【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及光伏清洗，尤其涉及一種用于清洗光伏板的機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、光伏，即光伏發(fā)電系統(tǒng)，是利用半導(dǎo)體材料的光伏效應(yīng)，將太陽(yáng)輻射能轉(zhuǎn)化為電能的一種發(fā)電系統(tǒng)，光伏發(fā)電系統(tǒng)分為獨(dú)立光伏系統(tǒng)和并網(wǎng)光伏系統(tǒng)，由太陽(yáng)能光伏陣列、蓄電池組、充電控制器、電力電子變換器(逆變器)、負(fù)載等組成。
2、光伏板在使用的過程中，其表面會(huì)逐漸堆積灰塵與樹葉、鳥糞等污染物，這些污染物會(huì)影響太陽(yáng)光的入射和光能的轉(zhuǎn)換效率，減少光伏板的發(fā)電量，污染物還會(huì)降低光伏板的使用壽命，增加設(shè)備的維修成本。
3、現(xiàn)有的光伏板清潔機(jī)器人，如cn221614929u公開的一種固定式/臥式光伏清洗機(jī)器人，需要手動(dòng)將清潔機(jī)器人放置在光伏板表面，易對(duì)光伏板表面產(chǎn)生破壞，且增加了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中需要手動(dòng)將清潔機(jī)器人放置在光伏板表面，易對(duì)光伏板表面產(chǎn)生破壞，且增加了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度的缺陷。
2、一方面，本專利技術(shù)提供一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，包括運(yùn)動(dòng)底座，運(yùn)動(dòng)底座上表面固定連接有定位調(diào)節(jié)組件，定位調(diào)節(jié)組件上安裝有兩組前后對(duì)稱設(shè)置的清潔組件，運(yùn)動(dòng)底座內(nèi)部設(shè)置有凈水箱，凈水箱的出液口連接有凈水管，凈水管上連接有凈水泵，凈水管的出液口與清潔組件連通。
3、優(yōu)選的，運(yùn)動(dòng)底座內(nèi)部還設(shè)置有污水箱，運(yùn)動(dòng)底座上表面固定連接有若干組豎直設(shè)置的電動(dòng)伸縮桿一，電動(dòng)伸縮桿一的伸縮端與集水槽的下表面固定連接，集水槽底部連通有
4、優(yōu)選的，定位調(diào)節(jié)組件包括滑動(dòng)座一，滑動(dòng)座一固定連接在運(yùn)動(dòng)底座上表面；滑動(dòng)座一內(nèi)沿前后方向滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座二，滑動(dòng)座二上表面前后對(duì)稱的設(shè)置有兩個(gè)滑動(dòng)槽一，滑動(dòng)座二內(nèi)部安裝有雙向電機(jī)，雙向電機(jī)前后兩側(cè)輸出端分別固定連接有一根螺紋桿，兩根螺紋桿分別設(shè)置于兩個(gè)滑動(dòng)槽一內(nèi)，兩個(gè)螺紋桿上分別螺紋連接有一個(gè)滑動(dòng)塊一，兩個(gè)清潔組件分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在滑動(dòng)塊一上。
5、優(yōu)選的，清潔組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿，轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在滑動(dòng)塊一上，轉(zhuǎn)動(dòng)桿上表面設(shè)置有沿長(zhǎng)度方向的滑動(dòng)槽二，滑動(dòng)槽二內(nèi)滑動(dòng)連接有滑動(dòng)塊二，滑動(dòng)塊二上固定連接有升降架，升降架上滑動(dòng)連接有沿上下方向滑動(dòng)的連接架，連接架上固定連接有伸縮箱，伸縮箱內(nèi)安裝有沿前后方向伸縮的電動(dòng)伸縮桿三，電動(dòng)伸縮桿三的伸縮端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)毛刷，凈水管的出液口與轉(zhuǎn)動(dòng)毛刷連通。
6、優(yōu)選的，轉(zhuǎn)動(dòng)桿上還設(shè)置有定位槽，定位槽的端面安裝有電動(dòng)伸縮桿二，電動(dòng)伸縮桿二的伸縮方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)桿的長(zhǎng)度方向，電動(dòng)伸縮桿二的伸縮端固定連接有定位板。
7、優(yōu)選的，還包括光伏板評(píng)估模塊，光伏板評(píng)估模塊包括：
8、攝像頭，用于獲取光伏板的實(shí)際圖像，攝像頭安裝于轉(zhuǎn)動(dòng)毛刷下表面；
9、圖像拼接單元，用于將攝像頭獲取的光伏板的實(shí)際圖像拼接獲得板面圖像；
10、圖像分析單元，用于對(duì)板面圖像進(jìn)行分析，當(dāng)分析結(jié)果為需要檢修，則進(jìn)行報(bào)警并生成預(yù)警報(bào)告。
11、優(yōu)選的，圖像拼接單元包括：
