【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及終端，尤其涉及一種機(jī)械臂和機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、在機(jī)電系統(tǒng)環(huán)境下的仿生機(jī)器人上肢，基本都以模塊化驅(qū)動關(guān)節(jié)串聯(lián)的形式組成上肢的各個關(guān)節(jié)。以手腕關(guān)節(jié)為例，仿照人體手腕具備的三個轉(zhuǎn)動自由度，上肢的手腕關(guān)節(jié)也會配置三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組來分別實現(xiàn)三個轉(zhuǎn)動自由度，通過三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組之間為串聯(lián)布置的形式，實現(xiàn)手腕關(guān)節(jié)在三個方向上的轉(zhuǎn)動。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本公開提供一種機(jī)械臂和機(jī)器人，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。
2、根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種機(jī)械臂，包括：
3、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)組件；
4、第一支架，所述第一支架的支架末端與所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)組件相對轉(zhuǎn)動設(shè)置，且具備繞第一軸線的轉(zhuǎn)動自由度和繞第二軸線的轉(zhuǎn)動自由度；
5、第一關(guān)節(jié)模組，所述第一關(guān)節(jié)模組包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接的第一輸出法蘭，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接于所述第一支架；
6、第二關(guān)節(jié)模組，所述第二關(guān)節(jié)模組包括第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接的第二輸出法蘭，所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接于所述第一支架，且所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動軸線和所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動軸線平行，且在轉(zhuǎn)動軸線方向上，所述第一輸出法蘭和所述第二輸出法蘭朝向相反的兩側(cè)設(shè)置；
7、第三關(guān)節(jié)模組，所述第三關(guān)節(jié)模組包括第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和與所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接的第三輸出法蘭，所述第三輸出法蘭連接所述第一支架，所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動軸線為第三軸線，所述第三軸線、所述第一軸線和所述第二軸線兩兩垂直，所述第三
8、第一連桿，所述第一連桿與所述第一輸出法蘭和所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)組件的第一連接位置分別活動連接；
9、第二連桿，所述第二連桿與所述第二輸出法蘭和所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)組件的第二連接位置分別活動連接，所述第一連接位置和所述第二連接位置關(guān)于所述第三軸線呈中心對稱設(shè)置。
10、可選的，還包括轉(zhuǎn)軸件，所述轉(zhuǎn)軸件包括沿所述第一軸線方向設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸和沿所述第二軸線方向設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸連接；
11、所述第一轉(zhuǎn)軸與所述支架末端轉(zhuǎn)動連接，所述第二轉(zhuǎn)軸與所述末端執(zhí)行組件轉(zhuǎn)動連接。
12、可選的，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸呈十字型結(jié)構(gòu)設(shè)置或者t字型結(jié)構(gòu)設(shè)置。
13、可選的，所述第一關(guān)節(jié)模組和所述第二關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動軸線分別與所述第一轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置；
14、所述第一連接位置和所述第二連接位置的連線與所述第一轉(zhuǎn)軸平行。
15、可選的，所述末端執(zhí)行組件包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)和連接于所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝座，所述安裝座與所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)位于所述安裝座背離所述第二轉(zhuǎn)軸的一側(cè)。
16、可選的，所述安裝座包括座體和固定連接于所述座體第一側(cè)的固定桿；
17、所述第一連接位置為所述固定桿的第一端部，所述第二連接位置所述固定桿的第二端部，所述固定桿與所述第一轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置；
18、所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接于所述座體的第二側(cè)，所述第二側(cè)與所述第一側(cè)在所述第三軸線反方向上相背設(shè)置。
19、可選的，還包括：
20、第二支架，所述第二支架與所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定連接；
21、第四關(guān)節(jié)模組，所述第四關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動軸線與所述第二轉(zhuǎn)軸平行，所述第四關(guān)節(jié)模組包括第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和與第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接的第四輸出法蘭，所述第四輸出法蘭與所述第二支架連接。
22、可選的，所述第二支架包括：
23、第一安裝架，所述第一安裝架包括安裝槽，所述第三關(guān)節(jié)模組固定于所述安裝槽內(nèi)，所述第一安裝架的底部與所述第一支架連接；
24、第一連接架，所述第一連接架連接于所述第一安裝架的上方，且所述第一連接架遠(yuǎn)離所述第一安裝架的一端與所述第四輸出法蘭連接；
25、第二連接架，所述第二連接架連接于所述第一安裝架的上方，且所述第二連接架遠(yuǎn)離所述第一安裝架的一端與所述第四關(guān)節(jié)模組背離所述第四輸出法蘭的另一端轉(zhuǎn)動連接。
26、可選的，所述第一安裝架包括中空底板、和自所述中空底板向上延伸的多個支腿，多個所述支腿和所述中空底板圍成所述安裝槽；
27、所述中空底板與所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，一個或者多個所述支腿與所述第一連接架連接，一個或者多個支腿與所述第二連接架連接。
28、可選的，還包括第三驅(qū)動組件，所述第三驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述第三關(guān)節(jié)模組轉(zhuǎn)動，所述第三驅(qū)動組件設(shè)置于所述第二支架。
29、可選的，還包括：
30、第三支架，所述第三支架與所述第四關(guān)節(jié)模組固定連接；
31、第五關(guān)節(jié)模組，所述第五關(guān)節(jié)模組包括第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和與所述第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接的第五輸出法蘭，所述第五輸出法蘭與所述第三支架連接，所述第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動軸線與所述第三關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動軸線平行。
32、可選的，還包括：
33、第四驅(qū)動組件，所述第四驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，所述第四驅(qū)動組件連接于所述第三支架。
34、可選的，還包括：
35、第四支架，所述第四支架與所述第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的固定連接；
