【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及單軌吊集控領域，具體為基于多源分析的單軌吊綜合集控系統。
技術介紹
1、單軌吊機車是一種機動性強、運行速度快、載重量大、可靠的行駛于懸吊單軌系統的輔助運輸設備，主要用于煤礦綜采工作面安裝、回撤，是煤礦輔助運輸的一個重要方式，目前國內煤礦輔助運輸中，主要有防爆蓄電池單軌吊機車和柴油機單軌吊機車，單軌吊遠程駕駛技術是指通過車載監控裝置將井下巷道環境畫面、機車狀態信息通過網絡傳輸方式發送到井上遠程駕駛端，由遠程駕駛端下發單軌吊機車遠程控制指令，遠程控制指令包括：急停、前進、后退、加速、減速、鳴笛等，隨著煤礦開采逐漸往信息化、智能化方向發展，單軌吊遠程駕駛技術在煤礦輔助運輸方面起著減員增效，提高安全作業的作用。
2、現有專利cn106094767b中公開了一種技術方案，該方案通過電控、無線控制器、射頻卡等部件實現了單軌吊的遠程甚至語音指令控制，提高了單軌吊操作時的便捷性和智能化程度，然而，在實際使用時，由于語音識別環境的干擾性以及遠程控制場景對單軌吊實際場景的視野局限性，有可能會導致單軌吊在運行時無法很好的符合現場實際的運行情況，從而出現控制事故，造成設備損壞或人員傷亡，同時，在多單軌吊場景下，遠程控制或語音控制的串流現象也會導致單軌吊的控制出現異常。
3、針對上述技術問題，本申請提出一種解決方案。
技術實現思路
1、本專利技術通過對控制指令的自身合理性進行判斷，對多種不合理指令進行攔截，避免異常的控制指令發送至單軌吊導致單軌吊運行出現安全隱患，通過對
2、本專利技術的目的可以通過以下技術方案實現：
3、基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，包括輸入判斷單元、手動控制單元、遠程控制單元、智能決策單元、自動控制單元和自動采集單元；
4、所述輸入判斷單元能夠對手動控制單元和遠程控制單元所輸入的信息進行判斷，根據判斷結果返回輸入正常信號或輸入異常信號；
5、所述遠程控制單元能夠生成遠程控制指令，將遠程控制指令發送至輸入判斷單元進行判斷，并將遠程控制指令發送至智能決策單元；
6、所述手動控制單元能夠生成現場控制指令，將現場控制指令發送至輸入判斷單元進行判斷的同時發送至智能決策單元；
7、所述自動采集單元能夠采集單軌吊的運行參數，根據運行參數進行分析，得到預處理后的分析參數；
8、所述自動控制單元獲取分析參數后，對分析參數進行分析，根據分析結果生成運行危險參數；
9、所述智能決策單元獲取運行危險參數、遠程控制指令和現場控制指令后，進行綜合判斷，得到執行指令以及攔截指令，并將執行指令發送至單軌吊進行執行。
10、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述輸入判斷單元將獲取到的信息記錄為控制指令，其中控制指令包括遠程控制指令和現場控制指令；
11、所述輸入判斷單元將控制指令進行項目劃分，具體的，將控制指令劃分為指令頻率、指令強度和指令跨度；
12、所述輸入判斷單元將指令頻率與設定的頻率閾值進行對比，根據對比結果生成頻率正常信號或頻率異常信號；
13、所述輸入判斷單元將指令強度與設定的強度閾值范圍進行對比，根據對比結果生成強度正常信號或強度異常信號；
14、所述輸入判斷單元將指令跨度與設定的跨度閾值進行對比，根據對比結果生成跨度正常信號或跨度異常信號。
15、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述輸入判斷單元獲取指令頻率的方法為：
16、所述輸入判斷單元在每次獲取控制指令時，對獲取控制指令的時間進行記錄，記錄為指令時序，所述輸入判斷單元將連續兩次獲取的指令時序差值計算，得到時間差值，將時間差值的倒數作為指令頻率。
17、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述輸入判斷單元獲取指令強度的方法為：
18、所述輸入判斷單元獲取到控制指令時，對控制指令的持續時間進行記錄，將控制指令的持續時間作為控制指令的實時指令強度。
19、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述輸入判斷單元獲取指令跨度的方法為：
20、所述輸入判斷單元在獲取到至少兩組控制指令時，將獲取的連續兩組控制指令進行對比，若連續的兩組控制指令為不同部位控制指令，則默認控制跨度為0，若連續的兩組控制指令為相同部位的控制指令，則對兩組控制指令所包含的矢量進行差值計算，將矢量差作為指令跨度。
21、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述輸入判斷單元將頻率正常信號、跨度正常信號和強度正常信號反饋至手動控制單元和遠程控制單元，所述手動控制單元和遠程控制單元在獲取反饋后，將控制指令發送至智能決策單元。
22、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述自動采集單元所采集的運行參數包括機械穩定參數、負載允許參數；
23、所述自動采集單元對機械穩定參數與核定的穩定參數閾值進行比值計算，得到穩定比例，所述自動采集單元在單軌吊運行時以固定的頻率持續的對穩定比例進行獲取，并將獲取到的穩定比例發送至自動控制單元；
