【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種公交線網優化，特別涉及一種基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法、系統及電子設備。
技術介紹
1、城市公共交通的發展對城市政治、經濟、社會甚至文化等諸多方面的發展有著重要的影響，并且城市公共交通運輸以其覆蓋面廣、經濟快捷的特點，是當前絕大多數出行者的首選交通方式。為滿足居民日益增長的交通出行需求，公共交通優先發展，在這種情況下，對城市公交線網的合理規劃、動態評估和優化調整就顯得尤為重要。
2、公交線網的優化包括有新開線路、調整現有線路和撤銷現有線路。長久以來，對公交線網的優化主要是依靠人工經驗和直覺，缺少一種能夠對公交線網優化方案落地實施后的效果進行預測的方案。為解決此技術問題，申請人在之前提出了一種面向公交線網優化的在線決策支持系統，即，專利cn202311676806.8，其能夠針對當前待優化線路在落地實施之后的線路效益進行分析和預測，從而能夠精準和高效的支持公交線網優化方案在落地實施之前的的順利制定。
3、但在上述現有方案中，其沒有考慮公交車輛的掉頭問題，即沒有將車輛能否掉頭作為公交線路優化的一個考量因素，這有可能造成，在公交線路優化方案落地實施之后，出現某些車長的公交車輛在已施行的公交線路上無法運行的尷尬情況。而公交車輛運行過程中，掉頭是城市道路環境中駕駛員經常需要執行的一種操作，因此，十分有必要在公交線路優化時將車輛能否在待優化線路中掉頭作用考量因素，以解決公交線路規劃時判斷車輛能否掉頭、以及哪些車型滿足待規劃公交線路的技術問題，從而為公交線路的規劃，尤其是新開線路，提供輔助支持。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術提供一種基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其能夠通過對待開公交線路的途徑道路進行預標注，并檢測路線是否存在掉頭情況，以及投入的車輛是否滿足掉頭條件。
2、本專利技術第一方面公開一種基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，包括以下步驟：
3、獲取待生成公交線路中所有待規劃站點的站點坐標；
4、根據站點坐標生成對應待生成公交線路的路徑軌跡點；
5、針對待生成公交線路，對路徑軌跡點進行抽樣，確定能夠覆蓋該相應待生成公交線路整體線路的多個抽樣軌跡點；
6、對于所述多個抽樣軌跡點，依次計算并獲得每一軌跡點與前后相鄰軌跡點之間的方向角；
7、對于獲得的多個方向角，分別計算相鄰兩方向角之間的夾角，其中，將連續出現夾角大于90°的軌跡點區域視為路徑掉頭區域，將路徑掉頭區域中首次出現夾角大于90°的居中軌跡點作為路徑掉頭區域的起始軌跡點，將路徑掉頭區域中末次出現夾角大于90°的居中軌跡點作為路徑掉頭區域的結束軌跡點；其中，方向角是指相鄰軌跡點之間的連線在空間坐標系中的方向，在本專利技術中，相鄰兩方向角之間的夾角，能夠理解為每一軌跡點與前后相鄰軌跡點之間的連線的延長線之間的夾角；在直線道路的抽樣軌跡點中，兩相鄰方向角間的夾角變化不大或者有輕微變化，而當出現轉彎或掉頭區域時，則相鄰方向角之間的夾角就會發生變化，尤其是在從直線道路區域向轉彎或掉頭區域過渡時，例如，在起始軌跡點處，起始軌跡點與前后相鄰軌跡點之間的連線的延長線之間的夾角會大于90°，這同樣適用于轉彎或掉頭區域的結束軌跡點處；
8、基于路徑掉頭區域中起始軌跡點和結束軌跡點的軌跡點坐標信息計算并獲得其二者之間的距離；
9、判斷所述距離是否大于公交車輛運動的最小轉彎半徑，當為是時，則判斷公交車輛能夠從當前路徑掉頭區域進行掉頭，并確定當前待生成公交線路能夠生成，當為否時，則判斷公交車輛不能掉頭，并確定放棄當前待生成公交線路。
10、其中，路徑軌跡點沿待生成公交線路(或稱為“待開新線路”)的整體線路分布，以覆蓋整體線路，并且本領域技術人員應當理解到的是，路徑軌跡點的數量要多于待生成公交線路中待規劃站點的數量，其中全部或者部分待規劃站點能夠屬于路徑軌跡點的一部分。在上述方法的實現過程中，首先確定待生成公交線路(或稱為“待開新線路”)每一軌跡點與前后相鄰軌跡點之間的方向角，然后確定相鄰兩方向角之間的夾角，當夾角連續多次出現90°時，則視為出現了路徑掉頭區域；其中，優選的，連續出現兩次及以上能夠視為夾角連續多次出現。然后，基于路徑掉頭區域中起始軌跡點和結束軌跡點之間的距離與公交車輛運動的最小轉彎半徑進行比較，當距離大于公交車輛運動的最小轉彎半徑時，則判斷公交車輛能夠從當前路徑掉頭區域進行掉頭，并確定當前待生成公交線路能夠生成，當為否時，則判斷公交車輛不能掉頭，并確定放棄當前待生成公交線路。
11、其中，公交車輛運動的最小轉彎半徑能夠根據車輛自身的參數進行確定，例如，能夠根據待使用車輛的軸距和車輛的前輪最大偏轉角確定其轉彎半徑，并且將該轉彎半徑視為最小轉彎半徑，此計算過程為現有技術，在此不再贅述。
12、另外，所謂基于路徑掉頭區域中起始軌跡點和結束軌跡點的軌跡點坐標信息計算并獲得其二者之間的距離是指基于起始軌跡點和結束軌跡點的gps坐標信息計算二者之間的距離，即，基于起始軌跡點和結束軌跡點的距離能夠確定待掉頭區域的路面寬度，從而使得對車輛能否掉頭的判斷具象化。
13、根據本專利技術第一方面所公開的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，在獲取待生成公交線路中所有規劃站點的站點坐標的步驟中，站點坐標為所有規劃站點的經緯度坐標。
