【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及巡檢機器人，具體為一種軌道切換結構及掛軌式巡檢機器人。
技術介紹
1、掛軌式巡檢機器人是一款可以在惡劣和特殊環境下執行特巡和定制性巡檢任務的機器人，可實現自主定位與導航，搭載特定攝像機，如全景相機或雙光云臺相機及多種環境監測模塊傳感器，可實時拍攝及感應周邊環境，實現遠程在線監測及數據分析，還能夠替代人工完成例行巡查、故障診斷、預警報警等任務。
2、一般的掛軌式巡檢機器人包括軌道、移動底盤、機器人與攝像頭。為了提高掛軌式巡檢機器人的巡檢效率，會采用主軌道與次軌道結合的方式進行巡檢，在使用過程中，會先在主軌道上進行初步、快速巡檢，當檢測到問題時，在進入次軌道貼近設備，進行仔細的巡檢，在從主軌道切換至次軌道的過程中，便需要使用到軌道切換結構進行換軌工作。
3、如現有技術中，授權公告號為cn215149280u的專利公開了一種掛軌式巡檢機器人的換軌裝置，解決現有巡檢系統僅具有巡檢功能，功能較為單一的技術問題。該換軌裝置包括固定架、移動架、驅動機構和兩個平行設置的副軌道；固定架位于主軌道上方；移動架設置在固定架上；兩個副軌道平行于主軌道設置在移動架下方，任一副軌道上懸掛巡檢機器人；驅動機構設置在固定架上，用于驅動移動架沿垂直于主軌道運行方向移動，實現任一副軌道與主軌道對接，形成巡檢機器人的運行軌道。
4、但是，上述軌道切換結構在使用時具有一定的缺陷：掛軌式巡檢機器人在使用傳統的軌道切換結構進行換軌時，傳統的軌道切換結構在換軌過程中容易產生較大的摩擦力和磨損，嚴重影響移動底盤的使用壽命，增加
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種軌道切換結構及掛軌式巡檢機器人，確保巡檢機器人的穩定換軌。
2、為實現上述的目的，本專利技術提供如下技術方案：一種軌道切換結構，包括移動底盤，移動底盤底部連接有連接柱，移動底盤外部安裝有主軌道，主軌道外壁固定連接有多個次軌道，主軌道與次軌道內開設有與移動底盤位置對應的滑槽，滑槽底面開設有與連接柱位置對應的移動槽，移動底盤表面轉動連接有連接塊，連接塊下部開設有電機槽，電機槽內固定連接有驅動電機，驅動電機的輸出端與移動底盤表面固定連接，連接塊上部連接有升降組件，主軌道與次軌道連接處的移動槽內連接有導通組件。
3、進一步地，升降組件包括電動推桿、連接桿與支撐盤，連接塊上部開設有與電動推桿位置對應的安裝槽，電動推桿的輸出端固定連接有連接桿，連接桿頂端穿透連接塊表面并固定連接有支撐盤，主軌道與次軌道內壁頂部均開設有與支撐盤位置對應的連接槽。
4、進一步地，連接柱與移動底盤之間固定連接有固定塊，固定塊四周均設置有導通組件，導通組件包括連接板、定位板、插桿與固定桿，連接板表面開設有與移動底盤位置對應的滑動槽，連接板與移動槽滑動連接，兩側均開設有對稱設置的卡槽，卡槽內滑動連接有插桿，每個插桿一側固定連接有固定桿，連接板兩側開設有與固定桿位置對應的放置槽，移動槽內壁開設有與插桿和固定桿位置對應的插槽，連接板內連接有伸縮組件，連接板與固定塊之間連接有固定組件。
5、進一步地，伸縮組件包括連接盤與彈簧，連接板內開設有連通卡槽的伸縮槽，插桿位于伸縮槽內的一端固定連接有連接盤，位于同一伸縮槽內的兩個連接盤之間固定連接有彈簧，插桿外壁連接有收縮單元。
6、進一步地，固定組件包括卡接桿與壓塊，固定塊位于主軌道底部移動槽內的兩個側壁均固定連接有兩個對稱設置的卡接桿，每個卡接桿遠離固定塊的一端均固定連接有壓塊，連接板表面開設有與卡接桿位置對應的定位槽，連接板表面開設有與壓塊位置對應的卡接槽，卡接槽與卡槽相連通。
7、進一步地，收縮單元包括卡接塊，卡接塊遠離連接板中心的一側為斜面設置，卡接塊與插桿外壁固定連接，卡接塊與卡接槽滑動連接，壓塊靠近連接板中心的一側為斜面設置，卡接塊的斜面與壓塊的斜面形狀、位置匹配。
8、進一步地，連接板兩側固定連接有定位板，定位板與滑槽底面相貼合。
9、進一步地，定位板靠近滑槽底面的一側嵌設有多個滾珠。
10、進一步地，支撐盤與移動槽的內壁之間不相互貼合。
11、本專利技術還提供一種掛軌式巡檢機器人，包括機器人本體，所述機器人本體包括上述所述的軌道切換結構，機器人本體與連接柱底端固定連接。
12、與現有技術對比，本專利技術具備以下有益效果：
13、該種軌道切換結構及掛軌式巡檢機器人，通過使用升降組件與驅動電機，實現了掛軌式巡檢機器人在不同軌道間的快速切換，相較于現有的換軌方式，本專利技術減少了巡檢機器人在軌道切換過程中的停頓時間，降低了換軌過程中的摩擦力和磨損，增加了移動底盤的使用壽命，減少了巡檢機器人的維護成本，提高了巡檢效率，確保巡檢機器人的平穩過渡，利用導通組件能夠有效避免巡檢機器人在軌道交界處換軌可能產生的脫軌風險，確保移動底盤的輪子均能夠得到支撐，確保移動底盤在換軌前后的穩定性，增強了巡檢機器人換軌過程的安全性和穩定性。
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1.一種軌道切換結構，包括移動底盤(6)，其特征在于，所述移動底盤(6)底部連接有連接柱(7)，移動底盤(6)外部安裝有主軌道(2)，主軌道(2)外壁固定連接有多個次軌道(3)，主軌道(2)與次軌道(3)內開設有與移動底盤(6)位置對應的滑槽(4)，滑槽(4)底面開設有與連接柱(7)位置對應的移動槽(5)，移動底盤(6)表面轉動連接有連接塊(8)，連接塊(8)下部開設有電機槽(9)，電機槽(9)內固定連接有驅動電機(10)，驅動電機(10)的輸出端與移動底盤(6)表面固定連接，連接塊(8)上部連接有升降組件，主軌道(2)與次軌道(3)連接處的移動槽(5)內連接有導通組件。
