【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機智能巡檢驗收系統的，具體涉及一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統及方法。
技術介紹
1、智能巡檢驗收系統通過無人機采集數據，并在邊端設備上智能分析巡檢結果，從而實現高效、智能的巡檢和自動化驗收流程。這種系統適合復雜環境下的配電網絡巡檢，能夠提高巡檢和驗收的實時性、準確性和自動化水平。
2、公告號為cn206921161u的申請文件公開了一種包含巡檢管理和缺陷處理及驗收的智能巡檢系統，系統管理平臺包括服務器和數據庫功能模塊，數據庫功能模塊由系統管理模塊、基礎信息管理模塊、巡檢調度管理模塊、巡檢運維分析模塊、消缺驗收管理模塊組成，巡檢手持終端包括nfc模塊、定位模塊和與定位模塊相連的缺陷申報模塊，檢修手持終端包括檢修記錄模塊和攝像模塊，管理手持終端包括現場驗收模塊和攝影模塊，無源nfc射頻標簽為安裝在巡檢現場且至少為一個的nfc標簽，系統管理平臺分別與巡檢手持終端、檢修手持終端和管理手持終端相連。
3、現有技術依賴手持終端和nfc模塊進行手動巡檢和數據采集，巡檢人員需要在現場手動記錄信息，導致效率低、人工干預多。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提高效率，針對上述存在的不足，提出一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統及方法。
2、本專利技術采用如下技術方案：
3、一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，該系統包括分析模塊、控制模塊和通信模塊；所述分析模塊用于分析且得出無人機飛行路徑的規劃指標、
4、系統獲取每條飛行路徑的綜合優化因子，選取綜合優化因子最小的飛行路徑執行飛行任務。
5、可選的，所述分析模塊包括飛行路徑選定子模塊、數據儲存子模塊、氣象檢測子模塊、飛行路徑風險檢測子模塊、飛行路徑優化子模塊和飛行環境檢測子模塊；所述飛行路徑選定子模塊用于選定飛行路徑；所述數據儲存子模塊根據選定的飛行路徑設定且儲存飛行路徑的規劃值和無人機飛行速度的預設值，還用于儲存視野寬度，并將視野寬度、飛行路徑的規劃值和無人機飛行速度的預設值傳輸至控制模塊；所述氣象檢測子模塊用于檢測且得出環境風速評分系數、環境能見度評分系數、環境降水評分系數和環境溫度評分系數，并傳輸至控制模塊；所述飛行路徑風險檢測子模塊根據選定的飛行路徑檢測且得出飛行路徑的障礙物密度，控制模塊根據環境風速評分系數、環境能見度評分系數、環境降水評分系數和環境溫度評分系數得出氣象條件評分指數且傳輸至飛行路徑風險檢測子模塊，飛行路徑風險檢測子模塊根據氣象條件評分指數和飛行路徑的障礙物密度得出飛行路徑的風險指標，并傳輸至控制模塊；所述飛行路徑優化子模塊用于設定飛行目標且得出飛行路徑的優化指標，并傳輸至控制模塊；所述飛行環境檢測子模塊用于根據選定的飛行路徑檢測且得出地形坡度和磁場強度，根據地形坡度和磁場強度得出飛行的環境復雜指標，并傳輸至控制模塊；所述控制模塊根據視野寬度和無人機飛行速度的預設值得出飛行的覆蓋效率指標，根據飛行路徑的規劃值、飛行路徑的風險指標、飛行路徑的優化指標、飛行的覆蓋效率指標和飛行的環境復雜指標得出飛行路徑的綜合優化因子。
6、可選的，所述氣象檢測子模塊包括風速檢測單元、能見度檢測單元、降水量檢測單元和溫度檢測單元；所述風速檢測單元用于檢測環境風速且得出環境風速評分系數，并傳輸至控制模塊；所述能見度檢測單元用于檢測環境能見度且得出環境能見度評分系數，并傳輸至控制模塊；所述降水量檢測單元用于檢測降水量且得出環境降水評分系數，并傳輸至控制模塊；所述溫度檢測單元用于檢測環境溫度且得出環境溫度評分系數，并傳輸至控制模塊。
7、可選的，所述飛行路徑風險檢測子模塊包括障礙物密度分析單元和風險檢測單元；所述障礙物密度分析單元根據選定的飛行路徑分析且得出飛行路徑的障礙物密度，并傳輸至控制模塊和風險檢測單元；所述控制模塊將氣象條件評分指數傳輸至風險檢測單元；所述風險檢測單元根據氣象條件評分指數和飛行路徑的障礙物密度得出飛行路徑的風險指標，并傳輸至控制模塊。
8、可選的，所述飛行環境檢測子模塊包括地形分析單元、磁場檢測單元和環境分析單元；所述地形分析單元根據選定的飛行路徑分析且得出地形坡度，并傳輸至環境分析單元；所述磁場檢測單元根據選定的飛行路徑分析且得出磁場強度，并傳輸至環境分析單元；所述環境分析單元根據地形坡度和磁場強度得出飛行的環境復雜指標，并傳輸至控制模塊。
