【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于焊接，具體為夾持型多角度焊接機器人及焊接方法。
技術介紹
1、焊接機器人是從事焊接的工業機器人；根據國際標準化組織（iso）工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。
2、而隨著焊接技術的發展，需要焊接的加工件也越來越復雜，導致在焊接時需要對加工件的不同位置處進行焊接處理，一般通過使用多角度焊接機器人即可實現，但在對加工件進行焊接前需要將其夾持設置，避免在焊接時因加工件出現晃動等現象導致焊接精準度降低；而加工件在被夾持后無法進行再次調整其安裝的角度，當安裝角度不合適時還需要對加工件進行重新夾持的操作，不僅增加了工作強度，同時降低了焊接的效率，使得裝置在使用時的局限性較強。
技術實現思路
1、針對上述情況，為克服現有技術的缺陷，本專利技術提供夾持型多角度焊接機器人及焊接方法，有效的解決了上述
技術介紹
中的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：夾持型多角度焊接機器人，包括焊接工作臺，所述焊接工作臺上安裝有多軸旋焊機器人，多軸旋焊機器人上的焊槍與加工件配合連接設置，加工件與移向合夾組件配合連接設置，移向合夾組件用于對加工件夾持設置；
3、所述移向合夾組件包括設置于焊接工作臺上的聯動方板，聯動方板通過螺栓與焊接工作臺的底面連接設置；所述聯動方板上安裝有雙向伸縮氣缸，雙向伸縮氣缸上對稱設有的輸出端上安裝有u型方柱，u型方柱上設置有位移
4、所述位移方板上對稱設有位移滑桿，兩個位移滑桿共同連接十字連接架，十字連接架通過多旋調角單元與旋動圓盤連接設置，兩個旋動圓盤與加工件的兩側配合連接設置；所述多旋調角單元用于調節加工件在焊接時的角度設置。
5、優選的，所述多旋調角單元包括設置于十字連接架上的旋動轉環，旋動轉環與旋動圓盤上設有的旋動轉槽連接設置；一個所述旋動圓盤的外側壁上安裝有旋動齒環，旋動齒環嚙合連接旋動齒輪，旋動齒輪上安裝有旋動轉軸，旋動轉軸穿過十字連接架上設有的旋動基座與旋動圓塊連接設置，旋動圓塊上設有轉柄。
6、優選的，所述旋動圓塊的外側壁上設有若干旋動鎖槽，旋動鎖槽與旋動鎖桿配合連接設置，旋動鎖桿上安裝有旋動橫板，旋動橫板與旋動基座上設有的旋動滑桿滑動連接設置；所述旋動滑桿上套設有旋動彈簧，旋動彈簧的一端與旋動限板連接設置，另一端與旋動橫板連接設置。
7、優選的，所述位移滑桿上套設有位移彈簧，位移彈簧的一端與十字連接架連接設置，另一端與位移方板連接設置，位移方板上對稱設有導向l塊，導向l塊上設置有導向方桿，導向方桿與焊接工作臺上設有的導向基座滑動連接設置。
8、優選的，一個所述旋動圓盤上對稱設有限位轉塊，限位轉塊與限位圓環上設有的限位轉槽滑動連接設置；所述限位圓環與十字連接架之間通過若干聯動l桿連接設置。
9、優選的，所述阻沖止動器包括設置于位移方座上的線纜，線纜繞過焊接工作臺上設有的定滑輪與束線輥連接設置，束線輥上安裝有聯動轉軸，聯動轉軸的兩端穿過焊接工作臺上設有的聯動基座與聯動錐齒輪連接設置；所述聯動轉軸上安裝有發條彈簧，發條彈簧的端點與聯動基座連接設置；所述聯動錐齒輪嚙合連接驅動錐齒輪，驅動錐齒輪與焊接工作臺上設有的位移螺紋軸連接設置；所述位移螺紋軸上螺紋安裝有止動方塊，止動方塊與焊接工作臺上設有的止動滑桿滑動連接設置。
10、優選的，所述止動方塊上安裝有止動橫板，止動橫板上對稱設有止動圓柱，若干止動圓柱穿過焊接工作臺與貼合橫塊連接設置，貼合橫塊上對稱設有貼合滑桿，兩個貼合滑桿共同連接貼合方板，貼合方板通過設有的緩沖方墊與加工件配合連接設置；所述貼合滑桿上套設有貼合彈簧，貼合彈簧的一端與貼合方板連接設置，另一端與貼合橫塊連接設置。
