【技術實現步驟摘要】
本申請實施例涉及工控，尤其涉及機電系統及其控制方法和裝置、機電模塊、運動控制器、軌跡規劃器及介質。
技術介紹
1、隨著制造領域的飛速發展，各種細分行業對作為“工業母機”的機床要求越來越高。機床下游產品包括了汽車，航空航天，3c電子，醫療器械等眾多領域，差異化的客戶需求千差萬別，又加上整體市場競爭的全球化，使得機床對控、驅、電系統的性能要求越來越高。
2、機床產品在開發過程中，會根據不同行業對加工工件的需求，選配匹配的cam(computer?aided?manufacturing，計算機輔助制造)系統、數控系統、伺服電機系統、機械傳動系統等關鍵系統及零部件，以保證客戶在不同加工場景，加工效率，加工精度的要求下加工出合格的產品。機床進入加工階段后，需要針對不同加工工件對加工精度及加工效率的要求，不斷的驗證及修正加工程序，重新調整控制器及電、驅、控系統的控制參數。在機床使用過一段時間后，由于機械的磨損，需要專業人員對機床進行重新標定，補償或進行參數調整。
3、由于機床加工過程中，工件臺和加工件的質量頻繁變化，cam生成的軌跡和cnc(computer?numerical?control，數控機床)生成的伺服指令，有時過于急變，容易引起電機速度和轉矩過大，致使伺服無法實現對指令的跟蹤導致加工精度下降；有時過于平緩，沒有充分發揮電機的能力，不能滿足高速加工的要求，亦即無法實現高速高精要求的軌跡規劃。
技術實現思路
1、本申請實施例提供的主要目的在于提供機電系統及其控
2、為實現上述目的，本申請提供一種機電系統控制方法，所述方法包括：
3、接收運動控制器發送的運動指令，根據所述運動指令和預設的機電系統模型模擬伺服系統的加工指令；
4、若所述加工指令符合加工要求，則輸出所述加工指令至所述伺服系統；
5、若所述加工指令不符合加工要求，則將所述加工指令反饋至運動控制器和/或軌跡規劃器以調整所述運動指令，直至模擬的加工指令符合加工要求。
6、可選地，所述將所述加工指令反饋至運動控制器和/或軌跡規劃器以調整所述運動指令，包括：
7、將所述加工指令中運動相關信息反饋至所述運動控制器，以使所述運動控制器根據所述運動相關信息調整所述運動指令；和/或，
8、將所述加工指令中位置相關信息反饋至所述軌跡規劃器，以使所述軌跡規劃器根據所述位置相關信息調整位置指令。
9、可選地，所述方法還包括：接收伺服系統上傳的伺服系統反饋信息，其中所述伺服系統反饋信息包括伺服模型參數和軸實時量；
10、所述根據所述運動指令和預設的機電系統模型模擬所述伺服系統的加工指令，包括：基于所述運動指令和所述伺服系統反饋信息，根據預設的機電系統模型模擬所述伺服系統的加工指令。
11、可選地，所述機電系統模型包括驅動模型、傳動模型和設備模型，所述方法還包括：
12、根據所述傳動模型和設備模型的模型參數以及所述伺服模型參數，通過所述驅動模型調節驅動參數，并將調節后的驅動參數發送至所述伺服系統。
13、可選地，所述機電系統模型包括加工模型，所述方法還包括：
14、根據所述加工模型判斷所述加工指令是否符合加工要求。
15、為了實現上述目的，本申請還提供一種機電系統控制方法，應用于軌跡規劃器，所述方法包括：
16、在加工指令不符合加工要求時，接收所述加工指令中位置相關信息，所述加工指令是根據運動控制器輸出的運動指令和預設的機電系統模型模擬生成的；
17、根據所述加工指令中位置相關信息，調整位置指令并輸出至運動控制器，以使所述運動控制器調整所述運動指令，直至所述加工指令符合加工要求。
18、為了實現上述目的，一種機電系統控制方法，應用于運動控制器，所述方法包括：
19、接收軌跡規劃器發送的位置指令；
20、在加工指令不符合加工要求時，接收所述加工指令中運動相關信息，所述加工指令是根據運動指令和預設的機電系統模型模擬生成的；
21、根據所述加工指令中運動相關信息和所述位置指令，調整所述運動指令，直至所述加工指令符合加工要求。
22、可選地，所述方法還包括：
23、接收伺服系統上傳的軸實時量；
24、所述根據所述加工指令中運動相關信息和所述位置指令，調整所述運動指令，包括：根據所述加工指令中運動相關信息、所述位置指令以及所述軸實時量，調整所述運動指令。
25、為了實現上述目的，本申請還提供一種機電系統控制裝置，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運行的機電系統控制程序，所述機電系統控制程序配置為實現上述的機電系統控制方法的步驟。
26、為了實現上述目的，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有機電系統控制程序，所述機電系統控制程序被處理器執行時實現上述的機電系統控制方法的步驟。
27、為了實現上述目的，本申請還提供一種機電模塊，所述機電模塊包括預設的機電系統模型以及
28、接收單元，用于接收運動控制器發送的運動指令；
