【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人，具體涉及一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法。
技術介紹
1、隨著工業自動化和機器人技術的發展，許多應用場景變得越來越復雜，對機器人的控制精度的要求也越來越高。為實現機器人的高精度控制，需要對機器人動力學參數戶進行辨識。而傳統的離線參數辨識方法，通常需要進行多次實驗以收集足夠的數據，需要消耗大量的時間和資源，其結果高度依賴于實驗數據的質量，若數據噪聲較大或不夠全面，可能導致識別結果不準確；另外，由于環境和操作條件常常是動態變化的，傳統的離線辨識方法也無法適應這些變化。隨著計算技術的進步，實時數據處理變得越來越可行，現代傳感器和計算平臺的普及，使得在線辨識算法能夠在實際應用中得以實施。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于克服現有技術的缺點與不足，提出一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法。
2、為了達到上述目的，本專利技術采用以下技術方案：
3、一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，包括以下步驟：
4、s1、對于待辨識的關節型串聯工業機器人，建立考慮摩擦的機器人動力學模型；
5、s2、對關節型串聯工業機器人動力學模型進行線性化；
6、s3、設計用于辨識的最優激勵軌跡，使用五項有限傅里葉級數，通過求解帶約束非線性優化問題來獲得激勵軌跡；
7、s4、機器人運行激勵軌跡，同時采集每個時刻機器人各個關節的位置信息和各個關節的驅動電流，每個時刻在線計算待辨識參數。
9、1、本專利技術能夠進行機器人動力學參數的在線辨識，提高了機器人動力學參數辨識的效率，可用于機器人移動搬運、拋光打磨及重載液壓等工業場景；在線辨識具有實時適應性，可以實時更新參數，使機器人能夠快速適應環境變化和動態負載。
10、2、提高控制精度，本專利技術在線辨識方法通過實時反饋，在線辨識能夠不斷調整參數，提高控制系統的精度和響應速度。
11、3、減少實驗需求，本專利技術方法不需要大量的離線實驗數據，能夠在正常運行中進行參數辨識，節省時間和資源。
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1.一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，步驟S1具體為：
3.根據權利要求2所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，步驟S2具體為：
4.根據權利要求3所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，步驟S3中，激勵軌跡定義為：
5.根據權利要求4所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，步驟S3中，設計用于辨識的最優激勵軌跡，采用最小化觀測矩陣條件數為激勵軌跡的優化指標，設計激勵軌跡的優化目標函數為：
6.根據權利要求5所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，步驟S4具體包括：
【技術特征摘要】
1.一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，步驟s1具體為：
3.根據權利要求2所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識方法，其特征在于，步驟s2具體為：
4.根據權利要求3所述的一種關節型串聯機器人動力學參數在線辨識...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃沿江，祝昶，張憲民，蔡澤標，
申請(專利權)人：華南理工大學，
類型：發明
國別省市：
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