【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機器人快換，尤其涉及到一種機器人末端無源快換裝置。
技術(shù)介紹
1、機器人末端快換盤是一種快速更換工具或夾具的裝置，通過獨特的鎖緊和解鎖機制，實現(xiàn)機器人末端執(zhí)行器的快速更換。快換的方式分為有源和無源，有源快換需要借助作業(yè)現(xiàn)場的氣源或電源實現(xiàn)自動更換末端執(zhí)行器，無源快換即通過快換裝置自身結(jié)構(gòu)特點，手動或借助支架實現(xiàn)自動更換末端執(zhí)行器。
2、現(xiàn)有的機器人末端工具快換裝置如下：有源自動快換裝置，依賴于作業(yè)現(xiàn)場的電源或者氣源才能實現(xiàn)工具快換，當出現(xiàn)斷氣或者斷電狀態(tài)下，快換裝置則會失效；而現(xiàn)有無源自動快換裝置，如zimmer采用楔形鎖緊方式，結(jié)構(gòu)雖簡單，但楔形面加工難度大，且縱向不提供鎖緊力。
3、專利號“202410877583.x”公開了一種機器人末端工具快換裝置，屬于無源快換裝置，并具體包括：快換機器人端，其內(nèi)部具有供快換工具端插入的插入空間，所述插入空間的內(nèi)部均勻設(shè)置有若干呈傾斜向下設(shè)置的鎖緊錐面；快換工具端，其頂部設(shè)有若干與所述鎖緊錐面配合的鋼球，所述快換工具端內(nèi)部設(shè)有供活塞上下移動的活動空間，所述活動空間內(nèi)還設(shè)有若干彈簧，當活塞控制鋼球與鎖緊錐面抵接時，所述彈簧對活塞提供縱向力以使得快換機器人端與快換工具端鎖緊；停放支架，其用于控制快換機器人端和快換工具端的鎖緊與松脫。
4、上述專利文獻的快換機器人端和快換工具端在鎖緊狀態(tài)下通過若干彈簧提供鎖緊力以使得快換機器人端和快換工具端鎖緊，兩者在需要分離時，由機器人帶動兩者向停放支架內(nèi)移動，依靠停放支架來使得兩者分離開；然而上述方案存在以
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機器人末端無源快換裝置。
2、本專利技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：
3、一種機器人末端無源快換裝置，包括：
4、快換機器人端，其內(nèi)部設(shè)有供快換工具端插入的插入空間，插入空間的內(nèi)部設(shè)有鎖緊錐面；
5、快換工具端，其頂部設(shè)有多個與鎖緊錐面相配合的鋼球，快換工具端的內(nèi)部設(shè)有供活塞上下移動的活動空間，活動空間的內(nèi)部設(shè)有彈簧且彈簧套設(shè)于活塞的外部，活塞控制鋼球向外移動并且與鎖緊錐面相抵接時，彈簧對活塞施加縱向鎖緊力以使得快換機器人端與快換工具端鎖緊；
6、推桿構(gòu)件，其為一對且分別位于快換工具端的兩側(cè)，推桿構(gòu)件的端部可伸入至活動空間內(nèi)部，推桿構(gòu)件用于推動活塞向上移動以使得快換機器人端與快換工具端解鎖。
7、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，所述活塞包括活塞主體和設(shè)置于其上端的推動主體，活塞主體的外壁具有推動錐面；推動主體的上部環(huán)設(shè)有緩沖凹槽。
8、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，快換工具端包括工具端本體，活動空間設(shè)置于工具端本體的內(nèi)部，工具端本體的頂部凸出有呈環(huán)狀結(jié)構(gòu)的鎖緊件；鎖緊件的外壁均勻開設(shè)有多個鎖緊孔，鋼球設(shè)置于鎖緊孔內(nèi)；工具端本體的底部固定有工具端端蓋，工具端端蓋用于將活動空間的底部封閉。
9、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，工具端本體的內(nèi)部自上至下依次包括第一腔體和第二腔體，第一腔體在鎖緊件內(nèi)部，第一腔體的內(nèi)徑小于第二腔體的內(nèi)徑，第一腔體和第二腔體構(gòu)成了供活塞上下移動的活動空間；活塞主體可在第二腔體內(nèi)上下移動，推動主體可在第一腔體和第二腔體內(nèi)上下移動。
10、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，活塞主體的頂面還凹設(shè)有第一環(huán)形限位槽，第一環(huán)形限位槽位于推動主體的外側(cè)；第二腔體的內(nèi)部頂面還凹設(shè)有第二環(huán)形限位槽；彈簧套設(shè)于推動主體的外部，彈簧的兩端分別與第一環(huán)形限位槽和第二環(huán)形限位槽相接觸。
11、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，工具端本體的兩側(cè)下部均凹設(shè)有引導(dǎo)槽，引導(dǎo)槽的內(nèi)側(cè)還凹設(shè)有裝配槽，裝配槽與活動空間相連通，推桿構(gòu)件設(shè)置于裝配槽內(nèi)。