36、第六關(guān)節(jié)模組，所述第六關(guān)節(jié)模組包括第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和與第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接的第六輸出法蘭，所述第六輸出法蘭與所述第四支架連接，所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動軸線與所述第一軸線平行。
37、可選的，還包括：
38、支承件，所述支承件與所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，且所述支承件轉(zhuǎn)動連接于所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在轉(zhuǎn)動軸線方向背離所述第六輸出法蘭的一端；
39、連接件，所述連接件連接所述支承件和所述第四支架。
40、可選的，所述連接件為沿所述第一軸線方向設(shè)置的螺紋柱，所述螺紋柱的兩端分別與所述支承件和所述第四支架鎖緊。
41、可選的，還包括：
42、第五支架，所述第五支架與所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接；
43、第七關(guān)節(jié)模組，所述第七關(guān)節(jié)模組包括第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和與所述第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接的第七輸出法蘭，所述第七輸出法蘭的轉(zhuǎn)動軸線與所述第二軸線平行，所述第七輸出法蘭與所述第五支架連接。
44、可選的，還包括：
45、固定架，所述固定架與所述第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定連接，所述固定架用于與所述機(jī)械臂的機(jī)身連接。
46、可選的，還包括：
47、第七驅(qū)動組件，所述第七驅(qū)動組件用于驅(qū)動所訴第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)繞轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，所述第七驅(qū)動模組設(shè)置于所述固定架。
48、可選的，還包括：
49、第六驅(qū)動組件，所述第六驅(qū)動組件與所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，并且該第六驅(qū)動組件設(shè)置于所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述第六輸出法蘭的一端。
50、可選的，還包括：
51、第五驅(qū)動組件，所述第五驅(qū)動組件與所述第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述第五驅(qū)動組件固定設(shè)置于所述第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)背離所述第五輸出法蘭的一端。
52、可選本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種機(jī)械臂，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)軸件，所述轉(zhuǎn)軸件包括沿所述第一軸線方向設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸和沿所述第二軸線方向設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸連接；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸呈十字型結(jié)構(gòu)設(shè)置或者T字型結(jié)構(gòu)設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)模組和所述第二關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動軸線分別與所述第一轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置；
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述末端執(zhí)行組件包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)和連接于所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝座，所述安裝座與所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)位于所述安裝座背離所述第二轉(zhuǎn)軸的一側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述安裝座包括座體和固定連接于所述座體第一側(cè)的固定桿；
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第二支架包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂，其特征在于，
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括第三驅(qū)動組件，所述第三驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述第三關(guān)節(jié)模組轉(zhuǎn)動，所述第三驅(qū)動組件設(shè)置于所述第二支架。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述連接件為沿所述第一軸線方向設(shè)置的螺紋柱，所述螺紋柱的兩端分別與所述支承件和所述第四支架鎖緊。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
21.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一支架還包括自所述第一安裝部朝背離所述支架末端的方向延伸的安裝端，所述安裝端與所述第三輸出法蘭固定連接，所述第一驅(qū)動組件和所述第二驅(qū)動組件設(shè)置于所述安裝端。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，第一連桿的長度大于所述第二連桿的長度。
24.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-23中任一項所述的機(jī)械臂。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)械臂，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)軸件，所述轉(zhuǎn)軸件包括沿所述第一軸線方向設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸和沿所述第二軸線方向設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸連接；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸呈十字型結(jié)構(gòu)設(shè)置或者t字型結(jié)構(gòu)設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)模組和所述第二關(guān)節(jié)模組的轉(zhuǎn)動軸線分別與所述第一轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置；
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述末端執(zhí)行組件包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)和連接于所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝座，所述安裝座與所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)位于所述安裝座背離所述第二轉(zhuǎn)軸的一側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述安裝座包括座體和固定連接于所述座體第一側(cè)的固定桿；
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第二支架包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一安裝架包括中空底板、和自所述中空底板向上延伸的多個支腿，多個所述支腿和所述中空底板圍成所述安裝槽；
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括第三驅(qū)動組件，所述第三驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述第三關(guān)節(jié)模組轉(zhuǎn)動，所述第三驅(qū)動組件設(shè)置于所述第二支架。<...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：孫晨光，
申請(專利權(quán))人：北京小米機(jī)器人技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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