11、優選的，所述旋動圓盤上還設置有位動緊觸機構；所述位動緊觸機構包括對稱設置于旋動圓盤兩側上的觸動基板，兩個觸動基板共同連接觸動滑桿，兩個觸動滑桿共同滑動連接有觸動橫塊，觸動橫塊通過設有的橡膠墊與加工件配合連接設置；所述觸動滑桿上套設有觸動彈簧，觸動彈簧的一端與觸動基板連接設置，另一端與觸動橫塊連接設置。
12、優選的，所述觸動橫塊上安裝有定位滑桿，定位滑桿上滑動設置有定位滑塊，定位滑塊上對稱設有止動鎖桿，止動鎖桿與旋動圓盤上設有的若干止動鎖槽配合連接設置；所述定位滑桿上套設有拉伸彈簧，拉伸彈簧的一端與定位滑塊連接設置，另一端與觸動限板連接設置。
13、本專利技術還提供了夾持型多角度焊接機器人的焊接方法，包括以下步驟：
14、s1、操作移向合夾組件，使得兩個旋動圓盤相向移動的同時將加工件夾持設置；
15、s2、通過轉動旋動圓塊上的轉柄，在旋動轉軸的作用下帶動旋動齒輪；
16、s3、轉動的旋動齒輪嚙合旋動齒環，使得旋動圓盤上的旋動轉槽在旋動轉環上轉動；
17、s4、轉動的旋動圓盤帶動加工件轉動，根據不同的使用需求將加工件旋轉至待加工角度進行焊接。
18、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
19、（1）通過轉動旋動圓塊上的轉柄，在旋動轉軸的作用下帶動旋動齒輪轉動，使其嚙合旋動齒環轉動，旋動齒環帶動旋動圓盤上的旋動轉槽在旋動轉環上轉動，使得旋動圓盤處于轉動的狀態，由于加工件被兩個旋動圓盤固定，且旋動圓盤上的位動緊觸機構也與加工件接觸，從而使得加工件隨著旋動圓盤一起轉動，從而完成對加工件的角度調節設置，使其可根據焊接的不同需求將加工件調整至合適的角度被多軸旋焊機器人進行焊接操作，避免在調整加工件的焊接角度時需要將其重新拆卸安裝等，降低了工作強度的同時提升了焊接的效率，使得裝置在使用時的局限性得到降低；同時當旋動圓盤將加工件調整至合適的角度后，松開旋動橫板，通過旋動彈簧的復位帶動旋動鎖桿復位移動，并進入到旋動鎖槽內，從而將旋動圓塊限位設置，避免其因非人為因素導致轉動，使得旋動圓盤上的加工件在調整好角度避免因非人為因素導致出現移動等現象，提升了裝置的使用效果；
20、（2）兩個觸動橫塊在觸動滑桿上相向移動，觸動彈簧處于緩沖的狀態，繼而使得兩個觸動橫塊與加工件的一側接觸，將加工件進行初步固定設置，通過松開定位滑塊，使得拉伸彈簧的復位帶動止動鎖桿復位移動，使其進入到止動鎖槽內，從而將觸動橫塊限位在當前位置，避免其因非人為因素導致移動，同時使得緩沖的觸動彈簧無法復位設置，所帶來的彈力加強了止動鎖桿與止動鎖槽接觸時的摩擦力，提升了觸動橫塊的使用效果，同時觸動橫塊通過設有的橡膠墊加強了與加工件接觸的摩擦力，避免夾緊的加工件出現位移等現象導致焊接的精準度受到影響；同時操作人員可以遠離裝置，由移向合夾組件完成對加工件的整體固定設置，避免出現意外導致傷害到工作人員，提升了裝置在使用時的安全性；當移向合夾組件完成對加工件整體的固定后，重復上述操作使得另一個旋動本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：包括焊接工作臺（1），所述焊接工作臺（1）上安裝有多軸旋焊機器人（2），多軸旋焊機器人（2）上的焊槍與加工件配合連接設置，加工件與移向合夾組件配合連接設置，移向合夾組件用于對加工件夾持設置；
2.根據權利要求1所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述多旋調角單元包括設置于十字連接架（9）上的旋動轉環（11），旋動轉環（11）與旋動圓盤（10）上設有的旋動轉槽（12）連接設置；一個所述旋動圓盤（10）的外側壁上安裝有旋動齒環（13），旋動齒環（13）嚙合連接旋動齒輪（14），旋動齒輪（14）上安裝有旋動轉軸（15），旋動轉軸（15）穿過十字連接架（9）上設有的旋動基座（16）與旋動圓塊（17）連接設置，旋動圓塊（17）上設有轉柄。
