【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機裝載，具體的說是一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置。
技術介紹
1、多旋翼無人機平臺負載x光檢測儀以及成像板來對輸電線路進行損傷檢測，可以極大程度上避免工作人員高空作業來對輸電線路進行檢測，進而提高了工作人員檢測輸電線路的安全性，同時也提高了檢測輸電線路的效率。
2、多旋翼無人機平臺負載x光檢測儀以及成像板對輸電線路進行檢測時，常會因風力等環境因素導致x光檢測儀以及成像板擺動。x光檢測儀以及成像板擺動受風力等環境因素擺動時，將因x光檢測儀以及成像板的重量以及兩者懸掛于多旋翼無人機平臺下方一定距離形成的力矩，而導致多旋翼無人機受風力等環境因素影響加劇，即不可避免的會造成多旋翼無人機平臺自身受力不均，進而會在一定程度上提高多旋翼無人機平臺失衡的概率。
3、多旋翼無人機平臺失衡概率被提高后，一方面會提高工作人員操控定位x光檢測儀以及成像板的難度，而影響對輸電線路的檢測效率和檢測質量，另一方面會令x光檢測儀以及成像板擺動幅度加劇，而令多條輸電線路連通造成相間短路。在多旋翼無人機平臺失衡嚴重時，還會造成多旋翼無人機平臺從高空攜帶x光檢測儀以及成像板墜落，從而造成經濟損失。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是為了提供一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，以解決現有技術中x光檢測儀受風力影響擺動，進而對多旋翼無人機平臺的平衡性造成大幅度影響的問題。
2、為了解決以上技術問題，本專利技術采用的具體方案為：一種基于多
3、所述自適應移動組件包括連接重物以張緊柔性件的連接塊，連接塊上設有滑動于自適應移動組件上的滾動件，滾動件用于配合連接塊連接重物的重量，以在重物擺動時，于柔性件上滑動緩沖后受重力影響，來自適應的相對定位于柔性件上，進而令無人機本體平穩的負載重物。
4、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述柔性件為背離無人機本體一側為一股的牽引繩，滾動件為兩個間隔設置于連接塊上側面，并與牽引繩滑動連接的配合滾輪。
5、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述柔性件為背離無人機本體一側為三股的牽引繩，滾動件為三組分別與牽引繩三股滑動連接的配合滾輪，三組配合滾輪平行設置，且每組配合滾輪均為兩個并間隔設置于連接塊上。
6、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述柔性件為背離無人機本體一側為兩股的牽引繩，滾動件包括設于連接塊中心間隔設置的兩個導向輪以及兩組分布于導向輪兩側的配合滾輪，每組配合滾輪均為間隔設于連接塊上的兩個配合滾輪，兩個導向輪與兩組配合滾輪配合供牽引繩的兩股呈交疊的v形設置。
7、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述無人機本體上設有兩個平行設置的無人機架，無人機架與柔性件的兩端配合供柔性件形成閉環。
8、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述無人機本體上設有收卷組件，兩個無人機架的一個與柔性件一端部配合，柔性件另一端部穿過另一無人機架上設有的導向滾輪，并設于收卷組件上以形成閉環。
9、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述撐鎖組件包括呈x形設置的闊撐架，闊撐架背離中心的兩側均滑動連接有柔性件。
10、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述闊撐架兩側沿柔性件延伸方向的端部均設有鎖緊組件，鎖緊組件包括設于闊撐架端部的鎖緊頭，鎖緊頭背離闊撐架的一端設有十字槽，且鎖緊頭的十字槽處設有鎖緊螺母。
11、作為本專利技術一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置的進一步優化，所述重物為檢測組件，檢測組件包括與連接塊連接的成像板，成像板背離連接塊的一側設有連接架，連接架背離成像板的中心處設有收納盒，收納盒內設有x光檢測儀。
12、一種無人機射線檢測方法，使用一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，包括以下步驟：
13、s1、設備檢測、作業環境檢測以及現場確認，同時將重物即檢測組件裝載到與無人機本體連接的柔性件上，并且對檢測組件以及無人機本體進行調試；
14、s2、規劃檢測組件進入輸電線路所組成的電場路徑，以令電場中的電荷不受檢測組件或無人機本體影響產生強感應電場，來造成設備損壞；
15、s3、操控無人機本體吊裝檢測組件，依照s2所規劃路徑對輸電線路進行檢測；
16、s4、將檢測信息保存，隨后拆分設備并清理檢測現場，最后依指示撤離。
17、本專利技術與現有技術相比，本專利技術的有益效果為：
18、1)本專利技術通過設置柔性件來初步緩沖重物即x光檢測儀的擺動，同時還設置與x光檢測儀連接的自適應移動組件在柔性件上滑動，進而進一步順應緩沖環境因素導致x光檢測儀的擺動，然后便可實現x光檢測儀在柔性件上的自適應動態定位，同時還降低了x光檢測儀擺動力傳輸向無人機本體的量，即降低了x光檢測儀擺動對無人機本體飛行過程中的受力影響，從而減緩了x光檢測儀擺動對無人機本體平衡性造成的影響。
