【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器視覺相關，尤其涉及一種電池托盤焊接缺陷檢測方法及裝置。
技術介紹
1、電池托盤焊接缺陷會嚴重影響電池組的可靠性和安全性，因此需要嚴格控制。
2、目前的電池托盤焊接缺陷通常是通過有經驗的工作人員進行主觀觀察判定，這種方式比較依賴工作人員的經驗水平，且波動較大，不易進行質量管控。還有的方式是通過圖像識別的方法進行缺陷檢測上報，但是現有的圖像識別的方式較為簡單，沒有考慮環境因素等的干擾問題，容易出現在檢測結果不準確的問題，無法給相關工作人員提供較為有效的幫助。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是為了至少解決現有技術的不足之一，提供一種電池托盤焊接缺陷檢測方法及裝置。
2、為了實現上述目的，本專利技術采用以下的技術方案：
3、具體的，提出一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，包括以下：
4、通過多種顏色光源進行照射并分別獲取每種色光照射下的目標電池托盤圖像，得到目標電池托盤圖像數據集；
5、對目標電池托盤圖像數據集進行圖像融合得到最優檢測圖像即第一圖像；
6、對第一圖像進行圖像預處理得到傾斜校正且去除噪聲后的灰度化圖像記為第二圖像；
7、對所述第二圖像通過邊緣檢測算法得到第三圖像；
8、通過連通域分割的方式找尋出第三圖像中的可能焊接缺陷區域；
9、基于浮動閾值的方式剔除可能焊接缺陷區域中的明顯非焊接缺陷區域得到粗度焊接缺陷區域；
10、對粗度焊接缺陷區域進行再
11、將最終的焊接缺陷區域進行可視化展示，以便后續工作人員的處理。
12、進一步，具體的，對目標電池托盤圖像數據集進行圖像融合得到最優檢測圖像即第一圖像，包括，
13、針對目標電池托盤圖像數據集中的任意目標電池托盤圖像假定編號為i，對其進行灰度化得到其灰度化圖像，計算其整體圖像的平均灰度值即為ave_grey-i；
14、遍歷i的灰度化圖像的所有像素點，將i的灰度化圖像的任意像素點都執行灰度值減去ave_grey-i操作，若存在灰度值結果為負值的像素點則將其灰度值記為0，得到操作后的i的灰度化圖像；
15、對目標電池托盤圖像數據集中所有圖像重復上述操作得到操作后的灰度圖像數據集；
16、對于操作后的灰度圖像數據集中所有圖像的同一任意像素點，取其在操作后的灰度圖像數據集中每幅圖像中的灰度值的平均值作為其最終灰度值，進而得到最優檢測圖像即第一圖像。
17、進一步，具體的，所述預處理操作，包括，
18、對所述第一圖像進行傾斜校正以及去除噪聲處理，
19、其中傾斜校正包括，
20、對第一圖像進行傾斜檢測之后進行傾斜角度計算，最后根據計算傾斜角度計算結果進行圖像旋轉完成傾斜校正；
21、去除噪聲處理通過成熟的降噪算法對傾斜校正后的圖像進行處理。
22、進一步，具體的，對所述第二圖像通過邊緣檢測算法得到第三圖像，包括，
23、對所述第二圖像通過基于sobel算子的邊緣檢測算法進行處理得到第三圖像。
24、進一步，具體的，通過連通域分割的方式找尋出第三圖像中的可能焊接缺陷區域，包括，
25、對第三圖像通過預設的二值化算法處理得到二值圖像；
26、基于bwlabel函數對所述二值圖像進行處理所得到的連通圖像區域即為可能焊接缺陷區域。
27、進一步，具體的，基于浮動閾值的方式剔除可能焊接缺陷區域中的明顯非焊接缺陷區域得到粗度焊接缺陷區域，包括，
28、基于regionprops函數對所有的可能焊接缺陷區域進行面積計算得到任意可能焊接缺陷區域的面積；
29、計算所有的可能焊接缺陷區域的平均面積并以此作為浮動閾值；
30、將可能焊接缺陷區域的面積小于浮動閾值的可能焊接缺陷區域進行移除得到剩余的可能焊接缺陷區域即為粗度焊接缺陷區域。
31、進一步，具體的，對粗度焊接缺陷區域進行再篩除剔除干擾區域得到最終的焊接缺陷區域，包括，
32、對剩余的可能焊接缺陷區域進行平均面積計算得到剩余的可能焊接缺陷區域的平均面積；
33、將剩余的可能焊接缺陷區域的平均面積減去誤差因子得到判別值，所述誤差因子為人為設定的常數；
34、將剩余的可能焊接缺陷區域中面積小于判別值的可能焊接缺陷區域再去除進而得到最終的焊接缺陷區域。
