【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及海底管道檢測機器人，具體為一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人。
技術介紹
1、海底管道的網絡鋪設越來越多，越來越密集，并且海底管道承載著對海上石油、天然氣平臺的管道運輸和供給作用，對國家增強民生經濟，促進社會發展有著重要的能源作用，海底管道除了將平臺采集到的石油和天然氣等資源運輸回陸地或是中繼站外，還有這水、電、信號等對海洋平臺的供給作用，管道的使用隨著時間的積累，很容易出現疲勞或是出現裂痕等危機運輸的情況，在這一情況下，對海底管道的探測具有重要意義。
2、目前，現有的無損探傷技術主要通過超聲檢測、射線檢測、磁粉檢測、漏磁檢測和渦流檢測，超聲檢測技術是利用超聲換能器來激發和接收超聲波，能夠對缺陷進行有效檢測，可探測缺陷深度較深，并且缺陷的橫向分辨率和縱向分辨率都比較高，射線檢測技術在對被測物體的材料、平整度等都沒有嚴格的要求的情況下，可以對缺陷進行成像分析，并且缺陷橫向分辨率高，滲透檢測技術主要基于液體中存在的毛細作用力，漏磁檢測技術主要是針對具有鐵磁性的物體而進行缺陷無損檢測的一種方式，渦流檢測技術是基于法拉第電磁感應定律，通過激勵線圈在被測物體上產生渦流信號，然后利用磁場擾動來實現導電材料缺陷的檢測。
3、但現今的超聲檢測方式的主要缺點是檢測過程復雜，對精細化測量的環境條件要求和耗能高，不適合大范圍及長距離的檢測，射線檢測的輻射量過大，并且不適合在水下工作，以及對操作人員的要求很高，滲透檢測需要被測表面平整且整潔，這對于海洋管道并不適合，漏磁檢測和渦流檢測同屬磁檢測技術，但是漏
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術采取以下技術方案：一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，包括球面鏈接件，所述球面鏈接件左右兩側分別對接有前端機械主體與后端機械主體，所述前端機械主體與后端機械主體外側等距裝設有磁傳感器探測組，所述前端機械主體與后端機械主體外側設有彈性輪，且彈性輪與磁傳感器探測組左右相對，所述前端機械主體與后端機械主體外側均安裝有阻隔彈性厚膜，所述阻隔彈性厚膜內部等距開設有可控彈性開口，所述前端機械主體與后端機械主體均內置于管道壁內部，且前端機械主體左側設有清潔裝置。
3、優選的，所述清潔裝置包括對接于前端機械主體左側的固定塊、轉動連接于固定塊左側的轉動塊、對接于轉動塊左側的連接筒、開設于連接筒內部右側的匯入腔、轉動連接于匯入腔中部的轉軸、裝設于轉軸右側的扇葉、設于連接筒內部并與轉軸左側相接的傳動組件、對接于傳動組件左側并處于連接筒左側的攪動件、相接于攪動件中部左側的螺旋頭以及等距設于連接筒外側的移動件。
4、優選的，所述傳動組件包括對接于轉軸左側的轉筒、插接于轉筒內部的連接桿、緊固于連接桿右側并與轉筒內部限位對接的限位環、裝設于連接桿中部的傳動筒、開設于傳動筒外側的傳動槽、對接于傳動槽下端的凸軸、相接于凸軸底部的連接座以及對接于連接桿外側并與連接筒內部左側緊固連接的支架。
5、優選的，所述攪動件包括相抵于連接筒左側的連接板、插接于連接板一側上下端并與連接筒左側相插接的限位桿、緊固于連接板中部的主錐齒輪、轉動對接于主錐齒輪外側并與連接桿左側相接的轉殼、等距嚙合于主錐齒輪外側的副錐齒輪以及等距設于轉殼外側并與副錐齒輪中部相接的攪桿。
6、優選的，所述攪桿包括等距緊固于轉殼外側的對接板、轉動連接于對接板內部并與副錐齒輪內部相接的傳動桿、安裝于傳動桿外側的彈簧、套接于傳動桿上端外側的內管、相接于內管外側的外管、對接于內管上端的第一傳動齒輪、嚙合于第一傳動齒輪上端的第二傳動齒輪、相接于第二傳動齒輪中部的連接軸以及對接于連接軸側邊的刷條。
7、優選的，所述移動件包括等距裝設于連接筒外側的連接管、裝設于連接管內部的壓簧、插接于連接管內部并與壓簧一側相接的滾輪架以及轉動連接于滾輪架內部的滾輪，所述滾輪外側與管道壁內部相抵。
8、優選的，所述磁傳感器探測組與彈性輪均沿前端機械主體與后端機械主體所設不少于四處，且彈性輪與阻隔彈性厚膜單向彎折設置。
9、優選的，所述匯入腔上端內部向下傾斜設置，且匯入腔底部對接一體對接有排液管。
10、優選的，所述連接桿與支架上端橫向滑動插接設置，且連接桿通過右側所設限位環與轉筒內部限位滑動連接。
11、優選的，所述主錐齒輪處于緊固裝設狀態，且主錐齒輪外端四側均嚙合裝設有副錐齒輪。
12、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