2.根據權利要求1所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述升降組件包括電動推桿(12)、連接桿(13)與支撐盤(14)，連接塊(8)上部開設有與電動推桿(12)位置對應的安裝槽(11)，電動推桿(12)的輸出端固定連接有連接桿(13)，連接桿(13)頂端穿透連接塊(8)表面并固定連接有支撐盤(14)，主軌道(2)與次軌道(3)內壁頂部均開設有與支撐盤(14)位置對應的連接槽(15)。
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4.根據權利要求3所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述伸縮組件包括連接盤(24)與彈簧(25)，連接板(17)內開設有連通卡槽(19)的伸縮槽(23)，插桿(20)位于伸縮槽(23)內的一端固定連接有連接盤(24)，位于同一伸縮槽(23)內的兩個連接盤(24)之間固定連接有彈簧(25)，插桿(20)外壁連接有收縮單元。
5.根據權利要求4所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述固定組件包括卡接桿(29)與壓塊(30)，固定塊(16)位于主軌道(2)底部移動槽(5)內的兩個側壁均固定連接有兩個對稱設置的卡接桿(29)，每個卡接桿(29)遠離固定塊(16)的一端均固定連接有壓塊(30)，連接板(17)表面開設有與卡接桿(29)位置對應的定位槽(28)，連接板(17)表面開設有與壓塊(30)位置對應的卡接槽(26)，卡接槽(26)與卡槽(19)相連通。
6.根據權利要求5所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述收縮單元包括卡接塊(27)，卡接塊(27)遠離連接板(17)中心的一側為斜面設置，卡接塊(27)與插桿(20)外壁固定連接，卡接塊(27)與卡接槽(26)滑動連接，壓塊(30)靠近連接板(17)中心的一側為斜面設置，卡接塊(27)的斜面與壓塊(30)的斜面形狀、位置匹配。
7.根據權利要求3所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述連接板(17)兩側固定連接有定位板(33)，定位板(33)與滑槽(4)底面相貼合。
8.根據權利要求7所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述定位板(33)靠近滑槽(4)底面的一側嵌設有多個滾珠(31)。
9.根據權利要求2、4、5、6、7或8所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述支撐盤(14)與移動槽(5)的內壁之間不相互貼合。
10.一種掛軌式巡檢機器人，包括機器人本體(1)，其特征在于，所述機器人本體(1)包括權利要求1-9中任一權利要求所述的軌道切換結構，機器人本體(1)與連接柱(7)底端固定連接。
...【技術特征摘要】
1.一種軌道切換結構，包括移動底盤(6)，其特征在于，所述移動底盤(6)底部連接有連接柱(7)，移動底盤(6)外部安裝有主軌道(2)，主軌道(2)外壁固定連接有多個次軌道(3)，主軌道(2)與次軌道(3)內開設有與移動底盤(6)位置對應的滑槽(4)，滑槽(4)底面開設有與連接柱(7)位置對應的移動槽(5)，移動底盤(6)表面轉動連接有連接塊(8)，連接塊(8)下部開設有電機槽(9)，電機槽(9)內固定連接有驅動電機(10)，驅動電機(10)的輸出端與移動底盤(6)表面固定連接，連接塊(8)上部連接有升降組件，主軌道(2)與次軌道(3)連接處的移動槽(5)內連接有導通組件。
2.根據權利要求1所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述升降組件包括電動推桿(12)、連接桿(13)與支撐盤(14)，連接塊(8)上部開設有與電動推桿(12)位置對應的安裝槽(11)，電動推桿(12)的輸出端固定連接有連接桿(13)，連接桿(13)頂端穿透連接塊(8)表面并固定連接有支撐盤(14)，主軌道(2)與次軌道(3)內壁頂部均開設有與支撐盤(14)位置對應的連接槽(15)。
3.根據權利要求1或2所述的一種軌道切換結構，其特征在于，所述連接柱(7)與移動底盤(6)之間固定連接有固定塊(16)，固定塊(16)四周均設置有導通組件，導通組件包括連接板(17)、定位板(33)、插桿(20)與固定桿(21)，連接板(17)表面開設有與移動底盤(6)位置對應的滑動槽(18)，連接板(17)與移動槽(5)滑動連接，兩側均開設有對稱設置的卡槽(19)，卡槽(19)內滑動連接有插桿(20)，每個插桿(20)一側固定連接有固定桿(21)，連接板(17)兩側開設有與固定桿(21)位置對應的放置槽(22)，移動槽(5)內壁開設有與插桿(20)和固定桿(21)位置對應的插槽(32)，連接板(17)內連接有伸縮組件，連接板(17)與固定塊(16)之間連接有固定組件。
4.根據權利要求3所述的一種...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱冬，方向明，宋雯，唐國梅，張建，胡小東，
申請(專利權)人：七騰機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：
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