【技術實現步驟摘要】
本申請涉及傳感器，特別是涉及一種速度確定方法、裝置及設備。
技術介紹
1、多雷達融合架構是一種集成了多個雷達系統的系統設計框架。在多雷達融合架構中，多個雷達系統可以同時工作，將它們的數據集成在一起以提供更全面、更準確的環境感知和目標跟蹤信息。
2、在多雷達融合架構中，待測目標在雷達探測重疊區域會被多個雷達探測到，對于處于探測重疊區域的待測目標的速度解算，傳統的多雷達融合架構的做法是先由各自的單雷達數據處理器進行目標的速度解算，產生單雷達航跡，然后送至融合中心；由中心完成關聯和融合，形成多毫米波雷達融合航跡，而這種采用單個雷達的點云信息進行速度解算的方式，會導致信息的嚴重損失由此使得處于探測重疊區域的待測目標速度解算的準確性較低。
技術實現思路
1、本申請提供的一種速度確定方法、裝置及設備，能夠提高處于探測重疊區域的待測目標速度解算的準確性。
2、第一方面，本申請實施例提供一種速度確定方法，方法包括：
3、獲取車輛上安裝的多個雷達測量得到的目標對象的第一點云數據，其中，每個雷達測量得到的第一點云數據包括第一速度和第一方位角，第一速度為目標對象的行駛速度在目標對象和雷達連線上的分量，第一方位角為在雷達坐標系下，雷達和目標對象之間的方位角；
4、對于每一第一點云數據，根據第一點云數據的第一方位角和第一雷達相對于車輛的安裝角度之間的角度關系，確定第一點云數據對應的第二方位角，第二方位角為在車輛坐標系下，待測目標與所述車輛坐標系的原點的連線和所
5、基于每一第一點云數據中的第一速度和每一第一點云數據對應的第二方位角，進行聯合解算，確定目標對象的行駛速度。
6、第二方面，本申請提供一種速度確定裝置，該裝置包括：
7、獲取模塊，用于獲取車輛上安裝的多個雷達測量得到的目標對象的第一點云數據，其中，每個雷達測量得到的第一點云數據包括第一速度和第一方位角，第一速度為目標對象的行駛速度在目標對象和雷達連線上的分量，第一方位角為在雷達坐標系下，雷達和目標對象之間的方位角；
8、第一確定模塊，用于對于每一第一點云數據，根據第一點云數據的第一方位角和第一雷達相對于車輛的安裝角度之間的角度關系，確定第一點云數據對應的第二方位角，第二方位角為在車輛坐標系下，待測目標與所述車輛坐標系的原點的連線和所述車輛坐標系坐標軸之間的夾角，第一點云數據與第一雷達相對應；
9、第二確定模塊，用于基于每一第一點云數據中的第一速度和每一第一點云數據對應的第二方位角，進行聯合解算，確定目標對象的行駛速度。
10、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；
11、處理器執行計算機程序指令時實現如第一方面中任意一個實施例中的速度確定方法。
12、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機存儲介質，計算機存儲介質上存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器執行時實現如第一方面中任意一個實施例中的速度確定方法。
13、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，計算機程序產品中的指令由電子設備的處理器執行時，使得電子設備執行實現如上述第一方面中任意一個實施例中的速度確定方法。
14、在本申請實施例提供的一種速度確定方法、裝置及設備中，該方法首先將車輛上安裝的多個雷達測量得到的目標對象的點云數據在雷達坐標系的第一方位角轉換到車輛坐標系下的第二方位角進行處理。這一步驟保證了所有雷達測量的點云數據都處于同一坐標系下，消除了不同雷達數據之間的坐標差異，為后續的速度解算提供了一致的數據基礎。接下來，利用轉換后的數據，通過聯合解算的方式確定了目標對象的行駛速度。由于采用了多雷達聯合解算的方法，相比傳統單雷達解算，提高了解算速度和準確性。這是因為多雷達聯合解算能夠同時利用多個雷達的測量的點云數據，避免了單一雷達數據不足導致的信息丟失和速度解算不準確的問題，從而提高了速度解算的準確性和可靠性。因此，通過將多個雷達的數據轉換到車輛坐標系下，并利用聯合解算方法，有效地提升了處于探測重疊區域的待測目標速度解算的準確性。
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1.一種速度確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對于每一所述第一點云數據，根據所述第一點云數據的第一方位角和第一雷達相對于所述車輛的安裝角度之間的角度關系，確定所述第一點云數據對應的第二方位角，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一所述第一點云數據中的第一速度和每一所述第一點云數據對應的第二方位角，進行聯合解算，確定所述目標對象的行駛速度，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每一所述第一點云數據中的第一速度和每一所述第一點云數據對應的第二方位角，進行聯合構建，確定求解方程組，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照預設多普勒求解公式，利用每一所述第一點云數據中的第一速度，以及每一所述第一點云數據對應的第二方位角的正弦值和余弦值，確定所述求解方程組，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述多普勒求解公式為：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述求解方程組，確定所述目標對
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛速度包括第一橫向分量和第一縱向分量；
9.一種速度確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種電子設備，其特征在于，所述設備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；
...【技術特征摘要】
1.一種速度確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對于每一所述第一點云數據，根據所述第一點云數據的第一方位角和第一雷達相對于所述車輛的安裝角度之間的角度關系，確定所述第一點云數據對應的第二方位角，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一所述第一點云數據中的第一速度和每一所述第一點云數據對應的第二方位角，進行聯合解算，確定所述目標對象的行駛速度，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每一所述第一點云數據中的第一速度和每一所述第一點云數據對應的第二方位角，進行聯合構建，確定求解方程組，包括：
5.根據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳玉婷，李坤乾，朱飛亞，顧翔，
申請(專利權)人：江蘇涵潤汽車電子有限公司，
類型：發明
國別省市：
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