12、條狀圖像獲取子單元，用于在電動(dòng)伸縮桿三處于不同伸縮長(zhǎng)度的條件下，基于攝像頭與光伏板的相對(duì)移動(dòng)獲取若干張條狀圖像；
13、拼接子單元，用于將若干張條狀圖像進(jìn)行拼接，獲得板面圖像。
14、優(yōu)選的，拼接子單元包括：
15、初步拼接塊，用于將每張條狀圖像基于對(duì)應(yīng)的電動(dòng)伸縮桿三伸縮長(zhǎng)度放置于對(duì)應(yīng)的拼接位置，獲得初步拼接圖像；
16、拼接校核塊，用于在初步拼接圖像內(nèi)的每處拼接區(qū)域內(nèi)獲取若干特征圖像，確定組成該處拼接區(qū)域的兩張條狀圖像中特征圖像的重合度；
17、圖像輸出塊，當(dāng)拼接區(qū)域的兩張條狀圖像中特征圖像的重合度大于等于預(yù)設(shè)的重合閾值，則將該兩張條狀圖像的拼接位置進(jìn)行鎖定，當(dāng)拼接區(qū)域的兩張條狀圖像中特征圖像的重合度小于預(yù)設(shè)的重合閾值，則根據(jù)特征圖像調(diào)節(jié)未鎖定拼接位置的條狀圖像的拼接位置，當(dāng)完成所有條狀圖像的拼接位置的鎖定后，將所有條狀圖像進(jìn)行拼接，獲得板面圖像。
18、優(yōu)選的，圖像分析單元包括：
19、圖案提取子單元，用于提取出板面圖像中的所有的特征圖案，并根據(jù)每個(gè)特征圖案的外形特征將特征圖案劃分為污漬圖案和劃痕圖案；
20、計(jì)算子單元，用于計(jì)算光伏板的評(píng)估參數(shù)；
21、其中，p為光伏板的評(píng)估參數(shù)；k為攝像頭分辨率對(duì)應(yīng)的計(jì)算系數(shù)；σ、τ分別為發(fā)電效率的計(jì)算系數(shù)和光伏板安全的計(jì)算系數(shù)；α、β分別為污漬圖案的總面積的計(jì)算系數(shù)和單一污漬圖案的面積的計(jì)算系數(shù)；m為污漬圖案的總數(shù)目；si為第i個(gè)污漬圖案的面積；sq為光伏板表面的總面積；sw為污漬圖案面積的分級(jí)依據(jù)；n為劃痕圖案的總數(shù)目；e為自然底數(shù)；dj為第j個(gè)劃痕圖案的平均寬度；dg為劃痕圖案寬度的分級(jí)依據(jù)；sj為第j個(gè)劃痕圖案的外接矩形的面積；sl為劃痕圖案的外接矩形的面積的分級(jí)依據(jù)；lj為第i個(gè)劃痕圖案的總長(zhǎng)度；s0為單位面積；l0為單位長(zhǎng)度；ln為以e為底數(shù)的對(duì)數(shù)函數(shù)；θg為陽(yáng)光的照射角度；θb為光伏板與地面的夾角；
22、分析子單元，當(dāng)光伏板評(píng)估參數(shù)高于預(yù)設(shè)的檢修閾值，則進(jìn)行報(bào)警并生成預(yù)警報(bào)告，當(dāng)光伏板評(píng)估參數(shù)小于等于預(yù)設(shè)的檢修閾值，則不進(jìn)行報(bào)警。
23、與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比，本專利技術(shù)具備以下有益效果：
24、本專利技術(shù)能夠通過遠(yuǎn)程控制的方式控制機(jī)器人達(dá)到光伏板處對(duì)光伏板進(jìn)行清潔，無需工作人員手動(dòng)將機(jī)器人放置于光伏板上，所以進(jìn)行光伏板的清潔過程中，工作人員無需到達(dá)每一處光伏板處，降低了工作人員的工作強(qiáng)度，且本機(jī)器人的重量通過運(yùn)動(dòng)底座由地面承載，而非由光伏板表面承載機(jī)器人的重力，避免了光伏板受到過大的壓力造成損壞。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，包括運(yùn)動(dòng)底座(1)，運(yùn)動(dòng)底座(1)上表面固定連接有定位調(diào)節(jié)組件(2)，定位調(diào)節(jié)組件(2)上安裝有兩組前后對(duì)稱設(shè)置的清潔組件(3)，運(yùn)動(dòng)底座(1)內(nèi)部設(shè)置有凈水箱(4)，凈水箱(4)的出液口連接有凈水管(5)，凈水管(5)上連接有凈水泵，凈水管(5)的出液口與清潔組件(3)連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，運(yùn)動(dòng)底座(1)內(nèi)部還設(shè)置有污水箱(6)，運(yùn)動(dòng)底座(1)上表面固定連接有若干組豎直設(shè)置的電動(dòng)伸縮桿一(7)，電動(dòng)伸縮桿一(7)的伸縮端與集水槽(8)的下表面固定連接，集水槽(8)底部連通有污水管(9)，污水管(9)的出水口與污水箱(6)連通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，定位調(diào)節(jié)組件(2)包括滑動(dòng)座一(10)，滑動(dòng)座一(10)固定連接在運(yùn)動(dòng)底座(1)上表面；滑動(dòng)座一(10)內(nèi)沿前后方向滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座二(11)，滑動(dòng)座二(11)上表面前后對(duì)稱的設(shè)置有兩個(gè)滑動(dòng)槽一(12)，滑動(dòng)座二(11)內(nèi)部安裝有雙向電機(jī)，雙向電機(jī)前后兩側(cè)輸出端分別固定連接有