3.根據權利要求2所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述旋動圓塊（17）的外側壁上設有若干旋動鎖槽（18），旋動鎖槽（18）與旋動鎖桿（19）配合連接設置，旋動鎖桿（19）上安裝有旋動橫板（20），旋動橫板（20）與旋動基座（16）上設有的旋動滑桿（21）滑動連接設置；所述旋動
4.根據權利要求1所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述位移滑桿（8）上套設有位移彈簧（23），位移彈簧（23）的一端與十字連接架（9）連接設置，另一端與位移方板（6）連接設置，位移方板（6）上對稱設有導向L塊（24），導向L塊（24）上設置有導向方桿（25），導向方桿（25）與焊接工作臺（1）上設有的導向基座（26）滑動連接設置。
5.根據權利要求3所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：一個所述旋動圓盤（10）上對稱設有限位轉塊（27），限位轉塊（27）與限位圓環（28）上設有的限位轉槽（29）滑動連接設置；所述限位圓環（28）與十字連接架（9）之間通過若干聯動L桿（30）連接設置。
6.根據權利要求1所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述阻沖止動器包括設置于位移方座（7）上的線纜（31），線纜（31）繞過焊接工作臺（1）上設有的定滑輪（32）與束線輥（33）連接設置，束線輥（33）上安裝有聯動轉軸（34），聯動轉軸（34）的兩端穿過焊接工作臺（1）上設有的聯動基座（35）與聯動錐齒輪（36）連接設置；所述聯動轉軸（34）上安裝有發條彈簧（37），發條彈簧（37）的端點與聯動基座（35）連接設置；所述聯動錐齒輪（36）嚙合連接驅動錐齒輪（38），驅動錐齒輪（38）與焊接工作臺（1）上設有的位移螺紋軸（39）連接設置；所述位移螺紋軸（39）上螺紋安裝有止動方塊（40），止動方塊（40）與焊接工作臺（1）上設有的止動滑桿（41）滑動連接設置。
7.根據權利要求6所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述止動方塊（40）上安裝有止動橫板（42），止動橫板（42）上對稱設有止動圓柱（43），若干止動圓柱（43）穿過焊接工作臺（1）與貼合橫塊（44）連接設置，貼合橫塊（44）上對稱設有貼合滑桿（45），兩個貼合滑桿（45）共同連接貼合方板（46），貼合方板（46）通過設有的緩沖方墊（47）與加工件配合連接設置；所述貼合滑桿（45）上套設有貼合彈簧（48），貼合彈簧（48）的一端與貼合方板（46）連接設置，另一端與貼合橫塊（44）連接設置。
8.根據權利要求1所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述旋動圓盤（10）上還設置有位動緊觸機構；所述位動緊觸機構包括對稱設置于旋動圓盤（10）兩側上的觸動基板（49），兩個觸動基板（49）共同連接觸動滑桿（50），兩個觸動滑桿（50）共同滑動連接有觸動橫塊（51），觸動橫塊（51）通過設有的橡膠墊（52）與加工件配合連接設置；所述觸動滑桿（50）上套設有觸動彈簧（53），觸動彈簧（53）的一端與觸動基板（49）連接設置，另一端與觸動橫塊（51）連接設置。