29、模擬單元，用于根據所述運動指令和預設的機電系統模型模擬伺服系統的加工指令；
30、發送單元，用于在所述加工指令符合加工要求時，則輸出所述加工指令至所述伺服系統；在所述加工指令不符合加工要求時，則將所述加工指令反饋至運動控制器和/或軌跡規劃器以調整所述運動指令，直至模擬的加工指令符合加工要求。
31、可選地，還用于在所述加工指令不符合加工要求時，
32、所述發送單元，用于將所述加工指令中運動相關信息反饋至所述運動控制器，以使所述運動控制器根據所述運動相關信息調整所述運動指令；和/或，
33、所述發送單元，用于將所述加工指令中位置相關信息反饋至所述軌跡規劃器，以使所述軌跡規劃器根據所述位置相關信息調整位置指令。
34、可選地，所述接收單元還用于接收伺服系統上傳的伺服系統反饋信息，其中所述伺服系統反饋信息包括伺服模型參數和軸實時量；
35、所述模擬單元，還用于基于所述運動指令和所述伺服系統反饋信息，根據預設的機電系統模型模擬所述伺服系統的加工指令。
36、可選地，所述機電系統模型包括驅動模型、傳動模型和設備模型，所述機電系統模型還包括參數自調整單元，所述參數自調整單元用于：
37、根據所述傳動模型和設備模型的模型參數以及所述伺服模型參數，通過驅動模型調節驅動參數，并將調節后的驅動參數發送至所述伺服系統。
38、可選地，所述機電系統模型包括加工模型，所述機電模塊還包括判斷單元，所述判斷單元用于：
39、根據所述加工模型判斷所述加工指令是否符合加工要求。
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【技術保護點】
1.一種機電系統控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述將所述加工指令反饋至運動控制器和/或軌跡規劃器以調整所述運動指令，包括：
3.根據權利要求1所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述機電系統模型包括驅動模型、傳動模型和設備模型，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述機電系統模型包括加工模型，所述方法還包括：
6.一種機電系統控制方法，應用于軌跡規劃器，其特征在于，所述方法包括：
7.一種機電系統控制方法，應用于運動控制器，其特征在于，所述方法包括：
8.根據權利要求7所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種機電系統控制裝置，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運行的機電系統控制程序，所述機電系統控制程序配置為實現如權利要求1至8中任一項所述的機電系統控制方法的步驟。<...
【技術特征摘要】
1.一種機電系統控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述將所述加工指令反饋至運動控制器和/或軌跡規劃器以調整所述運動指令，包括：
3.根據權利要求1所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述機電系統模型包括驅動模型、傳動模型和設備模型，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述機電系統模型包括加工模型，所述方法還包括：
6.一種機電系統控制方法，應用于軌跡規劃器，其特征在于，所述方法包括：
7.一種機電系統控制方法，應用于運動控制器，其特征在于，所述方法包括：
8.根據權利要求7所述的機電系統控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種機電系統控制裝置，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運行的機電系統控制程序，所述機電系統控制程序配置為實現如權利要求1至8中任一項所述的機電系統控制方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有機電系統控制程序，所述機電系統控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的機電系統控制方法的步驟。
11.一種機電模塊，其特征在于，所述機電模塊包括預設的機電系統模型以及：
<...【專利技術屬性】
技術研發人員：孫濤，張文農，
申請(專利權)人：蘇州匯川控制技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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