【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于智能輔助駕駛領域，涉及一種車載相機動態外參估計方法、系統、設備及介質。
技術介紹
1、在智能輔助駕駛領域，車載相機外參是實現精確測距和測速基礎且核心的功能。然而，由于道路顛簸、車輛轉向以及加減速等多種因素的影響，使得車載相機的外參會實時變化，不斷變化的外參對測距、測速及目標跟蹤的穩定性構成了挑戰。
2、目前，現有的車載相機外參包括通過車道線或視覺技術來估計，例如中國專利cn115731302a公開了一種基于消失點估計相機外參的測距方法、系統、設備和介質，該方法通過數據標注和heatmap網絡模型自動標注來確定消失點，從而實現相機外參的動態估計，其核心在于通過車道線的交點來確定消失點，但在車道線被遮擋、模糊或不存在的場景中，該方法存在失效的風險。再例如，中國專利技術專利cn113554711a公開了一種相機在線標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質，該方法是基于視覺里程計，通過對局部和全局相機位姿進行捆集約束，來估計當前幀的相機姿態。該方法主要依賴圖像特征的匹配以及多視圖幾何的求解與優化，盡管精度較高，但非常耗費計算資源，在低算力平臺上難以實現。
技術實現思路
1、為了解決通過車道線的消失點估計相機外參的方法在車道線被遮擋、不清晰或不存在的場景中存在失效風險，以及通過里程計估計相機外參存在計算資源消耗過大，難以在低算力平臺上實現部署和應用的技術問題，本專利技術公開了一種車載相機動態外參估計方法，所述方法包括以下步驟：
2、s101、獲取前一幀圖像的
3、s102、提取所述前一幀降采樣圖像的角點得到初始角點集，依據所述前一幀目標檢測結果對所述初始角點集過濾得到前一幀角點集；
4、s103、通過前一幀消失點、所述前一幀車道線消失點、所述當前幀車道線消失點、所述前一幀目標檢測結果和所述當前幀目標檢測結果中的多種，采用角點跟蹤算法對所述前一幀角點集進行角點跟蹤得到當前幀角點集；
5、s104、通過所述前一幀角點集和所述當前幀角點集進行仿射變換，得到當前幀4自由度仿射變換矩陣，依據所述當前幀車道線消失點、所述前一幀消失點和所述當前幀4自由度仿射變換矩陣獲取當前幀消失點以及前一幀至當前幀的偏航角速率。
6、本專利技術實施例還提供了一種車載相機動態外參估計系統，包括降采樣模塊、目標檢測模塊、車道線獲取模塊、角點獲取模塊、角點跟蹤模塊和外參獲取模塊。
7、其中，所述降采樣模塊用于獲取前一幀圖像的前一幀降采樣圖像和當前幀圖像的當前幀降采樣圖像；
8、所述目標檢測模塊用于獲取所述前一幀圖像的前一幀目標檢測結果和所述當前幀圖像的當前幀目標檢測結果；
9、所述車道線獲取模塊用于獲取所述當前幀圖像的當前幀車道線消失點；
10、所述角點獲取模塊用于提取所述前一幀降采樣圖像的角點得到初始角點集，依據所述前一幀目標檢測結果對所述初始角點集過濾得到前一幀角點集；
11、所述角點跟蹤模塊用于通過前一幀消失點、所述前一幀車道線消失點、所述當前幀車道線消失點、所述前一幀目標檢測結果和所述當前幀目標檢測結果中的多種，采用角點跟蹤算法對所述前一幀角點集進行角點跟蹤得到當前幀角點集；
12、所述外參獲取模塊用于通過所述前一幀角點集和所述當前幀角點集進行仿射變換，得到當前幀4自由度仿射變換矩陣，依據所述當前幀車道線消失點、所述前一幀消失點和所述當前幀4自由度仿射變換矩陣獲取當前幀消失點以及前一幀至當前幀的偏航角速率。
13、本專利技術實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述任意的車載相機動態外參估計方法，以解決通過車道線的消失點估計相機外參的方法在車道線被遮擋、不清晰或不存在的場景中可能失效，以及通過里程計估計相機外參存在計算資源消耗過大，難以在低算力平臺上實現部署和應用的技術問題。
14、本專利技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行上述任意的車載相機動態外參估計方法的計算機程序，以解決通過車道線的消失點估計相機外參的方法在車道線被遮擋、不清晰或不存在的場景中可能失效，以及通過里程計估計相機外參存在計算資源消耗過大，難以在低算力平臺上實現部署和應用的技術問題。
15、與現有技術相比，本說明書實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到的有益效果至少包括：本專利技術的相機外參動態估計方法，首先，獲取圖像的降采樣圖像、目標檢測結果和車道線消失點；其次，提取前一幀降采樣圖像的角點得到初始角點集，依據前一幀目標檢測結果對初始角點集過濾得到前一幀角點集；然后，通過前一幀消失點、前一幀車道線消失點、當前幀車道線消失點、前一幀目標檢測結果和當前幀目標檢測結果，對前一幀角點集進行角點跟蹤得到當前幀角點集；最后，通過前一幀角點集和當前幀角點集進行仿射變換，得到當前幀4自由度仿射變換矩陣，并結合當前幀車道線消失點的置信度和當前幀4自由度仿射變換矩陣獲取當前幀消失點和前一幀至當前幀的偏航角速率。
16、本專利技術的車載相機動態外參估計方法，以圖像像素跟蹤技術為核心，結合車道線檢測信息與目標框檢測信息，一方面可以以較低的計算資源消耗，實現對相機外參的實時、持續且準確的估計，另一方面增強了像素跟蹤的穩定性，還提高了跟蹤算法的效率。
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1.一種車載相機動態外參估計方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求1至3任一項所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，所述通過前一幀消失點、所述前一幀車道線消失點、所述當前幀車道線消失點、所述前一幀目標檢測結果和所述當前幀目標檢測結果中的多種，采用角點跟蹤算法對所述前一幀角點集進行角點跟蹤得到當前幀角點集，包括：
5.根據權利要求4所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，所述依據置信度閾值和所述當前幀車道線消失點的置信度，從前一幀消失點、所述前一幀車道線消失點、所述當前幀車道線消失點、所述前一幀目標檢測結果和所述當前幀目標檢測結果中選擇跟蹤參數，包括：
6.根據權利要求5所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，所述依據所述跟蹤參數計算前后幀消失點的橫坐標偏移量和縱坐標偏移量，包括：
7.根據權利要求1所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，所述依據
8.一種車載相機動態外參估計系統，其特征在于，包括：
9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的車載相機動態外參估計方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行權利要求1至7中任一項所述的車載相機動態外參估計方法的計算機程序。
...【技術特征摘要】
1.一種車載相機動態外參估計方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求1至3任一項所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，所述通過前一幀消失點、所述前一幀車道線消失點、所述當前幀車道線消失點、所述前一幀目標檢測結果和所述當前幀目標檢測結果中的多種，采用角點跟蹤算法對所述前一幀角點集進行角點跟蹤得到當前幀角點集，包括：
5.根據權利要求4所述的車載相機動態外參估計方法，其特征在于，所述依據置信度閾值和所述當前幀車道線消失點的置信度，從前一幀消失點、所述前一幀車道線消失點、所述當前幀車道線消失點、所述前一幀目標檢測結果和所述當前幀目標檢測結果中選擇跟蹤參數，包括：
...【專利技術屬性】
技術研發人員：程建偉，金靖熠，龔銳，王述良，白翔，
申請(專利權)人：武漢極目智能技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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