【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及數(shù)據(jù)處理，特別是涉及一種物體測量方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、激光測量機構(gòu)主要通過發(fā)射和接收激光信號來進行測量。發(fā)射端發(fā)出信號，當信號遇到障礙物時會發(fā)生反射，接收端接收到反射回來的信號后，根據(jù)信號的差異來判斷被測物體的存在、位置以及形狀等信息。
2、對物體的體積進行測量時，可以讓物體沿著傳送帶前移，經(jīng)過激光測量機構(gòu)，由激光測量機構(gòu)測出物體的長寬高，進而得出物體的體積。
3、但是對低矮物體(如信封、紙張)進行體積測量時，無法直接通過高度與傳送帶進行區(qū)分，進而無法實現(xiàn)低物體包裹的體積測量。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術(shù)問題，本申請至少提供一種物體測量方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
2、本申請第一方面提供了一種物體測量方法，方法包括：對無物體傳輸?shù)膫魉蛶нM行激光點云采集，基于采集得到的點云數(shù)據(jù)計算傳送帶的平均高度和/或平均灰度；獲取當前采集到的傳送帶的實時點云數(shù)據(jù)，計算實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值和/或灰度值；對比傳送帶的平均高度與實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值，確定高度發(fā)生變化的時刻，和/或?qū)Ρ葌魉蛶У钠骄叶扰c實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的灰度值，確定灰度發(fā)送變化的時刻，基于高度發(fā)生變化的時刻和/或灰度發(fā)送變化的時刻，得到待測量物體對應(yīng)的點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻；提取處于點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻之間采集到的點云數(shù)據(jù)，得到待測量物體的點云數(shù)據(jù)；基于待測量物體的點云數(shù)據(jù)，識別待測量物體的尺寸信息。
3、在一實施例中，對比傳送帶
4、在一實施例中，基于待測量物體的點云數(shù)據(jù)，識別待測量物體的尺寸信息，包括：對待測量物體的點云數(shù)據(jù)進行濾波處理，得到濾波后點云數(shù)據(jù)；分割濾波后點云數(shù)據(jù)中屬于待測量物體的點云，得到分割后點云數(shù)據(jù)；生成分割后點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的最小外接包圍盒，得到待測量物體的尺寸信息。
5、在一實施例中，分割濾波后點云數(shù)據(jù)中屬于待測量物體的點云，得到分割后點云數(shù)據(jù)，包括：確定待測量物體在傳送帶上的位置，得到目標位置；從無物體傳輸?shù)膫魉蛶?yīng)采集的點云數(shù)據(jù)中，提取出目標位置對應(yīng)的傳送帶點云數(shù)據(jù)；分割濾波后點云數(shù)據(jù)中除目標位置對應(yīng)的傳送帶點云數(shù)據(jù)之外的點云數(shù)據(jù)，得到分割后點云數(shù)據(jù)。
6、在一實施例中，傳送帶由多個傳送帶區(qū)間組成；確定待測量物體在傳送帶上的位置，得到目標位置，包括：
7、基于每個傳送帶區(qū)間無物體傳輸時采集得到的點云數(shù)據(jù)，獲取每個傳送帶區(qū)間對應(yīng)的平面高度信息；以及，基于待測量物體對應(yīng)的實時點云數(shù)據(jù)，獲取實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的傳送帶平面的平面高度信息；計算實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的平面高度信息與每個傳送帶區(qū)間的平面高度信息之間的匹配度；選取匹配度最高的傳送帶區(qū)間作為匹配區(qū)間，將匹配區(qū)間對應(yīng)的位置作為目標位置。
8、在一實施例中，對無物體傳輸?shù)膫魉蛶нM行激光點云采集，基于采集得到的點云數(shù)據(jù)計算傳送帶的平均高度和/或平均灰度，包括：將傳送帶沿運動方向劃分為多個傳送帶區(qū)間；對無物體傳輸?shù)拿總€傳送帶區(qū)間進行激光點云采集，分別得到每個傳送帶區(qū)間對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)；基于每個傳送帶區(qū)間對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)，分別計算每個傳送帶區(qū)間的平均高度和/或平均灰度。
9、在一實施例中，將傳送帶沿運動方向劃分為多個傳送帶區(qū)間，包括：獲取傳送帶的長度、傳送帶的運動速度、激光點云采集對應(yīng)的采集幀率和預(yù)設(shè)的區(qū)間步長；基于傳送帶的長度、傳送帶的運動速度、激光點云采集對應(yīng)的采集幀率和預(yù)設(shè)的區(qū)間步長，計算傳送帶對應(yīng)的區(qū)間數(shù)量；按照區(qū)間數(shù)量和區(qū)間步長，將傳送帶沿運動方向劃分為區(qū)間數(shù)量個傳送帶區(qū)間。
10、在一實施例中，方法還包括：采集待測量物體的標識碼，以及采集待測量物體的重量、運動方向中的一種或多種信息；將待測量物體的標識碼分別與點云采集開始時刻、點云采集結(jié)束時刻、尺寸信息、重量、運動方向中的一種或多種信息進行關(guān)聯(lián)存儲。
11、本申請第二方面提供了一種物體測量裝置，裝置包括：傳送帶計算模塊，用于對無物體傳輸?shù)膫魉蛶нM行激光點云采集，基于采集得到的點云數(shù)據(jù)計算傳送帶的平均高度和/或平均灰度；實時點云計算模塊，用于獲取當前采集到的傳送帶的實時點云數(shù)據(jù)，計算實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值和/或灰度值；對比模塊，用于對比傳送帶的平均高度與實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值，確定高度發(fā)生變化的時刻，和/或?qū)Ρ葌魉蛶У钠骄叶扰c實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的灰度值，確定灰度發(fā)送變化的時刻，基于高度發(fā)生變化的時刻和/或灰度發(fā)送變化的時刻，得到待測量物體對應(yīng)的點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻；點云提取模塊，用于提取處于點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻之間采集到的點云數(shù)據(jù)，得到待測量物體的點云數(shù)據(jù)；尺寸識別模塊，用于基于待測量物體的點云數(shù)據(jù)，識別待測量物體的尺寸信息。
