【技術實現步驟摘要】
本申請涉及醫療器械，特別是涉及一種手術刀、手術刀的切割深度追蹤方法、系統、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
技術介紹
1、手術刀指由刀片和刀柄組成用于切割人體或動物體組織的特制刀具，是外科手術中不可缺少的重要手術工具。在臨床手術過程中，醫生需要使用手術刀準確切開生物組織至合適深度，并在操作過程中避開血管、神經等重要結構。
2、然而，現有的手術刀的切割深度感知方法主要依靠醫生的個人經驗感覺、估計手術刀的切割深度。因此，在手術過程中，醫生需要耗費大量時間不斷感知手術刀的切割深度，并隨之不斷調整切割位置。因此，現有的手術刀的切割深度感知方法手術效率低下。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高手術效率的手術刀、手術刀的切割深度追蹤方法、系統、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
2、第一方面，本申請提供了一種手術刀的切割深度追蹤方法，包括：
3、在手術刀的操作過程中，獲取目標手術刀的旋轉后狀態信息；所述旋轉后狀態信息包括旋轉后角速度信息；
4、根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息；
5、根據所述旋轉后空間坐標信息和所述目標手術刀的原始空間坐標信息，確定所述目標手術刀的切割深度，并輸出所述切割深度。
6、在其中一個實施例中，所述根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐
7、根據所述旋轉后角速度信息，確定所述目標手術刀的旋轉后四元數姿態信息；
8、根據所述旋轉后四元數姿態信息，計算所述目標手術刀的旋轉后旋轉矩陣；
9、根據所述旋轉后旋轉矩陣和所述目標手術刀的握持點至手術刀尖端的距離，計算所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息。
10、在其中一個實施例中，所述旋轉后狀態信息還包括旋轉后加速度信息，所述根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息，包括：
11、根據所述旋轉后加速度信息，對所述旋轉后角速度信息進行校正，得到校正后的旋轉后角速度信息；
12、根據所述校正后的旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息。
13、在其中一個實施例中，所述方法還包括：
14、獲取目標手術刀位于初始位置的原始狀態信息；所述原始狀態信息包括原始角速度信息；
15、根據所述原始角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的原始空間坐標信息。
16、第二方面，本申請還提供了一種手術刀，包括：
17、微型慣性傳感器模塊，用于在手術刀的操作過程中，獲取目標手術刀的旋轉后狀態信息；所述旋轉后狀態信息包括旋轉后角速度信息；
18、數據處理模塊，與所述微型慣性傳感器模塊電連接，用于根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息；根據所述旋轉后空間坐標信息和所述目標手術刀的原始空間坐標信息，確定所述目標手術刀的切割深度；
19、數據傳輸模塊，與所述數據處理模塊電連接，用于輸出所述切割深度。
20、第三方面，本申請還提供了一種手術刀的切割深度追蹤系統，所述系統包括上述第二方面所述的手術刀和顯示模塊，其中：
21、所述顯示模塊，與所述手術刀有線連接和/或無線連接，用于顯示目標手術刀的切割深度。
22、第四方面，本申請還提供了一種手術刀的切割深度追蹤裝置，包括：
23、第一獲取模塊，用于在手術刀的操作過程中，獲取目標手術刀的旋轉后狀態信息；所述旋轉后狀態信息包括旋轉后角速度信息；
24、第一確定模塊，用于根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息；
25、第二確定模塊，用于根據所述旋轉后空間坐標信息和所述目標手術刀的原始空間坐標信息，確定所述目標手術刀的切割深度，并輸出所述切割深度。
26、第五方面，本申請還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述第一方面所述的步驟。
27、第六方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面所述的步驟。
28、第七方面，本申請還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面所述的步驟。
29、上述手術刀、手術刀的切割深度追蹤方法、系統、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品，在手術刀的操作過程中，獲取目標手術刀的旋轉后狀態信息；所述旋轉后狀態信息包括旋轉后角速度信息；根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息；根據所述旋轉后空間坐標信息和所述目標手術刀的原始空間坐標信息，確定所述目標手術刀的切割深度，并輸出所述切割深度。這樣，實時獲取手術刀的角速度信息，通過角速度確定手術刀的實時空間位置，根據旋轉后空間坐標信息和所述原始空間坐標信息，確定手術刀的切割深度并輸出，能夠實現手術刀切割深度的自動實時定量化輸出，輔助醫生完成切割，有助于醫生精確調整切割位置，能夠提高手術效率。
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1.一種手術刀的切割深度追蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋轉后狀態信息還包括旋轉后加速度信息，所述根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.一種手術刀，其特征在于，所述手術刀包括：
6.一種手術刀的切割深度追蹤系統，其特征在于，所述系統包括如權利要求5所述的手術刀和顯示模塊，其中：
7.一種手術刀的切割深度追蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至4中任一項所述的方法的步驟。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種手術刀的切割深度追蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋轉后狀態信息還包括旋轉后加速度信息，所述根據所述旋轉后角速度信息和預設的數據融合算法，確定所述目標手術刀的旋轉后空間坐標信息，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.一種手術刀，其特征在于，所述手術刀包括：
6.一種手術刀的切割深度追蹤系統，其特征...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張鵬，戴夢華，薛華丹，呂珂，李鵬禹，
申請(專利權)人：中國醫學科學院北京協和醫院，
類型：發明
國別省市：
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