【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及自動泊車技術(shù)，具體涉及一種側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法、一種側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)及一種存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著科技的快速發(fā)展，汽車保有量逐年攀升，隨著車輛數(shù)量增多，導(dǎo)致現(xiàn)在的行車交通壓力和泊車壓力越來越大。停車場的數(shù)量和面積越來越無法滿足泊車需求，使得在有限的停車區(qū)域內(nèi)車輛的泊車難度也越來越大。用戶在存在泊車需求時，出現(xiàn)擁擠場景下的泊車情況越來越多，例如常見的側(cè)方車位，往往設(shè)置在交通道路的邊緣，因為停車總需求很大，所以即使出現(xiàn)空余車位，對應(yīng)車位前后均存在停車車輛的概率非常大。在進行這種情況下泊車時，因為前后車輛之間的空余位置較少，導(dǎo)致泊車路徑中車輛經(jīng)常與前后車輛發(fā)生剮蹭或者卡死等風(fēng)險。為了解決這種問題，出現(xiàn)了一些智能解決方案。例如申請?zhí)枮閏n202010386906.7，名稱為《一種自動泊車路徑規(guī)劃的避障方法及泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)》的方案提出了將車輛泊車過程中檢測到的障礙物考慮進泊車規(guī)劃中，隨后在泊車路徑軌跡上依據(jù)預(yù)設(shè)步長選取若干節(jié)點，通過計算不同節(jié)點對應(yīng)的車輛位姿及輪廓，隨后判斷車輛輪廓與周圍障礙物是否在坐標(biāo)系下的投影發(fā)生重疊來判斷該節(jié)點是否符合避障要求，最終所有符合要求的節(jié)點構(gòu)成泊車路徑規(guī)劃。但是該方法對障礙物檢測準(zhǔn)確性依賴大、存在生成的泊車路徑規(guī)劃不連續(xù)問題以及計算量大等問題。
2、其它現(xiàn)有解決方案與該方案類似，均存在對障礙物檢測準(zhǔn)確性依賴大、存在生成的泊車路徑規(guī)劃不連續(xù)等問題，針對該問題，需要創(chuàng)造一種新的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
2、為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案如下：
3、本專利技術(shù)第一方面提供一種側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，所述側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法包括：采集目標(biāo)車位的前/后障礙物信息，并基于所述障礙物信息確定目標(biāo)車位的前/后邊界點；基于所述前/后邊界點確定駐車目標(biāo)位置信息；基于所述前/后邊界點、所述駐車目標(biāo)位置信息和自車的轉(zhuǎn)彎姿態(tài)信息進行各泊車圓弧段路徑規(guī)劃；基于各泊車圓弧段路徑進行銜接直線段規(guī)劃，生成泊車路徑。
4、可選的，所述采集目標(biāo)車位的前/后障礙物信息包括：采集目標(biāo)車位的前/后障礙物的輪廓信息；對所述輪廓信息進行聚類，獲得聚類后的輪廓信息。
5、可選的，所述基于所述障礙物信息確定目標(biāo)車位的前/后邊界點，包括：基于所述聚類后的輪廓信息，進行影響當(dāng)前車輛泊車的輪廓邊界點坐標(biāo)計算，作為確定的目標(biāo)車位的前/后邊界點；其中，所述影響當(dāng)前車輛泊車的輪廓邊界點為前/后障礙物正對目標(biāo)車位相對當(dāng)前車輛側(cè)邊線的輪廓頂點。
6、可選的，所述基于所述前/后邊界點確定駐車目標(biāo)位置信息，包括：基于當(dāng)前車輛泊入目標(biāo)車位后，車輛尾部與車位后障礙物之間的預(yù)設(shè)安全距離，確定目標(biāo)車輛泊入目標(biāo)車位的最遠駐車位置；基于當(dāng)前車輛泊入目標(biāo)車位后，車輛頭部與車位前障礙物之間的預(yù)設(shè)安全距離，確定目標(biāo)車輛泊入目標(biāo)車位的最近駐車位置；基于所述最遠駐車位置和所述最近駐車位置確定駐車目標(biāo)位置區(qū)間，作為駐車目標(biāo)位置信息。
7、可選的，所述自車的轉(zhuǎn)彎姿態(tài)信息包括：當(dāng)前車輛的車寬信息、當(dāng)前車輛的軸距信息、當(dāng)前車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑信息、當(dāng)前車輛的前懸距離、當(dāng)前車輛的后懸距離。
8、可選的，所述基于所述前/后邊界點、所述駐車目標(biāo)位置信息和自車的轉(zhuǎn)彎姿態(tài)信息進行各泊
9、車圓弧段路徑規(guī)劃，圓弧段路徑規(guī)劃規(guī)則包括：
10、
11、
12、
13、rw＝r-b
14、
15、
16、
17、
18、其中，rbl為左側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位側(cè)前頂點的轉(zhuǎn)彎半徑；rar為右側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位側(cè)后頂點的轉(zhuǎn)彎半徑；rjr為右側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位對側(cè)后頂點的轉(zhuǎn)彎半徑；rw為內(nèi)輪的轉(zhuǎn)彎半徑；rbr為右側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位側(cè)前頂點的轉(zhuǎn)彎半徑；rkr為右側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位對側(cè)前頂點的轉(zhuǎn)彎半徑；ral為左側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位側(cè)后頂點的轉(zhuǎn)彎半徑；rjl為左側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位對側(cè)后頂點的轉(zhuǎn)彎半徑；r為最小轉(zhuǎn)彎半徑；b為車寬的一半；a為軸距；dfront為前懸距離；drear為后懸的距離。
