【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于物流分揀，具體涉及一種斜軌自水平運輸小車及三維分揀機。
技術介紹
1、在現代物流分揀技術不斷發展演進的進程中，對于分揀機的空間利用效率和分揀能力提出了愈發嚴苛的要求。多層一體式分揀機的出現為提升分揀效能帶來了新的契機，其通過將多層軌道連接成一個大的循環軌道，與傳統單層分揀機相比，具備顯著的優勢。它能夠充分挖掘垂直空間的潛力，使得格口數量得以大幅增加，從而在面對復雜的分揀場景時，顯著增強了貨物分揀的能力與容量。例如，在公開號為cn112499145a的專利提供了一種直線型交叉帶式分揀機，成功地構建了一種多層軌道相連的大三維循環軌道結構，在這種設計下，分揀小車能夠在一次循環過程中遍歷任意一個軌道，極大地拓展了分揀的靈活性與全面性。
2、然而，盡管多層一體式分揀機有著諸多優勢，但其在技術實現過程中也面臨著一些亟待解決的挑戰。在上述這種三維循環軌道結構中，當分揀小車進行上坡或下坡動作時，由于軌道的傾斜變化，分揀小車會發生傾斜現象，進而導致貨物處于易滑落的不穩定狀態。貨物掉落不僅會對貨物本身造成損壞，影響物流貨物的完整性與質量，而且還可能引發一系列的后續問題，如對分揀機的正常運行造成干擾，增加清理與恢復工作的成本和時間等。因此，急需設計一種能夠使得分揀小車在不同坡面上均保持貨物水平支撐的三維分揀機。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種斜軌自水平運輸小車及三維分揀機。
2、第一方面，本專利技術提供一種斜軌自水平運輸小車，其包括車架、水平保持結構
3、所述保持架上開設有支撐調節通槽；支撐調節通槽的頂部上設有依次排列的多個支撐凹槽；一根或多根所述支撐桿與車架固定；所述支撐桿穿過保持架上的支撐調節通槽；保持架通過支撐凹槽支撐在支撐桿上；
4、支撐凹槽的數量大于支撐桿的數量；通過調節支撐桿對應的支撐凹槽，車架與水平保持結構之間的相對轉角。
5、作為優選，所述的水平保持結構還包括支座、承載板和支撐基座；所述支座和支撐基座固定在車架上；所述連桿轉動連接在支座上；所述支撐桿固定在支撐基座；所述的承載板固定在保持架的頂部邊緣；所述貨物承載結構安裝在承載板上。
6、作為優選，所述的水平保持結構還包括支座、承載板和支撐基座。所述支座和支撐基座固定在車架上。所述連桿轉動連接在支座上；所述支撐桿固定在支撐基座。所述的承載板固定在保持架的頂部邊緣。所述貨物承載結構安裝在承載板上。
7、第二方面，本專利技術提供一種三維分揀機，其包括基座、三維軌道、小車過渡引導組件和前述的運輸小車。所述三維軌道上設有多個不同傾斜角度的軌段。相鄰的不同傾斜角度的軌段之間通過傾角變化軌段連接。多個運輸小車排列在三維軌道上。每個所述傾角變化軌段均對應有一個小車過渡引導組件。所述的小車過渡引導組件包括至少兩條過渡引導軌道。每條過渡引導軌道在運輸小車均對應有滾輪。
8、所述運輸小車在經過小車過渡引導組件的過程中，至少兩條過渡引導軌道的引導支撐面通過滾輪支撐保持架，并約束保持架最大傾斜角度小于或等于預設的傾斜角度閾值。所述引導支撐面的形狀滿足以下條件：保持架在至少兩個滾輪的推動下依次經過抬升過程、傾角調節過程和下落過程。抬升過程中，保持架相對于支撐桿升高，支撐桿逐漸脫離支撐凹槽；傾角調節過程中，支撐桿與支撐凹槽處于分離狀態，且由于車架在傾角變化軌段上的傾角變化，故保持架與車架發生相對轉動，支撐桿對應的支撐凹槽發生變化；下落過程中，保持架相對于支撐桿降低，支撐桿卡入對應的支撐凹槽。
9、作為優選，保持架的傾斜角度閾值為2°。
10、作為優選，不同過渡引導軌道的引導支撐面形狀相同。不同過渡引導軌道上引導支撐面的相對位置，與同一水平保持結構上不同滾輪的相對位置一致。
11、該技術特征使得不同過渡引導軌道對滾輪的支撐狀態保持一致，保持架在抬升過程、傾角調節過程和下落過程中姿態保持不變。
12、作為優選，所述過渡引導軌道的引導支撐面包括依次相連的抬升段、傾角調節段和下落段。在運輸小車傾角角度變化的過程中，滾輪均支撐在傾角調節段上。
13、作為優選，所述的抬升段的前端設有導入段；下落段的后端設有導出段。
14、作為優選，所述的三維軌道中傾角變化軌段呈圓弧形；
