【技術實現步驟摘要】
本申請涉及變電站巡檢，尤其涉及一種抽水蓄能電站的無人機巡檢系統。
技術介紹
1、抽水蓄能電站多處于有高山大嶺的復雜環境中，施工區域大，各區域之間高度差較大，施工時間長，擾動面積廣，這些特點給現場的建設情況檢查帶來了巨大的壓力。
2、相關技術中，抽水蓄能電站的巡檢一般由知識和經驗豐富的巡檢人員去到現場進行，主要是通過肉眼和望遠鏡進行觀測。然而，相關技術中抽水蓄能電站巡檢的作業效率有待提高，以滿足準確監測監管的需求。
技術實現思路
1、本申請提供一種水蓄能電站的無人機巡檢系統，其解決了相關技術中對抽水蓄能電站建設情況觀測的準確度有待提高的技術問題，起到了對施工現場準確監測監管的技術效果。
2、為了達到上述目的，本申請采用的主要技術方案包括：
3、本申請實施例提供一種抽水蓄能電站的無人機巡檢系統，所述無人機巡檢系統包括無人機飛行器和上位機，所述無人機飛行器與所述上位機通信連接，所述無人機飛行器上搭載有tof傳感器、圖像采集單元和控制單元；其中：
4、所述控制單元，用于控制所述無人機飛行器按照當前位置與所述抽水蓄能電站的目標位置間的規劃路徑飛行。
5、所述tof傳感器，用于向所述抽水蓄能電站的目標區域發射光線，并接收所述目標區域反射的光線，生成所述目標區域的反射信號數據。
6、所述圖像采集單元，用于在所述無人機飛行器的飛行過程中對所述抽水蓄能電站的目標區域的建設情況進行圖像采集，得到所述抽水蓄能電站的建設過程圖像數據。
7、所述上位機，用于接收所述反射信號數據和所述建設過程圖像數據，并根據所述反射信號數據和所述建設過程圖像數據構建所述目標區域的三維立體模型，其中，所述三維立體模型用于表征所述目標區域的現場建設情況。
8、可選地，所述無人機巡檢系統還包括遙控器，所述無人機飛行器通過所述遙控器與所述上位機通信連接；所述遙控器，用于接收所述反射信號數據和所述圖像數據，并向所述上位機發送所述反射信號數據和所述圖像數據。
9、可選地，所述無人機飛行器上還搭載有第一定位單元和第二定位單元，所述第二定位單元的定位精度高于所述第一定位單元的定位精度。所述第一定位單元和所述第二定位單元，用于確定所述無人機飛行器的定位信息；所述控制單元，還用于根據所述定位信息和所述規劃路徑對所述無人機飛行器進行自主巡航定位。
10、可選地，所述無人機飛行器的飛行區域離散為代表飛行位置的節點；所述控制單元，還用于若存在多條自主避讓路徑，針對所述無人機飛行器周邊節點中的任一節點，確定所述任一節點與所述無人機飛行器的起始節點間的第一估價值數據，以及所述任一節點與所述無人機飛行器的目標節點間的第二估價值數據，根據所述第一估價值數據和所述第二估價值數據在所述周邊節點中確定最優節點。
11、可選地，所述控制單元，還用于對所述第一估價值數據和所述第二估價值數據進行求和，得到所述任一節點的估價值數據，將估價值數據最小的節點確定為所述最優節點。
12、可選地，所述無人機飛行器的飛行區域離散為代表飛行位置的節點；所述節點具有標記屬性，所述標記屬性用于描述所述節點處是否存在阻擋物；所述控制單元，還用于從所述無人機飛行器的起始節點向所述無人機飛行器的目標節點前進，在前進過程中，根據所述節點的標記屬性進行路徑尋找，以構造最優路徑。
13、可選地，所述控制單元，還用于若前方節點不存在阻擋物，則前進，若前方節點存在阻擋物，基于所述前方節點規劃第一分支路徑和第二分支路徑，以繞過所述阻擋物，在繞過所述阻擋物后，繼續判斷是否阻擋物。
14、可選地，所述控制單元，還用于在判定當前所在的節點為所述目標節點的情況下，確定成功尋找所述最優路徑。
15、可選地，所述上位機中部署有抽水蓄能電站巡視軟件，所述抽水蓄能電站巡視軟件包括表示層、業務邏輯層、數據訪問層和socket通信層。
16、可選地，所述抽水蓄能電站巡視軟件，用于新建巡航任務、視頻圖像實時顯示、視頻即時操作、無人機地圖定位顯示、無人機狀態數據顯示、無人機飛行器控制、無人機巡航參數設置、數據存儲與讀取、時間管理中的至少一項。
17、在本申請實施例中，通過用無人機巡檢系統對抽水蓄能電站進行巡檢，和人工巡檢相比，不僅可以提升抽水蓄能電站巡檢的作業效率，而且可以比較有效地降低因為艱險地形和惡劣天氣的影響，不能及時地對建設區域進行巡檢的概率，同時也可以避免巡檢人員可能會發生危險意外的情況；進一步地，上位機通過接收無人機飛行器發送的反射信號數據和建設過程圖像數據，進而構建出目標區域的三維立體模型，通過上位機的顯示裝置可以向工作人員展示目標區域的現場建設情況，工作人員可以通過清晰的三維圖像對目標區域進行觀察，進而對施工現場做出比較準確的監測和監管。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種抽水蓄能電站的無人機巡檢系統，其特征在于，所述無人機巡檢系統包括無人機飛行器和上位機，所述無人機飛行器與所述上位機通信連接，所述無人機飛行器上搭載有TOF傳感器、圖像采集單元和控制單元；其中：