19、可選的，所述基于各泊車圓弧段路徑進行銜接直線段規(guī)劃，生成泊車路徑，包括：基于當(dāng)前車輛與目標(biāo)車位的前/后邊界點之間的預(yù)設(shè)安全距離和所述左側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位側(cè)前頂點的轉(zhuǎn)彎半徑確定當(dāng)前車輛的駐車位姿限制信息；基于圓弧段規(guī)劃規(guī)則在駐車目標(biāo)位置區(qū)間進行圓心遍歷，直到圓心與前障礙物邊界點之間的距離小于所述駐車位姿限制信息，確定后半圓弧段路徑信息；基于當(dāng)前駐車位姿角，確定后半圓弧路徑段確定，基于標(biāo)定法進行直線段銜接，確定直線段起點；基于當(dāng)前車輛與目標(biāo)車位的前/后邊界點之間的預(yù)設(shè)安全距離和所述右側(cè)圓弧段中當(dāng)前車輛車位側(cè)后頂點的轉(zhuǎn)彎半徑確定當(dāng)前車輛的前半圓弧段位姿限制信息；基于直線段起點，再次執(zhí)行前半圓弧段圓心遍歷，直到獲得的圓心與后障礙物邊界點之間的距離大于所述前半圓弧段位姿限制信息，獲得前半圓弧段路徑信息；組合所述前半圓弧段路徑信息、所述直線段和所述后半圓弧段路徑信息，作為泊車路徑。
20、可選的，所述方法還包括：自動控制車輛進行方向盤轉(zhuǎn)向和掛擋操作，沿所述泊車路徑泊入目標(biāo)車位；完成車輛泊入后，驗證當(dāng)前車輛是否處于預(yù)設(shè)位置；若否，則調(diào)整當(dāng)前車輛姿態(tài)，直到達到預(yù)設(shè)位置；若是，則自動進入駐車狀態(tài)。
21、本專利技術(shù)第二方面提供一種側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)，所述側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)包括：采集單元，用于采集目標(biāo)車位的前/后障礙物信息，并基于所述障礙物信息確定目標(biāo)車位的前/后邊界點；處理單元，用于基于所述前/后邊界點確定駐車目標(biāo)位置信息；規(guī)劃階段，用于基于所述前/后邊界點、所述駐車目標(biāo)位置信息和自車的轉(zhuǎn)彎姿態(tài)信息進行各泊車圓弧段路徑規(guī)劃；路徑生成階段，用于基于各泊車圓弧段路徑進行銜接直線段規(guī)劃，生成泊車路徑。
22、本專利技術(shù)第三方面提供一種計算機可讀儲存介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上儲存有指令，其在計算機上運行時使得計算機執(zhí)行上述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法。
23、本專利技術(shù)的有益效果：
24、1)本專利技術(shù)方案僅需要采集目標(biāo)車位前后障礙物的輪廓信息，基于該輪廓信息進行邊界點確定便可，對于障礙物的完整輪廓精度要求并不高，使得對應(yīng)的輪廓識別計算量更小，響應(yīng)速度更高；
25、2)基于確定的邊界點，以及當(dāng)前車輛進入目標(biāo)車位的期望點，進行分段路徑規(guī)劃，首先進行泊車的圓弧段規(guī)劃，以適應(yīng)于當(dāng)前車輛泊車過程中避免與前后障礙物碰撞；
26、3)最后基于規(guī)劃的圓弧段進行直線段銜接，保證規(guī)劃路徑的連續(xù)性，保證整體泊車路徑均是基于當(dāng)前車輛生成的完整安全路線。
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1.一種側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述采集目標(biāo)車位的前/后障礙物信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述障礙物信息確定目標(biāo)車位的前/后邊界點，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述前/后邊界點確定駐車目標(biāo)位置信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述自車的轉(zhuǎn)彎姿態(tài)信息包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述前/后邊界點、所述駐車目標(biāo)位置信息和自車的轉(zhuǎn)彎姿態(tài)信息進行各泊車圓弧段路徑規(guī)劃的步驟中，圓弧段路徑規(guī)劃規(guī)則包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于各泊車圓弧段路徑進行銜接直線段規(guī)劃，生成泊車路徑，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法還包
9.一種側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)包括：
10.一種計算機可讀儲存介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上儲存有指令，其在計算機上運行時使得計算機執(zhí)行權(quán)利要求1-8中任一項權(quán)利要求所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述采集目標(biāo)車位的前/后障礙物信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述障礙物信息確定目標(biāo)車位的前/后邊界點，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述前/后邊界點確定駐車目標(biāo)位置信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述自車的轉(zhuǎn)彎姿態(tài)信息包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的側(cè)方車位泊車路徑規(guī)劃方法，其特征...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：呂雪慧，盛進源，黨建民，任凡，
申請(專利權(quán))人：重慶長安汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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