【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及供料控制，尤其涉及一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、抹灰機(jī)器人是一種全自動(dòng)化的施工設(shè)備。它可以預(yù)先編程，根據(jù)建筑結(jié)構(gòu)的尺寸要求，在建筑墻面進(jìn)行精準(zhǔn)抹灰。抹灰機(jī)器人使用先進(jìn)的感應(yīng)技術(shù)，可以在幾秒鐘之內(nèi)感知建筑墻面的高度、角度、輪廓等，根據(jù)這些信息，自動(dòng)調(diào)整抹灰刀的角度和力度，進(jìn)行精準(zhǔn)施工；
2、相比于傳統(tǒng)的人工抹灰，抹灰機(jī)器人可以在較短的時(shí)間內(nèi)完成高難度的抹灰工作，但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)法對(duì)抹灰機(jī)器人的供料穩(wěn)定性進(jìn)行安全監(jiān)管，進(jìn)而降低抹灰機(jī)器人的供料控制精度，同時(shí)影響抹灰機(jī)器人的涂抹質(zhì)量，且對(duì)于存在的供料異常問(wèn)題，無(wú)法深入式的分析是否因漿料狀態(tài)異常和供料管道異常導(dǎo)致的，進(jìn)而影響抹灰機(jī)器人的供料控制管理效果；
3、針對(duì)上述的技術(shù)缺陷，現(xiàn)提出一種解決方案。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)的目的在于提供一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，去解決上述提出的技術(shù)缺陷，本專(zhuān)利技術(shù)通過(guò)從供料表現(xiàn)和供料控制精度兩個(gè)點(diǎn)進(jìn)行分析，以判斷抹灰機(jī)器人的供料管控是否正常，以便根據(jù)信息反饋情況對(duì)抹灰機(jī)器人進(jìn)行出料管理和供料控制精度調(diào)整，以保證抹灰機(jī)器人的供料穩(wěn)定性和涂抹質(zhì)量，而通過(guò)信息反饋的方式對(duì)流動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行供料風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)管反饋分析和對(duì)管道風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行核驗(yàn)反饋?zhàn)詸z分析，以判斷供料控制異常是否因漿料狀態(tài)異常和供料管道異常導(dǎo)致的，以便根據(jù)信息反饋情況對(duì)抹灰機(jī)器人的漿料狀態(tài)和供料管道進(jìn)行管理，以降低對(duì)抹灰機(jī)器人供料的影響。
2、本專(zhuān)利技術(shù)的目的可以
3、所述供料信息單元用于采集抹灰機(jī)器人的出料風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)和供料管控?cái)?shù)據(jù)，并將出料風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)和供料管控?cái)?shù)據(jù)分別發(fā)送至供料監(jiān)管單元和供料評(píng)估單元；
4、所述供料監(jiān)管單元在接收到出料風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)后，立即對(duì)出料風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行出料流暢性監(jiān)管分析，對(duì)得到的出料偏移值和流速差異值進(jìn)行比對(duì)分析，得到正常信號(hào)和異常信號(hào)；
5、所述供料評(píng)估單元在接收到供料管控?cái)?shù)據(jù)后，立即對(duì)供料管控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行供料管控運(yùn)效監(jiān)管分析，對(duì)得到的管控匹配評(píng)估指數(shù)k進(jìn)行比對(duì)分析，得到合格信號(hào)和不合格信號(hào)；
6、所述供料干擾單元響應(yīng)異常信號(hào)或不合格信號(hào)采集漿料的流動(dòng)數(shù)據(jù)，并對(duì)流動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行供料風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)管反饋分析，對(duì)得到的供料干擾系數(shù)進(jìn)行比對(duì)分析，得到干擾信號(hào)；
7、所述堵塞風(fēng)險(xiǎn)單元響應(yīng)異常信號(hào)或不合格信號(hào)采集抹灰機(jī)器人的管道風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)，并對(duì)管道風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行核驗(yàn)反饋?zhàn)詸z分析，對(duì)得到的管道干擾評(píng)估系數(shù)g進(jìn)行比對(duì)分析，得到影響信號(hào)。
8、優(yōu)選的，所述供料監(jiān)管單元的出料流暢性監(jiān)管分析過(guò)程如下：
9、采集到抹灰機(jī)器人供料時(shí)段，并將其設(shè)定為時(shí)間閾值，將時(shí)間閾值劃分為i個(gè)子時(shí)間段，i為大于零的自然數(shù)，獲取到各個(gè)子時(shí)間段內(nèi)抹灰機(jī)器人的出料風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)，出料風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)包括出料量和出料流速值，以子時(shí)間段的個(gè)數(shù)為x軸，以出料量和出料流速值為y軸建立直角坐標(biāo)系，通過(guò)描點(diǎn)的方式分別繪制出料量曲線和出料流速值曲線，進(jìn)而將出料量曲線中的最大波峰值和最小波谷值之間差值設(shè)定為出料偏移值，將出料流速值曲線與預(yù)設(shè)出料流速值曲線之間的差異值設(shè)定為流速差異值，將出料偏移值和流速差異值與其內(nèi)部錄入存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)出料偏移值閾值和預(yù)設(shè)流速差異值閾值進(jìn)行比對(duì)分析：
