【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，特別是涉及一種物體抓取方法、裝置、系統、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、復合機器人抓取物體的應用場景中，復合機器人控制機械臂執行固定的示教動作后，控制安裝在機械臂末端的視覺定位裝置采集位置識別板（如mark板）的圖像，利用該圖像對機臺進行定位，并根據定位結果抓取機臺上的物體。
2、由于機械臂執行固定的示教動作，因此需布局與每個機臺對應的對接點位，以控制機臺定位時機臺與復合機器人之間的距離，保證機臺定位時視覺定位裝置采集到完整mark板的圖像。
3、在機臺布局復雜的場景中，采用上述物體抓取方案會導致對接點位的布局非常復雜，增大了實施難度，并且由于對接點位的布局復雜，導致復合機器人的行走路徑也變得非常復雜，進而導致復合機器人的調度效率較低。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種物體抓取方法、裝置、系統、電子設備及存儲介質，以簡化對接點位的布局，降低方案實施難度，提高復合機器人的調度效率。具體技術方案如下：
2、第一方面，本申請實施例提供了一種物體抓取方法，所述方法包括：
3、控制復合機器人移動至拓撲地圖中的目標對接點位，所述目標對接點位為目標機臺的對接點位；
4、控制所述復合機器人的機械臂到達第一位姿，所述第一位姿為示教動作對應的位姿；
5、根據對接點位、機臺和補償位姿的對應關系，確定所述目標對接點位和目標機臺對應的目標補償位姿；
6、按照所述目標補償位姿，對所述機械臂
7、利用所述視覺定位裝置以及所述位置識別板，對所述目標機臺進行定位；
8、根據定位結果，控制所述機械臂抓取所述目標機臺上的物體。
9、在一些實施例中，所述利用所述視覺定位裝置以及所述位置識別板，對所述目標機臺進行定位的步驟，包括：
10、控制所述視覺定位裝置采集所述位置識別板的第一圖像；
11、若未采集到所述第一圖像，則按照預設方向控制所述機械臂移動預設步長，重新執行所述控制所述視覺定位裝置采集所述位置識別板的第一圖像的步驟，直至采集到所述第一圖像，或當前位姿對應的位置至所述第一位姿對應的位置的距離大于預設距離為止；
12、若采集到所述第一圖像，則對所述第一圖像進行識別，得到所述目標機臺的定位結果。
13、在一些實施例中，在控制復合機器人移動至拓撲地圖中的目標對接點位之前，所述方法還包括：
14、控制所述復合機器人移動至所述目標對接點位，并控制所述機械臂到達所述第一位姿；
15、控制所述視覺定位裝置采集所述位置識別板的第二圖像；
16、若采集到所述第二圖像，則根據所述第二圖像中所述位置識別板的當前像素位置以及預設像素位置范圍，確定所述機械臂的第三位姿，所述第三位姿為所述當前像素位置位于預設像素位置范圍內時所述機械臂的位姿；
17、計算所述第三位姿與所述第一位姿的偏差，得到所述目標補償位姿。
18、在一些實施例中，所述根據所述第二圖像中所述位置識別板的當前像素位置以及預設像素位置范圍，確定所述機械臂的第三位姿的步驟，包括：
19、若所述當前像素位置在預設像素位置范圍內，則確定所述機械臂的當前位姿為所述機械臂的第三位姿。
20、在一些實施例中，所述根據所述第二圖像中所述位置識別板的當前像素位置以及預設像素位置范圍，確定所述機械臂的第三位姿的步驟，包括：
21、若所述當前像素位置未在預設像素位置范圍內，則根據所述當前像素位置和所述預設像素位置范圍，確定所述機械臂的調整位姿，所述調整位姿對應的像素位置調整方向與所述當前像素位置向所述預設像素位置范圍靠近的方向匹配；
22、按照所述調整位姿，對所述機械臂的位姿進行調整，并重新執行所述控制所述視覺定位裝置采集所述位置識別板的第二圖像的步驟，直至所述當前像素位置在預設像素位置范圍內為止，得到所述機械臂的第三位姿。
23、在一些實施例中，所述方法還包括：
24、若未采集到所述第二圖像，則按照預設方向控制所述機械臂移動預設步長，重新執行所述控制所述視覺定位裝置采集所述位置識別板的第二圖像的步驟，直至采集到所述第二圖像，或當前位姿對應的位置至所述第一位姿對應的位置的距離大于預設距離為止。
25、在一些實施例中，所述預設方向為在水平面上的順時針方向或逆時針方向，所述預設步長小于等于所述視覺定位裝置的視野范圍寬度。
26、在一些實施例中，所述方法還包括：
27、若在所述機械臂的位置至所述第一位姿對應的位置的距離大于所述預設距離的情況下，未采集到所述位置識別板的圖像，則輸出報錯提示信息。
28、在一些實施例中，所述方法還包括：
29、將所述目標對接點位、所述目標機臺與所述目標補償位姿的對應關系同步給其他復合機器人；或，將所述目標對接點位、所述目標機臺與所述目標補償位姿的對應關系發送給所述復合機器人的調度平臺。
30、在一些實施例中，所述拓撲地圖中一個對接點位與至少一個機臺對應，所述至少一個機臺至所述一個對接點位的距離小于或等于所述機械臂的作業距離。
31、第二方面，本申請實施例提供了一種物體抓取系統，所述系統包括調度平臺和至少一個復合機器人；
32、所述調度平臺，用于向所述至少一個復合機器人中的第一復合機器人下發抓取任務，所述抓取任務包括拓撲地圖中目標對接點位的標識和目標機臺的標識，所述目標對接點位為目標機臺的對接點位；
33、所述第一復合機器人，用于根據所述抓取任務，控制所述第一復合機器人移動至所述目標對接點位；控制所述第一復合機器人的第一機械臂到達第一位姿，所述第一位姿為示教動作對應的位姿；根據對接點位、機臺和補償位姿的對應關系，確定所述目標對接點位和目標機臺對應的目標補償位姿；按照所述目標補償位姿，對所述第一機械臂的位姿進行補償，以使所述第一機械臂到達第二位姿，所述第二位姿為所述第一機械臂上的第一視覺定位裝置采集所述目標機臺上貼合的位置識別板的圖像的位姿；利用所述第一視覺定位裝置以及所述位置識別板，對所述目標機臺進行定位；根據定位結果，控制所述第一機械臂抓取所述目標機臺上的物體。
34、在一些實施例中，所述第一復合機器人，具體用于：控制所述第一視覺定位裝置采集所述位置識別板的第一圖像；若未采集到所述第一圖像，則按照預設方向控制所述第一機械臂移動預設步長，重新執行所述控制所述第一視覺定位裝置采集所述位置識別板的第一圖像的步驟，直至采集到所述第一圖像，或當前位姿對應的位置至所述第一位姿對應的位置的距離大于預設距離為止；若采集到所述第一圖像，則對所述第一圖像進行識別，得到所述目標機臺的定位結果。