35、本專利技術還提出一種電池托盤焊接缺陷檢測的裝置，包括以下：
36、圖像數據獲取模塊，用于通過多種顏色光源進行照射并分別獲取每種色光照射下的目標電池托盤圖像，得到目標電池托盤圖像數據集；
37、圖像融合模塊，用于對目標電池托盤圖像數據集進行圖像融合得到最優檢測圖像即第一圖像；
38、預處理模塊，用于對第一圖像進行圖像預處理得到傾斜校正且去除噪聲后的灰度化圖像記為第二圖像；
39、邊緣檢測模塊，用于對所述第二圖像通過邊緣檢測算法得到第三圖像；
40、連通域分割模塊，用于通過連通域分割的方式找尋出第三圖像中的可能焊接缺陷區域；
41、第一篩選模塊，用于基于浮動閾值的方式剔除可能焊接缺陷區域中的明顯非焊接缺陷區域得到粗度焊接缺陷區域；
42、第二篩選模塊，用于對粗度焊接缺陷區域進行再篩除剔除干擾區域得到最終的焊接缺陷區域；
43、可視化及推送模塊，用于將最終的焊接缺陷區域進行可視化展示，以便后續工作人員的處理。
44、本專利技術的有益效果為：
45、本專利技術提出一種電池托盤焊接缺陷檢測方法及裝置，首先通過結合多種顏色光源進行照射獲取目標檢測圖像，之后進行圖像融合得到最優檢測圖像，基本可以消除環境中光源的影響；另外在進行焊接缺陷區域檢測過程中通過兩次干擾區域的篩除能夠盡可能地減少干擾焊接缺陷區域的影響，盡可能地找尋到準確的焊接缺陷區域，進而可視化展示給工作人員，大幅減少相關工作人員的工作量，能夠很大程度地提高電池托盤焊接缺陷檢測的準確率。
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1.一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，包括以下：
2.根據權利要求1所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，對目標電池托盤圖像數據集進行圖像融合得到最優檢測圖像即第一圖像，包括，
3.根據權利要求2所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，所述預處理操作，包括，
4.根據權利要求1所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，對所述第二圖像通過邊緣檢測算法得到第三圖像，包括，
5.根據權利要求1所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，通過連通域分割的方式找尋出第三圖像中的可能焊接缺陷區域，包括，
6.根據權利要求5所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，基于浮動閾值的方式剔除可能焊接缺陷區域中的明顯非焊接缺陷區域得到粗度焊接缺陷區域，包括，
7.根據權利要求6所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，對粗度焊接缺陷區域進行再篩除剔除干擾區域得到最終的焊接缺陷區域，包括，
8.一種電池托盤焊接缺陷檢測的裝置
...【技術特征摘要】
1.一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，包括以下：
2.根據權利要求1所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，對目標電池托盤圖像數據集進行圖像融合得到最優檢測圖像即第一圖像，包括，
3.根據權利要求2所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，所述預處理操作，包括，
4.根據權利要求1所述的一種電池托盤焊接缺陷檢測方法，其特征在于，具體的，對所述第二圖像通過邊緣檢測算法得到第三圖像，包括，
5.根據權利要求1所述的一種電池托...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賀義平，黃湛明，馬代豪，劉富，
申請(專利權)人：哈工機器人佛山有限公司，
類型：發明
國別省市：
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