24、所述自動采集單元將負載允許參數與設定的負載上限進行對比，記錄為負載比例，并將負載比例發送至自動控制單元。
25、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述自動控制單元獲取穩定比例后，對穩定比例進行算術均值以及方差的計算，得到平均穩定比例和穩定比例標準差，所述自動控制單元計算平均穩定比例和穩定比例標準差的差值，記錄為低限比例；
26、所述自動控制單元將負載比例與低限比例作為運行危險參數。
27、作為本專利技術的一種優選實施方式，所述智能決策單元將低限比例與設定的穩定閾值進行對比，根據對比結果生成穩定信號或高危信號；
28、所述智能決策單元將負載比例與設定的比例上限進行對比，根據對比結果生成高負載信號或低負載信號；
29、所述智能決策單元在僅生成高負載信號或高危信號中的一組時，對遠程控制指令進行攔截，對現場控制指令進行執行，所述智能決策單元在同時生成高負載信號或高危信號時，對所有控制指令進行攔截，所述智能決策單元在同時生成穩定信號和低負載信號時，對所有控制指令進行執行。
30、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
31、1、本專利技術中，通過輸入判斷單元對所有生成的控制指令進行判斷，從而對控制指令的自身合理性進行判斷，在出現智能化設備故障而導致指令混亂或設備故障導致的指令高頻重復等不合理指令進行攔截，從而避免異常的控制指令發送至單軌吊導致單軌吊運行出現安全隱患。
32、2、本專利技術中，通過對單軌吊的運行參數進行采集，從而根據單軌吊硬件自檢結果以及負載情況進行智能判斷，根據判斷結本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，包括輸入判斷單元、手動控制單元、遠程控制單元、智能決策單元、自動控制單元和自動采集單元；
2.根據權利要求1所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元將獲取到的信息記錄為控制指令，其中控制指令包括遠程控制指令和現場控制指令；
3.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元獲取指令頻率的方法為：
4.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元獲取指令強度的方法為：
5.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元獲取指令跨度的方法為：
6.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元將頻率正常信號、跨度正常信號和強度正常信號反饋至手動控制單元和遠程控制單元，所述手動控制單元和遠程控制單元在獲取反饋后，將控制指令發送至智能決策單元。
7.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控
8.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述自動控制單元獲取穩定比例后，對穩定比例進行算術均值以及方差的計算，得到平均穩定比例和穩定比例標準差，所述自動控制單元計算平均穩定比例和穩定比例標準差的差值，記錄為低限比例；
9.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述智能決策單元將低限比例與設定的穩定閾值進行對比，根據對比結果生成穩定信號或高危信號；
...【技術特征摘要】
1.基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，包括輸入判斷單元、手動控制單元、遠程控制單元、智能決策單元、自動控制單元和自動采集單元；
2.根據權利要求1所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元將獲取到的信息記錄為控制指令，其中控制指令包括遠程控制指令和現場控制指令；
3.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元獲取指令頻率的方法為：
4.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元獲取指令強度的方法為：
5.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特征在于，所述輸入判斷單元獲取指令跨度的方法為：
6.根據權利要求2所述的基于多源分析的單軌吊綜合集控系統，其特...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王巖，勞鳳喜，鄭勇，劉超，曹亞杰，黃磊，
申請(專利權)人：安徽格銳鑫智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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