9、可選的，所述控制模塊計算飛行路徑的綜合優化因子時，滿足以下式子：
10、其中，fopt為飛行路徑的綜合優化因子，d為飛行路徑的規劃值，w為飛行路徑的風險指標，飛行路徑的風險指標取值范圍為[1.2,2.1]，風險指標越大表明當前路徑風險越大，α為飛行路徑的優化指標，飛行路徑的優化指標的取值范圍為[0.7,1.5]，取值大小按照實際是飛行目標設定的是覆蓋范圍優先、飛行目標設定的是節省能耗優先、飛行目標設定的是巡檢效率優先、飛行目標設定的是數據精度優先亦或是安全性優先要求的順序越來越大，c為飛行的覆蓋效率指標，e為飛行的環境復雜指標，飛行的環境復雜指標取值范圍為[1.1,2.8]，環境越不適宜飛行取值越大。
11、本實施例還提供一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收方法，應用于一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，包括以下步驟：步驟s1：分析模塊分析且得出無人機飛行路徑的規劃指標、風險指標、優化指標、覆蓋效率指標和復雜指標的相關信息，且傳輸至控制模塊；步驟s2：控制模塊根據無人機飛行路徑的規劃指標、風險指標、優化指標、覆蓋效率指標和復雜指標的相關信息得出飛行路徑的綜合優化因子，并傳輸至通信模塊；步驟s3：通信模塊將飛行路徑的綜合優化因子傳輸至用戶端。
12、本專利技術所取得的有益效果是：
13、1、控制模塊自動分析得出得出飛行路徑的綜合優化因子，減少了人工干預，實現了無人機巡檢的高度自動化；
14、2、控制模塊計算“飛行路徑的綜合優化因子”，結合路徑規劃、風險、覆蓋效率等指標，能夠實現無人機飛行路徑的智能化決策和驗收數據的自動記錄，提高了驗收工作的準確性和一致性。
15、為使能更進一步了解本專利技術的特征及
技術實現思路
，請參閱以下有關本專利技術的詳細說明與附圖，然而所提供的附圖僅用于提供參考與說明，并非用來對本專利技術加以限制。
【技術保護點】
1.一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，該系統包括分析模塊、控制模塊和通信模塊；
2.如權利要求1所述的一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，所述分析模塊包括飛行路徑選定子模塊、數據儲存子模塊、氣象檢測子模塊、飛行路徑風險檢測子模塊、飛行路徑優化子模塊和飛行環境檢測子模塊；
3.如權利要求2所述的一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，所述氣象檢測子模塊包括風速檢測單元、能見度檢測單元、降水量檢測單元和溫度檢測單元；
4.如權利要求2所述的一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，所述飛行路徑風險檢測子模塊包括障礙物密度分析單元和風險檢測單元；
5.如權利要求2所述的一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，所述飛行環境檢測子模塊包括地形分析單元、磁場檢測單元和環境分析單元；
6.如權利要求2所述的一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，所述控制模塊計算飛行路徑的綜合優化因子時，滿足以下式子：
7.一
...【技術特征摘要】
1.一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，該系統包括分析模塊、控制模塊和通信模塊；
2.如權利要求1所述的一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，所述分析模塊包括飛行路徑選定子模塊、數據儲存子模塊、氣象檢測子模塊、飛行路徑風險檢測子模塊、飛行路徑優化子模塊和飛行環境檢測子模塊；
3.如權利要求2所述的一種基于邊端協同的配網無人機智能巡檢驗收系統，其特征在于，所述氣象檢測子模塊包括風速檢測單元、能見度檢測單元、降水量檢測單元和溫度檢測單元；
4.如權利要求2所述的一種基于邊端協同的配網無人機...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何曉杰，王春明，高明，王力，王錦程，符瑞，龐翀，鞠玲，馮唯，
申請(專利權)人：國網江蘇省電力有限公司靖江供電分公司，
類型：發明
國別省市：
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