12、本申請第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的程序指令，以實現(xiàn)上述物體測量方法。
13、本申請第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有程序指令，程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述物體測量方法。
14、上述方案，通過對無物體傳輸?shù)膫魉蛶нM行激光點云采集，基于采集得到的點云數(shù)據(jù)計算傳送帶的平均高度和/或平均灰度；獲取當前采集到的傳送帶的實時點云數(shù)據(jù)，計算實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值和/或灰度值；對比傳送帶的平均高度與實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值，確定高度發(fā)生變化的時刻，和/或?qū)Ρ葌魉蛶У钠骄叶扰c實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的灰度值，確定灰度發(fā)送變化的時刻，基于高度發(fā)生變化的時刻和/或灰度發(fā)送變化的時刻，得到待測量物體對應(yīng)的點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻；提取處于點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻之間采集到的點云數(shù)據(jù)，得到待測量物體的點云數(shù)據(jù)；基于待測量物體的點云數(shù)據(jù)，識別待測量物體的尺寸信息，可以準確提取出屬于待測量物體的點云數(shù)據(jù)，便于后續(xù)待測量物體的尺寸識別，兼容不同尺寸的物體的測量，避免無法有效識別低矮物體的情況，提高物體測量的準確性。
15、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本申請。
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1.一種物體測量方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對比所述傳送帶的平均高度與所述實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值，確定高度發(fā)生變化的時刻，和/或?qū)Ρ人鰝魉蛶У钠骄叶扰c所述實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的灰度值，確定灰度發(fā)送變化的時刻，基于所述高度發(fā)生變化的時刻和/或所述灰度發(fā)送變化的時刻，得到待測量物體對應(yīng)的點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待測量物體的點云數(shù)據(jù)，識別所述待測量物體的尺寸信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述分割所述濾波后點云數(shù)據(jù)中屬于所述待測量物體的點云，得到分割后點云數(shù)據(jù)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述傳送帶由多個傳送帶區(qū)間組成；所述確定所述待測量物體在所述傳送帶上的位置，得到目標位置，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對無物體傳輸?shù)膫魉蛶нM行激光點云采集，基于采集得到的點云數(shù)據(jù)計算所述傳送帶的平均高度和/或平均灰度，包括：
7.根據(jù)
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的程序指令，以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項所述方法中的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有程序指令，所述程序指令能夠被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項所述方法中的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種物體測量方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對比所述傳送帶的平均高度與所述實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的高度值，確定高度發(fā)生變化的時刻，和/或?qū)Ρ人鰝魉蛶У钠骄叶扰c所述實時點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的灰度值，確定灰度發(fā)送變化的時刻，基于所述高度發(fā)生變化的時刻和/或所述灰度發(fā)送變化的時刻，得到待測量物體對應(yīng)的點云采集開始時刻和點云采集結(jié)束時刻，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待測量物體的點云數(shù)據(jù)，識別所述待測量物體的尺寸信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述分割所述濾波后點云數(shù)據(jù)中屬于所述待測量物體的點云，得到分割后點云數(shù)據(jù)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述傳送帶由多個傳送帶區(qū)間組成；所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李森森，劉羽，周璐，周云柯，楊秀青，
申請(專利權(quán))人：浙江華睿科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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