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，清潔組件(3)包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿(15)，轉(zhuǎn)動(dòng)桿(15)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在滑動(dòng)塊一(14)上，轉(zhuǎn)動(dòng)桿(15)上表面設(shè)置有沿長(zhǎng)度方向的滑動(dòng)槽二(16)，滑動(dòng)槽二(16)內(nèi)滑動(dòng)連接有滑動(dòng)塊二(17)，滑動(dòng)塊二(17)上固定連接有升降架(18)，升降架(18)上滑動(dòng)連接有沿上下方向滑動(dòng)的連接架(19)，連接架(19)上固定連接有伸縮箱(20)，伸縮箱(20)內(nèi)安裝有沿前后方向伸縮的電動(dòng)伸縮桿三(21)，電動(dòng)伸縮桿三(21)的伸縮端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)毛刷(22)，凈水管(5)的出液口與轉(zhuǎn)動(dòng)毛刷(22)連通。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，轉(zhuǎn)動(dòng)桿(15)上還設(shè)置有定位槽(23)，定位槽(23)的端面安裝有電動(dòng)伸縮桿二(24)，電動(dòng)伸縮桿二(24)的伸縮方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)桿(15)的長(zhǎng)度方向，電動(dòng)伸縮桿二(24)的伸縮端固定連接有定位板(25)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，還包括光伏板評(píng)估模塊，光伏板評(píng)估模塊包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，圖像拼接單元包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，拼接子單元包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，圖像分析單元包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，包括運(yùn)動(dòng)底座(1)，運(yùn)動(dòng)底座(1)上表面固定連接有定位調(diào)節(jié)組件(2)，定位調(diào)節(jié)組件(2)上安裝有兩組前后對(duì)稱設(shè)置的清潔組件(3)，運(yùn)動(dòng)底座(1)內(nèi)部設(shè)置有凈水箱(4)，凈水箱(4)的出液口連接有凈水管(5)，凈水管(5)上連接有凈水泵，凈水管(5)的出液口與清潔組件(3)連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，運(yùn)動(dòng)底座(1)內(nèi)部還設(shè)置有污水箱(6)，運(yùn)動(dòng)底座(1)上表面固定連接有若干組豎直設(shè)置的電動(dòng)伸縮桿一(7)，電動(dòng)伸縮桿一(7)的伸縮端與集水槽(8)的下表面固定連接，集水槽(8)底部連通有污水管(9)，污水管(9)的出水口與污水箱(6)連通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于清洗光伏板的機(jī)器人，其特征在于，定位調(diào)節(jié)組件(2)包括滑動(dòng)座一(10)，滑動(dòng)座一(10)固定連接在運(yùn)動(dòng)底座(1)上表面；滑動(dòng)座一(10)內(nèi)沿前后方向滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座二(11)，滑動(dòng)座二(11)上表面前后對(duì)稱的設(shè)置有兩個(gè)滑動(dòng)槽一(12)，滑動(dòng)座二(11)內(nèi)部安裝有雙向電機(jī)，雙向電機(jī)前后兩側(cè)輸出端分別固定連接有一根螺紋桿(13)，兩根螺紋桿(13)分別設(shè)置于兩個(gè)滑動(dòng)槽一(12)內(nèi)，兩個(gè)螺紋桿(13)上分別螺紋連接有一個(gè)滑動(dòng)塊一(14)，兩個(gè)清潔組件(3)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在滑動(dòng)塊一(14)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：石秀剛，邱天宇，劉奕好，王偉，張文奎，姜召星，劉峰，王法建，張廣良，李峰，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：濟(jì)寧華源熱電有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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