【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及圖像處理，尤其涉及一種全景圖像的拼接方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、近年來，能夠采集數(shù)字圖像的設(shè)備越來越多。隨著數(shù)字圖像處理技術(shù)的發(fā)展，越來越多配備了攝像頭的設(shè)備支持全景拼接功能，來滿足人們對大場景拍攝的需求。智能終端中配備全景拼接功能已成為大部分終端的標配，讓用戶隨時隨地捕捉所在環(huán)境的全景影像。相比之下，城市航拍這種更大的場景會給全景拼接算法帶來一定的挑戰(zhàn)。
2、相關(guān)技術(shù)中，全景圖像的拼接較為復(fù)雜，主要由特征提取、圖像對匹配、相機估計、增益補償、接縫計算、融合圖像、裁剪圖像等模塊，該過程模塊眾多、算法復(fù)雜，且對無人機主控的算力有一定的要求，使得無人機主控很難進行全景圖像的拼接，無法保證全景圖像的拼接速度。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、鑒于上述問題，提出了本申請以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的全景圖像的拼接方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠解決相關(guān)技術(shù)中無人機主控的高算力的問題，以實現(xiàn)全景圖像的拼接的低內(nèi)存占用，提升全景圖像的拼接速度。所述技術(shù)方案如下：
2、第一方面，提供了一種全景圖像的拼接方法，所述方法包括：
3、獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)；
4、若所述原始圖像數(shù)據(jù)中包含預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)，則對所述預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)的像素存儲格式進行量化處理，所述預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用第一像素存儲格式，量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用第二像素存儲格式，所述量化處理用于將圖像數(shù)據(jù)的像素存儲格式由第一像素存儲格式轉(zhuǎn)換為第二像
5、將所述量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用至全景拼接過程的預(yù)設(shè)圖像處理階段，得到全景拼接過程的中間圖像數(shù)據(jù)；
6、使用所述中間圖像數(shù)據(jù)進行全景拼接處理，得到全景圖像的拼接結(jié)果。
7、進一步地，在所述獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
8、當所述原始圖像數(shù)據(jù)存在圖像重疊時，根據(jù)圖像重疊區(qū)域內(nèi)的權(quán)重閾值確定圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的量化范圍。
9、進一步地，所述當所述原始圖像數(shù)據(jù)存在圖像重疊時，根據(jù)圖像重疊區(qū)域內(nèi)的權(quán)重閾值確定圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的量化范圍，包括：
10、當所述原始圖像數(shù)據(jù)存在圖像重疊時，設(shè)置圖像重疊的數(shù)量閾值；
11、根據(jù)所述圖像重疊的數(shù)量閾值，在圖像重疊區(qū)域內(nèi)計算圖像疊加的權(quán)重閾值；
12、將所述圖像疊加的權(quán)重閾值映射至不同的像素存儲格式，確定圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的權(quán)重量化范圍。
13、進一步地，所述對所述預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)的像素存儲格式進行量化處理，包括：
14、獲取預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用不同像素存儲格式的表示范圍；
15、根據(jù)所述圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的權(quán)重量化范圍，確定第一像素存儲格式與第二像素存儲格式之間的映射關(guān)系；
16、利用所述映射關(guān)系將預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用第一像素存儲格式的表示范圍映射至第二像素存儲格式的表示范圍。
17、進一步地，所述將所述量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用至全景拼接過程的預(yù)設(shè)圖像處理階段，得到全景拼接過程的中間圖像數(shù)據(jù)，包括：
18、獲取量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)圖像處理階段所使用的圖像格式；
19、若所述圖像格式為第一存儲格式，則在預(yù)設(shè)圖像處理階段對量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)的圖像權(quán)重和圖像像素進行加權(quán)處理，得到全景拼接過程的中間圖像數(shù)據(jù)；
20、若所述圖像格式為第二存儲格式，則在預(yù)設(shè)圖像處理階段對量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)的圖像權(quán)重和圖像像素進行加權(quán)處理的過程中，對預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)中圖像像素值進行零點偏移和零點偏移恢復(fù)，得到全景拼接過程的中間圖像數(shù)據(jù)。
21、進一步地，在所述獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
22、將所述原始圖像數(shù)據(jù)存儲至外部緩存中，以通過所述外部緩存向預(yù)設(shè)圖像處理階段提供待處理的圖像數(shù)據(jù)，所述原始圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的存儲時間大于預(yù)設(shè)時長；
23、在預(yù)設(shè)圖像處理階段之前，將所述外部緩存的原始圖像數(shù)據(jù)加載至內(nèi)存中，對所述原始圖像數(shù)據(jù)中預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)進行量化處理得到的第一階段數(shù)據(jù)存儲至內(nèi)存中，所述第一階段數(shù)據(jù)適用于預(yù)設(shè)圖像處理階段之后的圖像處理；