12、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，推桿構(gòu)件包括推桿主體和設(shè)置于其一側(cè)端部的推桿件，推桿件的端部延伸至活動空間內(nèi)，推桿主體的另一側(cè)端部延伸至快換工具端的外側(cè)；推桿主體呈l形結(jié)構(gòu)，推桿主體的中部貫穿有導(dǎo)向孔；工具端本體的底部位于裝配槽的下方還貫穿有鎖定孔，限位螺絲穿過鎖定孔和導(dǎo)向孔將推桿構(gòu)件固定。
13、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，引導(dǎo)槽的內(nèi)側(cè)還凹設(shè)有防脫槽，防脫槽位于裝配槽的下方，且防脫槽與裝配槽之間設(shè)有隔板，防脫槽內(nèi)設(shè)有防脫鎖扣，防脫鎖扣用于對推桿構(gòu)件進行限位。
14、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，快換機器人端包括機器人端主體，插入空間設(shè)置于機器人端本體的內(nèi)部，機器人端主體的頂部固定有機器人端端蓋；插入空間包括相互連通的緩沖腔體和活動腔體，緩沖腔體位于活動腔體的上方，緩沖腔體的內(nèi)徑大于活動腔體的內(nèi)徑；鎖緊錐面位于活動腔體的內(nèi)壁頂端。
15、本專利技術(shù)的進一步設(shè)置為，還包括停放支架，所述停放支架包括：
16、支架主體，其呈u形結(jié)構(gòu)；
17、松脫鎖緊面，所述支架主體的兩端內(nèi)側(cè)均設(shè)有用于控制推桿構(gòu)件的端部向活動空間內(nèi)移動的松脫鎖緊面；
18、支撐構(gòu)件，所述支架主體的兩端底部均設(shè)有支撐構(gòu)件，所述支撐構(gòu)件位于松脫鎖緊面的下端。
19、本專利技術(shù)公開了一種機器人末端無源快換裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相比：
20、1、本專利技術(shù)通過設(shè)置推桿構(gòu)件配合活塞的錐面，從而使得推桿構(gòu)件推動活塞上下移動，即可實現(xiàn)解鎖，十分便利，可以應(yīng)對某些特殊工況下快換機器人端和快換工具端的解鎖；
21、2、本專利技術(shù)相較于現(xiàn)有技術(shù)，對內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計進行了優(yōu)化，便于裝配和更換；
22、3、本專利技術(shù)的快換機器人端和快換工具端在鎖緊狀態(tài)下，由彈簧施加縱向鎖緊力使得兩者不易松脫開；
23、4、本專利技術(shù)通過推桿構(gòu)件以及防脫鎖扣的設(shè)計，在推桿構(gòu)件出現(xiàn)碰撞的時候也不會導(dǎo)致快換機器人端和快換工具端分離開。
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1.一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：所述活塞(202)包括活塞主體(202a)和設(shè)置于其上端的推動主體(202b)，活塞主體(202a)的外壁具有推動錐面；推動主體(202b)的上部環(huán)設(shè)有緩沖凹槽(202c)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：快換工具端(20)包括工具端本體(205)，活動空間(203)設(shè)置于工具端本體(205)的內(nèi)部，工具端本體(205)的頂部凸出有呈環(huán)狀結(jié)構(gòu)的鎖緊件(206)；鎖緊件(206)的外壁均勻開設(shè)有多個鎖緊孔(207)，鋼球(201)設(shè)置于鎖緊孔(207)內(nèi)；工具端本體(205)的底部固定有工具端端蓋(208)，工具端端蓋(208)用于將活動空間(203)的底部封閉。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：工具端本體(205)的內(nèi)部自上至下依次包括第一腔體(203a)和第二腔體(203b)，第一腔體(203a)在鎖緊件(206)內(nèi)部，第一腔體(203a)的內(nèi)徑小于第二腔體(20
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于，活塞主體(202a)的頂面還凹設(shè)有第一環(huán)形限位槽(209)，第一環(huán)形限位槽(209)位于推動主體(202b)的外側(cè)；第二腔體(203a)的內(nèi)部頂面還凹設(shè)有第二環(huán)形限位槽(210)；彈簧(204)套設(shè)于推動主體(202b)的外部，彈簧(204)的兩端分別與第一環(huán)形限位槽(209)和第二環(huán)形限位槽(210)相接觸。