14、根據本專利技術第一方面所公開的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，在根據站點坐標生成對應待生成公交線路的路徑軌跡點的步驟中，基于地圖api根據所有規劃站點的經緯度坐標獲取待生成公交線路整條線路的gps軌跡點。這能夠基于現有技術實現，在此步驟贅述。其中地圖api能夠為高德地圖api，當然，本領域技術人員能夠理解到的是，也能夠基于其他現有商用地圖apt來實現gps軌跡點的生成。
15、根據本專利技術第一方面所公開的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，在對路徑軌跡點進行抽樣，確定能夠覆蓋待生成公交線路整體線路的多個抽樣軌跡點的步驟中，包括：將路徑中的轉彎點和/或交叉點作為關鍵特征點，基于關鍵特征點，劃分關鍵特征區域和非關鍵特征區域。
16、即，其中關鍵特征點為轉彎點和交叉點，對于關鍵特征點附近(即，關鍵特征區域)的軌跡點，使用加權抽樣方法，增加這些點被選中的概率；而在非關鍵特征區域，使用均勻抽樣方法，確保整個線路的覆蓋。此外，還通過人工驗證抽樣點是否均勻覆蓋整個線路，特別是在關鍵區域。另外，其中關鍵特征區域的確定能夠以所在位置的關鍵特征點為基準，以距離關鍵特征點的距離作為覆蓋區域，來確定關鍵特征區域，其中距離能夠限定為10-50m；除關鍵特征區域之外的區域則視為非關鍵特征區域。而具體地加權抽樣方法和均勻抽樣方法則可以分別通過現有的加權抽樣方案和均勻抽樣方案實現，在此不再贅述。
17、根據本專利技術第一方面所公開的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，在依次計算并獲得每一軌跡點與前后相鄰軌跡點之間的方向角的步驟中，采用下式一計算：
18、θ＝a本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述獲取待生成公交線路中所有規劃站點的站點坐標的步驟中，所述站點坐標為所有規劃站點的經緯度坐標。
3.根據權利要求2所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述根據站點坐標生成對應待生成公交線路的路徑軌跡點的步驟中，基于地圖API根據所有規劃站點的經緯度坐標獲取待生成公交線路整條線路的GPS軌跡點。
4.根據權利要求3所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述對路徑軌跡點進行抽樣，確定能夠覆蓋待生成公交線路整體線路的多個抽樣軌跡點的步驟中，包括：
5.根據權利要求4所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述依次計算并獲得每一軌跡點與前后相鄰軌跡點之間的方向角的步驟中，采用如下的式一計算：
6.一種基于車輛掉頭檢測的公交線路生成系統，其特征在于，包括：
7.根據權利要求6所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成系統，其特
8.根據權利要求7所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成系統，其特征在于，所述抽樣單元構造為，將待生成公交線路中的轉彎點和/或交叉點作為關鍵特征點，在整體待生成公交線路中，基于關鍵特征點，劃分關鍵特征區域和非關鍵特征區域；并且，對關鍵特征區域采用加權抽樣方法確定關鍵特征區域軌跡點，在非關鍵特征區域采用均勻抽樣方法確定非關鍵特征區域軌跡點，共同形成所述多個抽樣軌跡點。
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序以使所述電子設備執行權利要求1至6中任一項所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其存儲有計算機指令，當計算機可讀存儲介質中的計算機指令被計算設備執行時，使得所述計算設備執行根據權利要求1-5中任一項所述的方法，或者使得計算設備實現根據權利要求6-8中任一項所述的系統的功能。
...【技術特征摘要】
1.一種基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述獲取待生成公交線路中所有規劃站點的站點坐標的步驟中，所述站點坐標為所有規劃站點的經緯度坐標。
3.根據權利要求2所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述根據站點坐標生成對應待生成公交線路的路徑軌跡點的步驟中，基于地圖api根據所有規劃站點的經緯度坐標獲取待生成公交線路整條線路的gps軌跡點。
4.根據權利要求3所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述對路徑軌跡點進行抽樣，確定能夠覆蓋待生成公交線路整體線路的多個抽樣軌跡點的步驟中，包括：
5.根據權利要求4所述的基于車輛掉頭檢測的公交線路生成方法，其特征在于，在所述依次計算并獲得每一軌跡點與前后相鄰軌跡點之間的方向角的步驟中，采用如下的式一計算：
6.一種基于車輛掉頭檢測的公交線路生成系統，其特征在于，包括：
7.根據權利要求6所述的基于車輛掉...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周詩墨，秦渝，熊茂森，張童，譚皓文，葉靜，劉虹利，陳建平，崔智勇，楊文麗，
申請(專利權)人：重慶市鳳筑科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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