19、2)本專利技術通過設置重物為檢測組件來對輸電線路進行檢測，同時規劃重物即檢測組件和無人機本體進入輸電線路所組成電場的路徑，進而降低輸電線路內電荷受檢測組件和無人機本體影響產生感應電場的可能，即能在保證工作安全的基礎上進行輸電線路的檢測。
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1.一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于，其具有：連接在所述無人機本體(5)上形成閉環的柔性件(4)以及穩定柔性件(4)閉環狀態設于柔性件(4)上的撐鎖組件(3)，柔性件(4)處于撐鎖組件(3)的下側設有自適應移動組件(2)；
2.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述柔性件(4)為背離無人機本體(5)一側為一股的牽引繩，滾動件(202)為兩個間隔設置于連接塊(201)上側面，并與牽引繩滑動連接的配合滾輪(2021)。
3.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述柔性件(4)為背離無人機本體(5)一側為三股的牽引繩，滾動件(202)為三組分別與牽引繩三股滑動連接的配合滾輪(2021)，三組配合滾輪(2021)平行設置，且每組配合滾輪(2021)均為兩個并間隔設置于連接塊(201)上。
4.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述柔性件(4)為背離無人機本體(5)一側為兩股的牽引繩，滾動件(202
5.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述無人機本體(5)上設有兩個平行設置的無人機架(501)，無人機架(501)與柔性件(4)的兩端配合供柔性件(4)形成閉環。
6.如權利要求5所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述無人機本體(5)上設有收卷組件(502)，兩個無人機架(501)的一個與柔性件(4)一端部配合，柔性件(4)另一端部穿過另一無人機架(501)上設有的導向滾輪(503)，并設于收卷組件(502)上以形成閉環。
7.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述撐鎖組件(3)包括呈X形設置的闊撐架(301)，闊撐架(301)背離中心的兩側均滑動連接有柔性件(4)。
8.如權利要求7所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述闊撐架(301)兩側沿柔性件(4)延伸方向的端部均設有鎖緊組件(302)，鎖緊組件(302)包括設于闊撐架(301)端部的鎖緊頭(3021)，鎖緊頭(3021)背離闊撐架(301)的一端設有十字槽，且鎖緊頭(3021)的十字槽處設有鎖緊螺母(3022)。
9.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述重物(1)為檢測組件，檢測組件包括與連接塊(201)連接的成像板(103)，成像板(103)背離連接塊(201)的一側設有連接架(102)，連接架(102)背離成像板(103)的中心處設有收納盒(101)，收納盒(101)內設有X光檢測儀(104)。
10.一種無人機射線檢測方法，其特征在于：使用如權利要求1-9所述的一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于，其具有：連接在所述無人機本體(5)上形成閉環的柔性件(4)以及穩定柔性件(4)閉環狀態設于柔性件(4)上的撐鎖組件(3)，柔性件(4)處于撐鎖組件(3)的下側設有自適應移動組件(2)；
2.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述柔性件(4)為背離無人機本體(5)一側為一股的牽引繩，滾動件(202)為兩個間隔設置于連接塊(201)上側面，并與牽引繩滑動連接的配合滾輪(2021)。
3.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述柔性件(4)為背離無人機本體(5)一側為三股的牽引繩，滾動件(202)為三組分別與牽引繩三股滑動連接的配合滾輪(2021)，三組配合滾輪(2021)平行設置，且每組配合滾輪(2021)均為兩個并間隔設置于連接塊(201)上。
4.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述柔性件(4)為背離無人機本體(5)一側為兩股的牽引繩，滾動件(202)包括設于連接塊(201)中心間隔設置的兩個導向輪(2022)以及兩組分布于導向輪(2022)兩側的配合滾輪(2021)，每組配合滾輪(2021)均為間隔設于連接塊(201)上的兩個配合滾輪(2021)，兩個導向輪(2022)與兩組配合滾輪(2021)配合供牽引繩的兩股呈交疊的v形設置。
5.如權利要求1所述一種基于多旋翼無人機平臺的動態負載擺動自適應裝置，其特征在于：所述無人機本體(5)上設有兩個平行設置的無人機架(501...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳家慧，彭倩，陳瑞斌，楊春清，黃紀剛，劉華棟，王志高，王方強，曹之南，濮峻嵩，馮杰，譚興華，張輝，從鵬松，張明磊，
申請(專利權)人：國網四川省電力公司電力科學研究院，
類型：發明
國別省市：
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