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機巡檢系統還包括遙控器，所述無人機飛行器通過所述遙控器與所述上位機通信連接；
3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機飛行器上還搭載有第一定位單元和第二定位單元，所述第二定位單元的定位精度高于所述第一定位單元的定位精度；
4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機飛行器的飛行區域離散為代表飛行位置的節點；所述控制單元，還用于若存在多條自主避讓路徑，針對所述無人機飛行器周邊節點中的任一節點，確定所述任一節點與所述無人機飛行器的起始節點間的第一估價值數據，以及所述任一節點與所述無人機飛行器的目標節點間的第二估價值數據，根據所述第一估價值數據和所述第二估價值數據在所述周邊節點中確定最優節點。
5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述控制單元，還用于對所述第一估價值
6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機飛行器的飛行區域離散為代表飛行位置的節點；所述節點具有標記屬性，所述標記屬性用于描述所述節點處是否存在阻擋物；
7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述控制單元，還用于若前方節點不存在阻擋物，則前進，若前方節點存在阻擋物，基于所述前方節點規劃第一分支路徑和第二分支路徑，以繞過所述阻擋物，在繞過所述阻擋物后，繼續判斷是否阻擋物。
8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述控制單元，還用于在判定當前所在的節點為所述目標節點的情況下，確定成功尋找所述最優路徑。
9.根據權利要求1至8任一項所述的系統，其特征在于，所述上位機中部署有抽水蓄能電站巡視軟件，所述抽水蓄能電站巡視軟件包括表示層、業務邏輯層、數據訪問層和Socket通信層。
10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述抽水蓄能電站巡視軟件，用于新建巡航任務、視頻圖像實時顯示、視頻即時操作、無人機地圖定位顯示、無人機狀態數據顯示、無人機飛行器控制、無人機巡航參數設置、數據存儲與讀取、時間管理中的至少一項。
...【技術特征摘要】
1.一種抽水蓄能電站的無人機巡檢系統，其特征在于，所述無人機巡檢系統包括無人機飛行器和上位機，所述無人機飛行器與所述上位機通信連接，所述無人機飛行器上搭載有tof傳感器、圖像采集單元和控制單元；其中：
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機巡檢系統還包括遙控器，所述無人機飛行器通過所述遙控器與所述上位機通信連接；
3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機飛行器上還搭載有第一定位單元和第二定位單元，所述第二定位單元的定位精度高于所述第一定位單元的定位精度；
4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機飛行器的飛行區域離散為代表飛行位置的節點；所述控制單元，還用于若存在多條自主避讓路徑，針對所述無人機飛行器周邊節點中的任一節點，確定所述任一節點與所述無人機飛行器的起始節點間的第一估價值數據，以及所述任一節點與所述無人機飛行器的目標節點間的第二估價值數據，根據所述第一估價值數據和所述第二估價值數據在所述周邊節點中確定最優節點。
5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述控制單元，還用于對所述第一估價值數據和所述第二估價值數據進行求和，得到所述任一節點的估...
【專利技術屬性】
技術研發人員：官瀾，王震洲，費香澤，王彥兵，胡波，黃坤，楊小光，涂新斌，賀修安，張江潮，王克遠，王凱，楊知，顧克，姜龍，張琰，田鑫娜，
申請(專利權)人：國網經濟技術研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。