【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及自動(dòng)化焊接，特別是涉及一種焊縫定位方法、介質(zhì)及設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、在鍋爐制造領(lǐng)域，膜式壁管屏是一種關(guān)鍵的管道結(jié)構(gòu)，它通過提高熱交換效率和提供可靠的熱防護(hù)來增強(qiáng)鍋爐的性能。傳統(tǒng)的膜式壁管屏制造過程中，焊接工作量巨大，尤其是需要在光管之間焊接扁鋼，每塊扁鋼需要四條焊縫，這不僅效率低下，而且對(duì)人工點(diǎn)焊的要求高。mpm(membrane?panel?machine)膜式壁自動(dòng)焊接設(shè)備的引入，雖然在一定程度上提高了焊接效率，但仍然存在一些缺點(diǎn)。主要問題在于，mpm設(shè)備需要人工調(diào)整焊槍位置以確保扁鋼與管子之間的精準(zhǔn)對(duì)位，且焊槍位置固定，無法適應(yīng)管子在焊接過程中可能出現(xiàn)的輕微變形或位移，導(dǎo)致焊接效果不理想。
2、因此，如何對(duì)其進(jìn)行改善，是該領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，本申請(qǐng)目的在于提供一種焊縫定位方法、介質(zhì)及設(shè)備，來解決上述
技術(shù)介紹
中提及的至少一個(gè)技術(shù)問題。
2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N焊縫定位方法，包括：
3、獲取待焊接工件表面圖像，得到工件輪廓點(diǎn)云；
4、獲取各工件輪廓點(diǎn)云的曲率，并判斷是否大于設(shè)定曲率閾值，若是，則保留，若否，則剔除，得到初始焊縫點(diǎn)；
5、對(duì)初始焊縫點(diǎn)進(jìn)行聚類和直通濾波，得到若干焊縫區(qū)域點(diǎn)云；
6、對(duì)各焊縫區(qū)域點(diǎn)云擬合直線方程，并獲取各直線方程內(nèi)點(diǎn)的端點(diǎn)，為當(dāng)前焊縫點(diǎn)。
7、進(jìn)一步的，獲取初始焊縫點(diǎn)的具體步驟，包括：
8、獲取各工件輪廓點(diǎn)
9、根據(jù)曲線方程得到各工件輪廓點(diǎn)云的曲率，并判斷是否大于預(yù)設(shè)曲率閾值，若是，則保留對(duì)應(yīng)點(diǎn)云，若否，則剔除對(duì)應(yīng)點(diǎn)云，得到初始焊縫點(diǎn)。
10、進(jìn)一步的，根據(jù)曲線方程得到各工件輪廓點(diǎn)云的曲率的步驟，包括：
11、zi＝axi2+bxi+c?2-1
12、其中，zi為工件輪廓點(diǎn)云中第i個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的曲線方程，0<i≤n，n為工件輪廓點(diǎn)云中點(diǎn)的數(shù)量，a,b和c為系數(shù)，xi為工件輪廓點(diǎn)云中第i個(gè)點(diǎn)在x軸上的坐標(biāo)。
13、
14、其中，ki為工件輪廓點(diǎn)云中第i個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的曲率，zi為工件輪廓點(diǎn)云中第i個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的曲線方程，0<i≤n，n為工件輪廓點(diǎn)云中點(diǎn)的數(shù)量。
15、進(jìn)一步的，對(duì)初始焊縫點(diǎn)進(jìn)行聚類和直通濾波，得到若干焊縫區(qū)域點(diǎn)云的步驟，包括：
16、獲取所有初始焊縫點(diǎn)的z軸坐標(biāo)，并根據(jù)設(shè)定順序?qū)ζ溥M(jìn)行排列；
17、獲取前設(shè)定數(shù)量的初始焊縫點(diǎn)，計(jì)算其z軸坐標(biāo)平均值，以確定第一濾波范圍；
18、根據(jù)第一濾波范圍對(duì)初始焊縫點(diǎn)進(jìn)行直通濾波，得到更新焊縫點(diǎn)；
19、對(duì)更新焊縫點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到若干點(diǎn)云聚類，并獲取各點(diǎn)云聚類中點(diǎn)云的坐標(biāo)極值，以確定各點(diǎn)云聚類對(duì)應(yīng)的第二濾波范圍；
20、根據(jù)第二濾波范圍對(duì)各對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云聚類進(jìn)行直通濾波，得到若干焊縫區(qū)域點(diǎn)云。
21、進(jìn)一步的，獲取當(dāng)前焊縫點(diǎn)的步驟，包括：
22、s41：設(shè)定直線模型，并分別從各焊縫區(qū)域點(diǎn)云中選取若干點(diǎn)，擬合確定直線模型的參數(shù)，得到若干當(dāng)前直線方程；
23、s42：根據(jù)各焊縫區(qū)域點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)與當(dāng)前直線方程的距離，確定當(dāng)前內(nèi)點(diǎn)，并統(tǒng)計(jì)當(dāng)前內(nèi)點(diǎn)數(shù)；
24、s43：判斷是否達(dá)到迭代結(jié)束條件，若是，則執(zhí)行步驟s44，若否，則返回步驟s41；
25、s44：以最大當(dāng)前內(nèi)點(diǎn)數(shù)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云為實(shí)際內(nèi)點(diǎn)，并進(jìn)行直線擬合，得到各焊縫區(qū)域點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的最終直線方程；
26、s45：將實(shí)際內(nèi)點(diǎn)投影至對(duì)應(yīng)的最終直線方程，得到實(shí)際內(nèi)點(diǎn)的端點(diǎn)，為各焊縫區(qū)域點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的當(dāng)前焊縫點(diǎn)。
27、進(jìn)一步的，還包括：