15、作為優選，所述抬升段和下落段均為直線；所述抬升段的斜率大于三維軌道上對應位置的斜率；所述抬升段的斜率小于三維軌道上對應位置的斜率；所述傾角調節段的形狀使得連桿與車架之間保持相對靜止；連桿和車架，共同相對于支座轉動。支座在抬升段和下落段能夠平穩抬升和下落，傾角調節段相對于車架的運動最小化，從而提高貨物運行的穩定性。
16、作為優選，各支撐凹槽沿著以保持架與連桿之間的轉動中心為圓心的圓弧線依次排列。
17、作為優選，相鄰的兩個支撐凹槽之間對應的圓心角為最小調節角度δ。三維軌道上任意一個傾角變化軌段的前側軌段與后側軌段之間的夾角均為最小調節角度δ的整數倍。
18、作為優選，所述的三維軌道安裝在基座上，包括不同高度的多條主體軌道，以及連接不同主體軌道的分層連接軌道。多個分層連接軌道將各主體軌道依次連接成一條循環軌道。
19、作為優選，所述的分層連接軌道包括至少一個傾斜段和一個水平轉向段。傾斜段為直線傾斜軌道；水平轉向段為水平彎曲軌道。
20、作為優選，所述的車架上安裝有與三維軌道配合的導向支撐輪組。
21、本專利技術具有的有益效果是：
22、1、本專利技術中的三維軌道與普通分揀機軌道的結構一致，只需要在三維軌道的每個傾角變化軌段上增設長度較短的小車過渡引導組件，配合分揀小車上的水平保持結構，即可自動調節分揀小車上的貨物承載結構與車架之間的相對夾角，從而在允許車架傾斜爬坡降坡的同時，保持貨物承載結構的水平姿態。小車過渡引導組件結構小巧、安裝便利的特點，使得三維軌道的結構復雜度和成本得到大幅降低。
23、2、相較于為貨物承載結構和車架分別設置軌道，并使用車架拉動貨物承載結構的三維分揀機方案，本專利技術只需要為車架設置完整軌道，極大降低了三維軌道的結構復雜度，從而降低了三維分揀機的生產安裝成本。
24、3、本專利技術中過渡引導軌道將保持架抬升的高度只要確保支撐桿與支撐凹槽完全脫離即可，不需要嚴格限制具體抬升高度值，由此降低了過渡引導軌道在豎直方向上的安裝精度要求。
25、4、本專利技術中的抬升架在過渡引導軌道上經歷平緩的抬升和降落過程，避免貨物承載機構受到剛性沖擊，提高了運輸小車承載貨物的穩定性。
26、5、本專利技術提供了過渡引導軌道的引導本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種斜軌自水平運輸小車，包括車架（4-1）和貨物承載結構（4-3）；其特征在于：還包括水平保持結構（5）；所述貨物承載結構（4-3）與車架（4-1）通過水平保持結構（5）連接；所述的水平保持結構（5）包括連桿（5-2）、保持架（5-3）和支撐桿（5-5）；所述連桿（5-2）的一端與車架（4-1）轉動連接；所述連桿（5-2）的另一端與保持架（5-3）轉動連接；所述的保持架（5-3）上的至少兩個不同位置轉動連接有滾輪；每條過渡引導軌道在運輸小車（4）均對應有滾輪；
2.根據權利要求1所述的一種斜軌自水平運輸小車，其特征在于：所述的水平保持結構（5）還包括支座（5-1）、承載板（5-4）和支撐基座（5-6）；所述支座（5-1）和支撐基座（5-6）固定在車架（4-1）上；所述連桿（5-2）轉動連接在支座（5-1）上；所述支撐桿（5-5）固定在支撐基座（5-6）；所述的承載板（5-4）固定在保持架（5-3）的頂部邊緣；所述貨物承載結構（4-3）安裝在承載板（5-4）上。
3.一種三維分揀機，包括基座（1）、三維軌道（2）、小車過渡引導組件（3）和運輸小車（4）；
4.根據權利要求3所述的一種三維分揀機，其特征在于：不同過渡引導軌道的引導支撐面（3-4）形狀相同；不同過渡引導軌道上引導支撐面（3-4）的相對位置，與同一水平保持結構（5）上不同滾輪的相對位置一致。
5.根據權利要求3所述的一種三維分揀機，其特征在于：所述過渡引導軌道（3-3）的引導支撐面（3-4）包括依次相連的抬升段（3-4-1）、傾角調節段（3-4-2）和下落段（3-4-3）；在運輸小車傾角角度變化的過程中，滾輪均支撐在傾角調節段（3-4-2）上。
6.根據權利要求5所述的一種三維分揀機，其特征在于：所述抬升段（3-4-1）和下落段（3-4-3）均為直線；所述抬升段（3-4-1）的斜率大于三維軌道（2）上對應位置的斜率；所述抬升段（3-4-1）的斜率小于三維軌道（2）上對應位置的斜率；所述傾角調節段（3-4-2）的形狀使得連桿（5-2）與車架（4-1）之間保持相對靜止；連桿（5-2）和車架（4-1），共同相對于支座（5-1）轉動。