6.根據(jù)權(quán)利要求3-5任意一項所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：工具端本體(205)的兩側(cè)下部均凹設(shè)有引導(dǎo)槽(211)，引導(dǎo)槽(211)的內(nèi)側(cè)還凹設(shè)有裝配槽(212)，裝配槽(212)與活動空間(203)相連通，推桿構(gòu)件(30)設(shè)置于裝配槽(212)內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：推桿構(gòu)件(30)包括推桿主體(301)和設(shè)置于其一側(cè)端部的推桿件(302)，推桿件(302)的端部延伸至活動空間(203)內(nèi)，推桿主體(301)的另一側(cè)端部延伸至快換工具端(20)的外側(cè)；推桿主體(301)呈L形結(jié)構(gòu)，推桿主體(301)的中部貫穿有導(dǎo)向孔(303)；工具端本體(205)的底部位于裝配槽(212)的下方還貫穿有鎖定孔(213)，限位螺絲(214)穿過鎖定孔(213)和導(dǎo)向孔(303)將推桿構(gòu)件(30)固定。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：引導(dǎo)槽(211)的內(nèi)側(cè)還凹設(shè)有防脫槽(215)，防脫槽(215)位于裝配槽(212)的下方，且防脫槽(215)與裝配槽(212)之間設(shè)有隔板，防脫槽(215)內(nèi)設(shè)有防脫鎖扣(216)，防脫鎖扣(216)用于對推桿構(gòu)件(30)進行限位。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：快換機器人端(10)包括機器人端主體(103)，插入空間(101)設(shè)置于機器人端本體(103)的內(nèi)部，機器人端主體(103)的頂部固定有機器人端端蓋(104)；插入空間(101)包括相互連通的緩沖腔體(101a)和活動腔體(101b)，緩沖腔體(101a)位于活動腔體(101b)的上方，緩沖腔體(101a)的內(nèi)徑大于活動腔體(101b)的內(nèi)徑；鎖緊錐面(102)位于活動腔體(101b)的內(nèi)壁頂端。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于，還包括停放支架(40)，所述停放支架(40)包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：所述活塞(202)包括活塞主體(202a)和設(shè)置于其上端的推動主體(202b)，活塞主體(202a)的外壁具有推動錐面；推動主體(202b)的上部環(huán)設(shè)有緩沖凹槽(202c)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：快換工具端(20)包括工具端本體(205)，活動空間(203)設(shè)置于工具端本體(205)的內(nèi)部，工具端本體(205)的頂部凸出有呈環(huán)狀結(jié)構(gòu)的鎖緊件(206)；鎖緊件(206)的外壁均勻開設(shè)有多個鎖緊孔(207)，鋼球(201)設(shè)置于鎖緊孔(207)內(nèi)；工具端本體(205)的底部固定有工具端端蓋(208)，工具端端蓋(208)用于將活動空間(203)的底部封閉。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于：工具端本體(205)的內(nèi)部自上至下依次包括第一腔體(203a)和第二腔體(203b)，第一腔體(203a)在鎖緊件(206)內(nèi)部，第一腔體(203a)的內(nèi)徑小于第二腔體(203b)的內(nèi)徑，第一腔體(203a)和第二腔體(203b)構(gòu)成了供活塞(202)上下移動的活動空間(203)；活塞主體(202a)可在第二腔體(203b)內(nèi)上下移動，推動主體(202b)可在第一腔體(203a)和第二腔體(203b)內(nèi)上下移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人末端無源快換裝置，其特征在于，活塞主體(202a)的頂面還凹設(shè)有第一環(huán)形限位槽(209)，第一環(huán)形限位槽(209)位于推動主體(202b)的外側(cè)；第二腔體(203a)的內(nèi)部頂面還凹設(shè)有第二環(huán)形限位槽(210)；彈簧(204)套設(shè)于推動主體(202b)的外部，彈簧(204)的兩端分別與第一環(huán)形限位槽(209)和第二環(huán)形限位槽(210)相接觸。
6.根據(jù)權(quán)利要求3-5任...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐浩洋，田熠，潘鵬勝，尹朝新，
申請(專利權(quán))人：上海橋田智能設(shè)備有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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