28、判斷當(dāng)前焊縫點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離是否大于距離閾值，若是，則以基準(zhǔn)點(diǎn)為最終焊縫點(diǎn)；若否，則以當(dāng)前焊縫點(diǎn)為最終焊縫點(diǎn)，并根據(jù)當(dāng)前焊縫點(diǎn)或/和先前焊縫點(diǎn)，更新基準(zhǔn)點(diǎn)。
29、進(jìn)一步的，更新基準(zhǔn)點(diǎn)的步驟，包括：
30、以當(dāng)前焊縫點(diǎn)為新的基準(zhǔn)點(diǎn)；
31、或，根據(jù)時(shí)間先后順序，為各焊縫點(diǎn)設(shè)置權(quán)重，根據(jù)當(dāng)前焊縫點(diǎn)和若干先前焊縫點(diǎn)，依權(quán)重計(jì)算新的基準(zhǔn)點(diǎn)。
32、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N焊縫自動(dòng)焊接方法，包括：
33、p1：控制待焊接工件往設(shè)定方向移動(dòng)；
34、p2：采用上述任意方法得到待焊接工件表面的最終焊縫點(diǎn)；
35、p3：根據(jù)最終焊接點(diǎn)對(duì)待焊接工件進(jìn)行焊接；
36、p4：判斷是否焊接完畢，若是，則結(jié)束焊接，若否，則返回步驟p1。
37、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序代碼；所述可執(zhí)行程序代碼，用于執(zhí)行第一方面任意一項(xiàng)所述的焊縫定位方法或第二方面任意一項(xiàng)所述的焊縫自動(dòng)焊接方法。
38、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器；所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被處理器執(zhí)行的程序代碼；所述程序代碼用于執(zhí)行第一方面任意一項(xiàng)所述的焊縫定位方法或第二方面任意一項(xiàng)所述的焊縫自動(dòng)焊接方法。
39、本專利技術(shù)提供的一種焊縫定位方法、介質(zhì)及設(shè)備，通過獲取待焊接工件表面圖像，得到工件輪廓點(diǎn)云，然后獲取各點(diǎn)云的曲率，并判斷是否大于設(shè)定曲率閾值，若是，則保留，若否，則剔除，得到初始焊縫點(diǎn)，提高焊接精度，提高效率，再對(duì)初始焊縫點(diǎn)進(jìn)行聚類和直通濾波，得到若干焊縫區(qū)域點(diǎn)云，最后對(duì)各焊縫區(qū)域點(diǎn)云擬合直線方程，并獲取各直線方程內(nèi)點(diǎn)的端點(diǎn)，為最終焊縫點(diǎn)，通過實(shí)時(shí)對(duì)待焊接工件進(jìn)行掃描，獲取工件表面的焊接點(diǎn)，避免在焊接過程中，由于工件發(fā)生形變位移或等影響導(dǎo)致焊接精度降低，提高焊接質(zhì)量。解決了現(xiàn)有技術(shù)焊接效率較低，焊接精度不足，以及當(dāng)工件發(fā)生位移或形變時(shí)，焊接質(zhì)量不足等問題。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種焊縫定位方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取初始焊縫點(diǎn)的具體步驟，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)曲線方程得到各工件輪廓點(diǎn)云的曲率的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)初始焊縫點(diǎn)進(jìn)行聚類和直通濾波，得到若干焊縫區(qū)域點(diǎn)云的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取當(dāng)前焊縫點(diǎn)的步驟，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，更新基準(zhǔn)點(diǎn)的步驟，包括：
8.一種焊縫自動(dòng)焊接方法，其特征在于，包括：
9.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序代碼；所述可執(zhí)行程序代碼，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的焊縫定位方法或權(quán)利要求8所述的焊縫自動(dòng)焊接方法。
10.一種終端設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器；所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被處理器執(zhí)行的程序代碼；所述程序代碼用于執(zhí)行權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的焊縫定位
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種焊縫定位方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取初始焊縫點(diǎn)的具體步驟，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)曲線方程得到各工件輪廓點(diǎn)云的曲率的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)初始焊縫點(diǎn)進(jìn)行聚類和直通濾波，得到若干焊縫區(qū)域點(diǎn)云的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取當(dāng)前焊縫點(diǎn)的步驟，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括：<...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：解振南，項(xiàng)載尉，孫俊締，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：湖南視比特機(jī)器人有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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