【技術實現步驟摘要】
本公開涉及車輛領域，具體地，涉及車重確定方法、裝置、存儲介質及車輛。
技術介紹
1、相關技術中，常見的車重確定方法是基于，車輛行駛過程中的動力學方程，通過獲取車輛實時扭矩，加速度和坡度等信息對車重進行迭代計算，最終估計出車重。但迭代計算過程中，由于算法無偏估計的特性，計算結果與實際情況往往存在偏差，導致車重信息矩陣存在病態歧義點。而病態的信息矩陣可能導致計算結果收斂速度慢，甚至陷入偏差較大的車重數據中，即局部最優的陷阱中，無法準確快速地計算車重。
技術實現思路
1、為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種車重確定方法、裝置、存儲介質及車輛。
2、根據本公開實施例的第一方面，提供一種車重確定方法，包括：
3、根據車輛的行駛狀態數據，確定行駛模式；
4、當所述行駛模式為滑行模式時，確定所述車輛所處環境的環境數據和所述車輛在加速模式下確定的車重，并根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，所述車重修正參數用于表征通過所述車重確定方法確定的車重與實際車重之間的偏差；
5、當所述車輛行駛模式為所述加速模式時，確定車輛所處環境的環境數據和所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重，并根據所述環境數據、所述行駛狀態數據、所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重和所述車輛在所述滑行模式下確定的所述車重修正參數，確定所述車輛的車重。
6、可選地，還包括：
7、若所述車輛進入所述加速模式前未進入所述滑行模
8、若所述車輛第一次進入所述加速模式且進入所述加速模式前未進入所述滑行模式，則獲取預設車重修正參數和預設車重，并根據所述環境數據、所述行駛狀態數據、所述預設車重修正參數和所述預設車重，確定所述車輛的車重。
9、可選地，所述根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，包括：
10、根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定一修正參數作為初始的目標修正參數，循環執行如下過程：
11、重新獲取所述車輛的行駛狀態數據作為第一目標數據，并重新獲取所述車輛所處環境的環境數據作為第二目標數據；
12、根據所述第一目標數據、所述第二目標數據和所述車重，確定新的修正參數，并將所述新的修正參數加上所述目標修正參數，得到新的目標修正參數，直到所述車輛退出所述滑行模式，將最后一次循環過程中確定的所述目標修正參數作為所述車重修正參數。
13、可選地，所述根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，包括：
14、根據所述環境數據和所述行駛狀態數據，確定所述車輛的實際風阻；
15、根據所述行駛狀態數據和所述車重，確定所述車輛的計算風阻；
16、根據所述實際風阻和所述計算風阻，確定所述車重修正參數。
17、可選地，根據所述環境數據、所述行駛狀態數據、所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重和所述車輛在所述滑行模式下確定的所述車重修正參數，確定所述車輛的車重，包括：
18、根據所述行駛狀態數據和所述環境數據的采樣時間，以及所述車輛在所述滑行模式下確定的所述車重修正參數，確定目標權重值，所述目標權重值與所述車重修正參數成反比；
19、根據所述目標權重值、所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重，基于遞歸最小二乘法確定所述車輛的車重。
20、可選地，所述根據所述目標權重值、所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重，基于遞歸最小二乘法確定所述車輛的車重，包括：
21、根據所述目標權重值、所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重，確定一車重為初始的目標車重，循環執行如下過程：
22、重新獲取所述車輛的行駛狀態數據作為第三目標數據，并重新獲取所述車輛所處環境的環境數據作為第四目標數據；
23、根據所述第三目標數據、所述第四目標數據、所述目標權重值和所述目標車重，確定新的目標車重，直到所述車輛退出所述加速模式，將最后一次循環過程中確定的所述目標車重作為所述車輛的車重。
24、可選地，所述根據車輛的行駛狀態數據，確定行駛模式，包括：
25、當所述車輛滿足以下任一種判斷條件，確定行駛模式為加速模式：第一判斷條件、第二判斷條件、第三判斷條件，其中，所述第一判斷條件為所述車輛的油門踏板處于激活狀態、所述車輛的傳動系處于結合狀態且所述車輛的加速度大于預設加速度閾值，所述第二判斷條件為所述車輛的巡航系統處于激活狀態且所述車輛的加速度大于所述預設加速度閾值，所述第三判斷條件為所述車輛的智能駕駛系統處于激活狀態且所述車輛的加速度大于所述預設加速度閾值；
26、當所述車輛滿足以下所有條件時，確定行駛模式為滑行模式：所述車輛的油門踏板處于未激活狀態、所述車輛的制動系統處于未激活狀態、所述車輛的巡航系統處于未激活狀態、所述車輛的車速大于預設車速閾值。
27、根據本公開實施例的第二方面，提供一種車重確定裝置，包括：
28、第一確定模塊，用于根據車輛的行駛狀態數據，確定行駛模式；
29、第二確定模塊，用于確定所述車輛所處環境的環境數據和所述車輛在加速模式下確定的車重，并根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，所述車重修正參數用于表征通過所述車重確定方法確定的車重與實際車重之間的偏差；
30、第三確定模塊，用于當所述車輛行駛模式為所述加速模式時，確定車輛所處環境的環境數據和所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重，并根據所述環境數據、所述行駛狀態數據、所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重和所述車輛在所述滑行模式下確定的所述車重修正參數，確定所述車輛的車重。
31、根據本公開實施例的第三方面，提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本公開第一方面所提供的任一所述方法的步驟。
32、根據本公開實施例的第四方面，提供一種車輛，包括：
33、處理器和存儲器，所述存儲器存儲有，能夠被所述處理器執行的機器可執行指令，所述處理器用于執行機器可執行指令，以實現本公開第一方面所提供的任一所述的車重確定方法。
34、本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：
35、通過在加速模式中計算車重，在滑行模式中計算車重修正參數，來對加速模式中計算所得的車重進行修正，可以使車重計算結果避免陷入偏差較大的車重數據，從而跳出局部最優陷阱，最終可以準確快速地計算車重。
36、應當理解的是，以上本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車重確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，包括：
5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，根據所述環境數據、所述行駛狀態數據、所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重和所述車輛在所述滑行模式下確定的所述車重修正參數，確定所述車輛的車重，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標權重值、所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重，基于遞歸最小二乘法確定所述車輛的車重，包括：
7.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根據車輛的行駛狀態數據，確定行駛模式，包括：
8.一種車重確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種非臨時性
10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：
...【技術特征摘要】
1.一種車重確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境數據、所述行駛狀態數據和所述車重，確定車重修正參數，包括：
5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，根據所述環境數據、所述行駛狀態數據、所述車輛上一次處于所述加速模式時確定的車重和所述車輛在所述滑行模式下確定的所述車重修正參數，確定所述車輛的車重...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王勇峰，關宏宇，
申請(專利權)人：北汽福田汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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