9.根據權利要求8所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述觸動橫塊（51）上安裝有定位滑桿（54），定位滑桿（54）上滑動設置有定位滑塊（55），定位滑塊（55）上對稱設有止動鎖桿（56），止動鎖桿（56）與旋動圓盤（10）上設有的若干止動鎖槽（57）配合連接設置；所述定位滑桿（54）上套設有拉伸彈簧（58），拉伸彈簧（58）的一端與定位滑塊（55）連接設置，另一端與觸動限板連接設置。
10.夾持型多角度焊接機器人的焊接方法，使用如權利要求2所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于，包括步驟：
...【技術特征摘要】
1.夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：包括焊接工作臺（1），所述焊接工作臺（1）上安裝有多軸旋焊機器人（2），多軸旋焊機器人（2）上的焊槍與加工件配合連接設置，加工件與移向合夾組件配合連接設置，移向合夾組件用于對加工件夾持設置；
2.根據權利要求1所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述多旋調角單元包括設置于十字連接架（9）上的旋動轉環（11），旋動轉環（11）與旋動圓盤（10）上設有的旋動轉槽（12）連接設置；一個所述旋動圓盤（10）的外側壁上安裝有旋動齒環（13），旋動齒環（13）嚙合連接旋動齒輪（14），旋動齒輪（14）上安裝有旋動轉軸（15），旋動轉軸（15）穿過十字連接架（9）上設有的旋動基座（16）與旋動圓塊（17）連接設置，旋動圓塊（17）上設有轉柄。
3.根據權利要求2所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述旋動圓塊（17）的外側壁上設有若干旋動鎖槽（18），旋動鎖槽（18）與旋動鎖桿（19）配合連接設置，旋動鎖桿（19）上安裝有旋動橫板（20），旋動橫板（20）與旋動基座（16）上設有的旋動滑桿（21）滑動連接設置；所述旋動滑桿（21）上套設有旋動彈簧（22），旋動彈簧（22）的一端與旋動限板連接設置，另一端與旋動橫板（20）連接設置。
4.根據權利要求1所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述位移滑桿（8）上套設有位移彈簧（23），位移彈簧（23）的一端與十字連接架（9）連接設置，另一端與位移方板（6）連接設置，位移方板（6）上對稱設有導向l塊（24），導向l塊（24）上設置有導向方桿（25），導向方桿（25）與焊接工作臺（1）上設有的導向基座（26）滑動連接設置。
5.根據權利要求3所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：一個所述旋動圓盤（10）上對稱設有限位轉塊（27），限位轉塊（27）與限位圓環（28）上設有的限位轉槽（29）滑動連接設置；所述限位圓環（28）與十字連接架（9）之間通過若干聯動l桿（30）連接設置。
6.根據權利要求1所述的夾持型多角度焊接機器人，其特征在于：所述阻沖止動器包括設置于位移方座（7）上的線纜（31），線纜（31）繞過焊接工作臺（1）上設有的定滑輪（32）與束線輥（33）連接設置，束線輥（33）上安裝有聯動轉...
【專利技術屬性】
技術研發人員：康澤毓，李波，張歡，李煦，李剛俊，蘇睿，
申請(專利權)人：成都工業學院，
類型：發明
國別省市：
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