24、在預(yù)設(shè)圖像處理階段，將所述外部緩存的原始圖像數(shù)據(jù)加載至內(nèi)存中，對所述原始圖像數(shù)據(jù)中預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)進行量化處理得到的第二階段數(shù)據(jù)存儲至內(nèi)存中，所述第二階段數(shù)據(jù)適用于預(yù)設(shè)圖像處理階段的圖像處理。
25、進一步地，在所述將所述原始圖像數(shù)據(jù)存儲至外部緩存中，以通過所述外部緩存向預(yù)設(shè)圖像處理階段提供待處理的圖像數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
26、使用異步加載方式將總線程拆分為兩個單線程，所述總線程為外部緩存的原始圖像數(shù)據(jù)加載至內(nèi)存過程形成的單線程；
27、在并行策略下執(zhí)行所述兩個單線程，以通過所述兩個單線程分別處理讀寫操作和合成操作。
28、第二方面，提供了一種全景圖像的拼接裝置，所述裝置包括：
29、獲取單元，用于獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)；
30、量化單元，用于若所述原始圖像數(shù)據(jù)中包含預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)，則對所述預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)的像素存儲格式進行量化處理，所述預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用第一像素存儲格式，量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用第二像素存儲格式，所述量化處理用于將圖像數(shù)據(jù)的像素存儲格式由第一像素存儲格式轉(zhuǎn)換為第二像素存儲格式；
31、處理單元，用于將所述量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用至全景拼接過程的預(yù)設(shè)圖像處理階段，得到全景拼接過程的中間圖像數(shù)據(jù)；
32、拼接單元，用于使用所述中間圖像數(shù)據(jù)進行全景拼接處理，得到全景圖像的拼接結(jié)果。
33、進一步地，所述裝置還包括：
34、確定單元，用于在所述獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)之后，當所述原始圖像數(shù)據(jù)存在圖像重疊時，根據(jù)圖像重疊區(qū)域內(nèi)的權(quán)重閾值確定圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的量化范圍。
35、進一步地，所述確定單元，具體用于：
36、當所述原始圖像數(shù)據(jù)存在圖像重疊時，設(shè)置圖像重疊的數(shù)量閾值；
37、根據(jù)所述圖像重疊的數(shù)量閾值，在圖像重疊區(qū)域內(nèi)計算圖像疊加的權(quán)重閾值；
38、將所述圖像疊加的權(quán)重閾值映射至不同的像素存儲格式，確定圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的權(quán)重量化范圍。
39、進一步地，所述量化單元，具體用于：
40、獲取預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用不同像素存儲格式的表示范圍；
41、根據(jù)所述圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的權(quán)重量化范圍，確定第一像素存儲格式與第二像素存儲格式之間的映射關(guān)系；
42、利用所述映射關(guān)系將預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)使用第一像素存儲格式的表示范圍映射至第二像素存儲格式的表示范圍。
43、進一步地，所述處理單元，具體用于：
44、獲取量化后的預(yù)設(shè)圖像本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種全景圖像的拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述當所述原始圖像數(shù)據(jù)存在圖像重疊時，根據(jù)圖像重疊區(qū)域內(nèi)的權(quán)重閾值確定圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的量化范圍，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)的像素存儲格式進行量化處理，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用至全景拼接過程的預(yù)設(shè)圖像處理階段，得到全景拼接過程的中間圖像數(shù)據(jù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，在所述獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述將所述原始圖像數(shù)據(jù)存儲至外部緩存中，以通過所述外部緩存向預(yù)設(shè)圖像處理階段提供待處理的圖像數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
8.一種全景圖像
9.一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述全景圖像的拼接方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述全景圖像的拼接方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種全景圖像的拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取全景拼接過程中預(yù)設(shè)圖像處理階段的原始圖像數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述當所述原始圖像數(shù)據(jù)存在圖像重疊時，根據(jù)圖像重疊區(qū)域內(nèi)的權(quán)重閾值確定圖像權(quán)重在不同像素存儲格式上的量化范圍，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)的像素存儲格式進行量化處理，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述量化后的預(yù)設(shè)圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用至全景拼接過程的預(yù)設(shè)圖像處理階段，得到全景拼接過程的中間圖像數(shù)據(jù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳豪源，肖兵，
申請(專利權(quán))人：珠海視熙科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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