位置調(diào)整機(jī)構(gòu)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)載火箭協(xié)同運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第二位...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉春亞，劉百奇，李瑞清，田洪軍，楊少康，
申請(專利權(quán))人：北京星河動力裝備科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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