35、在一些實施例中，所述物體抓取系統還本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種物體抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述視覺定位裝置以及所述位置識別板，對所述目標機臺進行定位的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制復合機器人移動至拓撲地圖中的目標對接點位之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二圖像中所述位置識別板的當前像素位置以及預設像素位置范圍，確定所述機械臂的第三位姿的步驟，包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二圖像中所述位置識別板的當前像素位置以及預設像素位置范圍，確定所述機械臂的第三位姿的步驟，包括：
6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述預設方向為在水平面上的順時針方向或逆時針方向，所述預設步長小于等于所述視覺定位裝置的視野范圍寬度。
8.根據權利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據權利要求3-6任一項所
10.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述拓撲地圖中一個對接點位與至少一個機臺對應，所述至少一個機臺至所述一個對接點位的距離小于或等于所述機械臂的作業距離。
11.一種物體抓取系統，其特征在于，所述系統包括調度平臺和至少一個復合機器人；
12.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述第一復合機器人，具體用于：
13.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述物體抓取系統還包括上位機；
14.根據權利要求13所述的系統，其特征在于，所述第二復合機器人，還用于若未采集到所述第二圖像，則按照預設方向控制所述第二機械臂移動預設步長，重新執行所述控制所述第二機械臂上的第二視覺定位裝置采集所述位置識別板的第二圖像的步驟，直至采集到所述第二圖像，或當前位姿對應的位置至所述第一位姿對應的位置的距離大于預設距離為止。
15.根據權利要求13或14所述的系統，其特征在于，所述第二復合機器人，還用于將所述目標對接點位、所述目標機臺與所述目標補償位姿的對應關系同步給所述至少一個復合機器人中的其他復合機器人；或
16.根據權利要求11-14任一項所述的系統，其特征在于，所述拓撲地圖中一個對接點位與至少一個機臺對應，所述至少一個機臺至所述一個對接點位的距離小于或等于所述機械臂的作業距離。
17.一種物體抓取裝置，其特征在于，所述裝置包括：
18.根據權利要求17所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊，具體用于：控制所述視覺定位裝置采集所述位置識別板的第一圖像；若未采集到所述第一圖像，則按照預設方向控制所述機械臂移動預設步長，重新執行所述控制所述視覺定位裝置采集所述位置識別板的第一圖像的步驟，直至采集到所述第一圖像，或當前位姿對應的位置至所述第一位姿對應的位置的距離大于預設距離為止；若采集到所述第一圖像，則對所述第一圖像進行識別，得到所述目標機臺的定位結果；或，
19.一種電子設備，其特征在于，包括：
20.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-10任一所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種物體抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述視覺定位裝置以及所述位置識別板，對所述目標機臺進行定位的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制復合機器人移動至拓撲地圖中的目標對接點位之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二圖像中所述位置識別板的當前像素位置以及預設像素位置范圍，確定所述機械臂的第三位姿的步驟，包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二圖像中所述位置識別板的當前像素位置以及預設像素位置范圍，確定所述機械臂的第三位姿的步驟，包括：
6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述預設方向為在水平面上的順時針方向或逆時針方向，所述預設步長小于等于所述視覺定位裝置的視野范圍寬度。
8.根據權利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據權利要求3-6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述拓撲地圖中一個對接點位與至少一個機臺對應，所述至少一個機臺至所述一個對接點位的距離小于或等于所述機械臂的作業距離。
11.一種物體抓取系統，其特征在于，所述系統包括調度平臺和至少一個復合機器人；
12.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述第一復合機器人，具體用于：
13.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述物體...
【專利技術屬性】
技術研發人員：許慶，崔挺，
申請(專利權)人：杭州海康機器人股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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