13、本專利技術通過設置在前端機械主體與后端機械主體外部分別設置了磁傳感器探測組、彈性輪、阻隔彈性厚膜與可控彈性開口，通過控制可控彈性開口的大小，可便捷掌控機器人移動速度，而彈性輪與阻隔彈性厚膜可與管道內壁貼合，使機器人處于居中位置，而磁傳感器探測組，則可快速捕捉管道內部裂痕情況，如此，可實現機器人整體體積的減小，實現管道內行進能源的節省，同時，檢測機器人控制速度更為容易，并且，多組磁傳感器探測組對管道電磁渦流數據更敏感的捕捉；對管道內環境適應性更好，且設置了清潔裝置，即液體可與扇葉相接，來實現轉軸的驅動，使轉軸運行傳動組件，來達到攪動件旋轉與往復橫移刷動過程的實現，以此，來對管道內輔助刷動清潔，提高機器人行進檢測流暢度與檢測精確度。
14、匯入腔、扇葉和轉軸的設置，即液體可沿匯入腔，來對匯入腔內部所設的扇葉沖擊，使扇葉受沖擊自旋轉，以此，與扇葉中部相接的轉軸，將同步旋轉，來實現左側相接傳動組件的自傳動配合。
15、傳動組件的設置，即對接于轉軸左側的轉筒，可同步旋轉，并帶動內部相接的連接桿旋轉，進而裝設于連接桿中部外側的傳動筒，可在旋轉過程中，配合外部所開設傳動槽與凸軸對接效果，來實現連接桿自旋轉與往復橫移效果的同時實現，以此，來達到后續旋轉刷動清潔與往復移動刷動清潔效果的同時實現，大大提高后續管道內壁污垢的清潔效果
16、連接板、限位桿、主錐齒輪、轉殼、副錐齒輪與攪桿的設置，即連接桿進行自旋轉與往復橫移活動使，將實現左側相接轉殼的同步帶動，同時，對接于連接桿左側的四處副錐齒輪，將沿連接板中部所緊固的主錐齒輪，進行公轉與自轉活動的同時進行，由此，設于轉殼外端四側的攪桿，將實現公轉刷動清潔與自轉刷動清潔效果的同時實現，來輔助加強污垢清潔兇過，使管道內壁整潔，保持后續磁傳感器探測組檢測準確性。
17、攪桿的設置，即本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：包括球面鏈接件(1)，所述球面鏈接件(1)左右兩側分別對接有前端機械主體(2)與后端機械主體(3)，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)外側等距裝設有磁傳感器探測組(4)，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)外側設有彈性輪(5)，且彈性輪(5)與磁傳感器探測組(4)左右相對，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)外側均安裝有阻隔彈性厚膜(6)，所述阻隔彈性厚膜(6)內部等距開設有可控彈性開口(7)，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)均內置于管道壁(8)內部，且前端機械主體(2)左側設有清潔裝置(9)。
2.根據權利要求1所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述清潔裝置(9)包括對接于前端機械主體(2)左側的固定塊(91)、轉動連接于固定塊(91)左側的轉動塊(92)、對接于轉動塊(92)左側的連接筒(93)、開設于連接筒(93)內部右側的匯入腔(94)、轉動連接于匯入腔(94)中部的轉軸(95)、裝設于轉軸(95)右側的扇葉(96)、設于連接筒(93)內部并
3.根據權利要求2所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述傳動組件(97)包括對接于轉軸(95)左側的轉筒(971)、插接于轉筒(971)內部的連接桿(972)、緊固于連接桿(972)右側并與轉筒(971)內部限位對接的限位環(973)、裝設于連接桿(972)中部的傳動筒(974)、開設于傳動筒(974)外側的傳動槽(975)、對接于傳動槽(975)下端的凸軸(976)、相接于凸軸(976)底部的連接座(977)以及對接于連接桿(972)外側并與連接筒(93)內部左側緊固連接的支架(978)。
4.根據權利要求2所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述攪動件(98)包括相抵于連接筒(93)左側的連接板(981)、插接于連接板(981)一側上下端并與連接筒(93)左側相插接的限位桿(982)、緊固于連接板(981)中部的主錐齒輪(983)、轉動對接于主錐齒輪(983)外側并與連接桿(972)左側相接的轉殼(984)、等距嚙合于主錐齒輪(983)外側的副錐齒輪(985)以及等距設于轉殼(984)外側并與副錐齒輪(985)中部相接的攪桿(986)。
5.根據權利要求4所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述攪桿(986)包括等距緊固于轉殼(984)外側的對接板(9861)、轉動連接于對接板(9861)內部并與副錐齒輪(985)內部相接的傳動桿(9862)、安裝于傳動桿(9862)外側的彈簧(9863)、套接于傳動桿(9862)上端外側的內管(9864)、相接于內管(9864)外側的外管(9865)、對接于內管(9864)上端的第一傳動齒輪(9866)、嚙合于第一傳動齒輪(9866)上端的第二傳動齒輪(9866)、相接于第二傳動齒輪(9866)中部的連接軸(9868)以及對接于連接軸(9868)側邊的刷條(9869)。