7.根據權利要求3所述的一種三維分揀機，其特征在于：各支撐凹槽（5-3-5）沿著以保持架（5-3）與連桿（5-2）之間的轉動中心為圓心的圓弧線依次排列；相鄰的兩個支撐凹槽（5-3-5）之間對應的圓心角為最小調節角度δ；三維軌道（2）上任意一個傾角變化軌段（2-3）的前側軌段與后側軌段之間的夾角均為最小調節角度δ的整數倍。
8.根據權利要求3所述的一種三維分揀機，其特征在于：所述的水平保持結構（5）還包括第一輪軸（5-7）和第二輪軸（5-8）；所述第一輪軸（5-7）、第二輪軸（5-8）分別固定或轉動連接在保持架（5-3）的兩個不同位置；所述滾輪分為第一滾輪（5-9）和第二滾輪（5-10）第一輪軸（5-7）的兩端均轉動連接有第一滾輪（5-9）；第二輪軸（5-8）的兩端均轉動連接有第二滾輪（5-10）；兩個第一滾輪（5-9）的相背側面所在平面位于兩個第二滾輪（5-10）的相鄰側面距離所在平面之間；所述的過渡引導軌道共有四條，分別為兩條第一過渡引導軌道（3-2）和兩條第二過渡引導軌道（3-3）；兩條第一過渡引導軌道（3-2）位于兩條第二過渡引導軌道（3-3）之間；兩條第一過渡引導軌道（3-2）的位置與兩個第一滾輪（5-9）的位置分別對應；兩條第二過渡引導軌道（3-3）的位置與兩個第二滾輪（5-10）的位置分別對應。
9.根據權利要求3所述的一種三維分揀機，其特征在于：所述的三維軌道（2）安裝在基座（1）上，包括不同高度的多條主體軌道（2-1），以及連接不同主體軌道（2-1）的分層連接軌道（2-2）；多個分層連接軌道（2-2）將各主體軌道（2-1）依次連接成一條循環軌道。
10.根據權利要求9所述的一種三維分揀機，其特征在于：所述的分層連接軌道（2-2）包括至少一個傾斜段和一個水平轉向段；傾斜段為直線傾斜軌道；水平轉向段為水平彎曲軌道。
...【技術特征摘要】
1.一種斜軌自水平運輸小車，包括車架（4-1）和貨物承載結構（4-3）；其特征在于：還包括水平保持結構（5）；所述貨物承載結構（4-3）與車架（4-1）通過水平保持結構（5）連接；所述的水平保持結構（5）包括連桿（5-2）、保持架（5-3）和支撐桿（5-5）；所述連桿（5-2）的一端與車架（4-1）轉動連接；所述連桿（5-2）的另一端與保持架（5-3）轉動連接；所述的保持架（5-3）上的至少兩個不同位置轉動連接有滾輪；每條過渡引導軌道在運輸小車（4）均對應有滾輪；
2.根據權利要求1所述的一種斜軌自水平運輸小車，其特征在于：所述的水平保持結構（5）還包括支座（5-1）、承載板（5-4）和支撐基座（5-6）；所述支座（5-1）和支撐基座（5-6）固定在車架（4-1）上；所述連桿（5-2）轉動連接在支座（5-1）上；所述支撐桿（5-5）固定在支撐基座（5-6）；所述的承載板（5-4）固定在保持架（5-3）的頂部邊緣；所述貨物承載結構（4-3）安裝在承載板（5-4）上。
3.一種三維分揀機，包括基座（1）、三維軌道（2）、小車過渡引導組件（3）和運輸小車（4）；所述的三維軌道（2）上設有多個不同傾斜角度的軌段；相鄰的不同傾斜角度的軌段之間通過傾角變化軌段（2-3）連接；多個運輸小車（4）排列在三維軌道（2）上；其特征在于：所述運輸小車（4）采用如權利要求1所述的一種斜軌自水平運輸小車；每個所述傾角變化軌段（2-3）均對應有小車過渡引導組件（3）；所述的小車過渡引導組件（3）包括至少兩條過渡引導軌道；
4.根據權利要求3所述的一種三維分揀機，其特征在于：不同過渡引導軌道的引導支撐面（3-4）形狀相同；不同過渡引導軌道上引導支撐面（3-4）的相對位置，與同一水平保持結構（5）上不同滾輪的相對位置一致。
5.根據權利要求3所述的一種三維分揀機，其特征在于：所述過渡引導軌道（3-3）的引導支撐面（3-4）包括依次相連的抬升段（3-4-1）、傾角調節段（3-4-2）和下落段（3-4-3）；在運輸小車傾角角度變化的過程中，滾輪均支撐在傾角調節段（3-4-2）上。
6.根據權利要求5所述的一種三維分揀機，其特征在于：所述抬升段（3-4-1）和...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉麗珺，趙星辰，李國峰，吳飛其，王際明，孫高，朱明超，張志恩，殷鑫輝，
申請(專利權)人：杭州康奮威科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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