6.根據權利要求2所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述移動件(910)包括等距裝設于連接筒(93)外側的連接管(9101)、裝設于連接管(9101)內部的壓簧(9102)、插接于連接管(9101)內部并與壓簧(9102)一側相接的滾輪架(9103)以及轉動連接于滾輪架(9103)內部的滾輪(9104)，所述滾輪(9104)外側與管道壁(8)內部相抵。
7.根據權利要求1所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述磁傳感器探測組(4)與彈性輪(5)均沿前端機械主體(2)與后端機械主體(3)所設不少于四處，且彈性輪(5)與阻隔彈性厚膜(6)單向彎折設置。
8.根據權利要求2所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述匯入腔(94)上端內部向下傾斜設置，且匯入腔(94)底部對接一體對接有排液管。
9.根據權利要求3所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述連接桿(972)與支架(978)上端橫向滑動插接設置，且連接桿(972)通過右側所設限位環(973)與轉筒(971)內部限位滑動連接。
10.根據權利要求4所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述主...
【技術特征摘要】
1.一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：包括球面鏈接件(1)，所述球面鏈接件(1)左右兩側分別對接有前端機械主體(2)與后端機械主體(3)，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)外側等距裝設有磁傳感器探測組(4)，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)外側設有彈性輪(5)，且彈性輪(5)與磁傳感器探測組(4)左右相對，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)外側均安裝有阻隔彈性厚膜(6)，所述阻隔彈性厚膜(6)內部等距開設有可控彈性開口(7)，所述前端機械主體(2)與后端機械主體(3)均內置于管道壁(8)內部，且前端機械主體(2)左側設有清潔裝置(9)。
2.根據權利要求1所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述清潔裝置(9)包括對接于前端機械主體(2)左側的固定塊(91)、轉動連接于固定塊(91)左側的轉動塊(92)、對接于轉動塊(92)左側的連接筒(93)、開設于連接筒(93)內部右側的匯入腔(94)、轉動連接于匯入腔(94)中部的轉軸(95)、裝設于轉軸(95)右側的扇葉(96)、設于連接筒(93)內部并與轉軸(95)左側相接的傳動組件(97)、對接于傳動組件(97)左側并處于連接筒(93)左側的攪動件(98)、相接于攪動件(98)中部左側的螺旋頭(99)以及等距設于連接筒(93)外側的移動件(910)。
3.根據權利要求2所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述傳動組件(97)包括對接于轉軸(95)左側的轉筒(971)、插接于轉筒(971)內部的連接桿(972)、緊固于連接桿(972)右側并與轉筒(971)內部限位對接的限位環(973)、裝設于連接桿(972)中部的傳動筒(974)、開設于傳動筒(974)外側的傳動槽(975)、對接于傳動槽(975)下端的凸軸(976)、相接于凸軸(976)底部的連接座(977)以及對接于連接桿(972)外側并與連接筒(93)內部左側緊固連接的支架(978)。
4.根據權利要求2所述一種基于無損磁探的海底管道細小裂痕檢測機器人，其特征在于：所述攪動件(98)包括相抵于連接筒(93)左側的連接板(981)、插接于連接板(981)一側上下端并與連接筒(93)左側相插接的限位桿(982)、緊固于連接板(981)中部的主錐齒輪(983)、轉動對接于主錐齒輪(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李超，董宏麗，馬丁一，趙欣麗，林茹松，路敬祎，張慧超，郭企嘉，
申請(專利權)人：東北石油大學三亞海洋油氣研究院，
類型：發明
國別省市：
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