10、若出料偏移值小于預(yù)設(shè)出料偏移值閾值，且流速差異值小于預(yù)設(shè)流速差異值閾值，則生成正常信號(hào)；
11、若出料偏移值大于等于預(yù)設(shè)出料偏移值閾值，或流速差異值大于等于預(yù)設(shè)流速差異值閾值，則生成異常信號(hào)。
12、優(yōu)選的，所述供料評(píng)估單元的供料管控運(yùn)效監(jiān)管分析過(guò)程如下：
13、獲取到時(shí)間閾值內(nèi)抹灰機(jī)器人的供料管控?cái)?shù)據(jù)，供料管控?cái)?shù)據(jù)包括涂抹評(píng)估值和供料匹配度，將涂抹評(píng)估值和供料匹配度分別標(biāo)號(hào)為tp和gp，將涂抹評(píng)估值tp和供料匹配度gp代入公式得到管控匹配評(píng)估指數(shù)k，將管控匹配評(píng)估指數(shù)k與其內(nèi)部錄入存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)管控匹配評(píng)估指數(shù)閾值進(jìn)行比對(duì)分析：
14、若管控匹配評(píng)估指數(shù)k與預(yù)設(shè)管控匹配評(píng)估指數(shù)閾值之間的比值小于1，則生成合格信號(hào)；
15、若管控匹配評(píng)估指數(shù)k與預(yù)設(shè)管控匹配評(píng)估指數(shù)閾值之間的比值大于等于1，則生成不合格信號(hào)。
16、優(yōu)選的，所述涂抹評(píng)估值表示抹灰機(jī)器人的涂抹速度均值和涂抹區(qū)域內(nèi)的最厚涂抹距離與最薄涂抹距離之間差值經(jīng)數(shù)據(jù)歸一化處理后數(shù)值相乘得到的積值；所述供料匹配度表示抹灰機(jī)器人的實(shí)際供料速率曲線與設(shè)定供料速率曲線之間的差異值和實(shí)際供料壓力與預(yù)設(shè)供料壓力之間差值經(jīng)數(shù)據(jù)歸一化處理后數(shù)值相乘得到的積值。
17、優(yōu)選的，所述供料干擾單元的供料風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)管反饋分析過(guò)程如下：
18、獲取到各個(gè)子時(shí)間段內(nèi)抹灰機(jī)器人中漿料的流動(dòng)數(shù)據(jù)，流動(dòng)數(shù)據(jù)包括漿料攪拌轉(zhuǎn)速均值和漿料流動(dòng)速率均值，將漿料攪拌轉(zhuǎn)速均值和漿料流動(dòng)速率均值對(duì)應(yīng)數(shù)值相乘得到的積值設(shè)定為狀態(tài)影響指數(shù)；
19、將狀態(tài)影響指數(shù)與其內(nèi)部錄入存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)狀態(tài)影響指數(shù)范圍進(jìn)行比對(duì)分析，將狀態(tài)影響指數(shù)不屬于預(yù)設(shè)狀態(tài)影響指數(shù)范圍對(duì)應(yīng)子時(shí)間段設(shè)定為異常時(shí)段，將異常時(shí)段對(duì)應(yīng)的個(gè)數(shù)與子時(shí)間段總個(gè)數(shù)之間的比值設(shè)定為供料干擾系數(shù)，并將供料干擾系數(shù)與其內(nèi)部錄入存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)供料干擾系數(shù)閾值進(jìn)行比對(duì)分析：
20、若供料干擾系數(shù)與預(yù)設(shè)供料干擾系數(shù)閾值之間的比值小于1，則不生成任何信號(hào)；若供料干擾系數(shù)與預(yù)設(shè)供料干擾系數(shù)閾值之間的比值大于等于1，則生成干擾信號(hào)。
21、優(yōu)選的，所述堵塞風(fēng)險(xiǎn)單元的核驗(yàn)反饋?zhàn)詸z分析過(guò)程如下：
22、獲取到時(shí)間閾值內(nèi)抹灰機(jī)器人供料管道的管道風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)，管道風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)包括附著風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)和分布阻礙值，將附著風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)和分布阻礙值分別編號(hào)為fz和fb，根據(jù)公式得到管道干擾評(píng)估系數(shù)，其中，f1和f2分別為附著風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)和分布阻礙值的預(yù)設(shè)權(quán)重因子系數(shù)，f1和f2均大于零，g為管道干擾評(píng)估系數(shù)，將管道干擾評(píng)估系數(shù)g與其內(nèi)部錄入存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)管道干擾評(píng)估系數(shù)閾值進(jìn)行比對(duì)分析：
23、若管道干擾評(píng)估系數(shù)g與預(yù)設(shè)管道干擾評(píng)估系數(shù)閾值之間的比值小于1，則不生成任何信號(hào)；若管道干擾評(píng)估系數(shù)g與預(yù)設(shè)管道干擾評(píng)估系數(shù)閾值之間的比值大于等于1，則生成影響信號(hào)。
24、根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述附著風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)表示抹灰機(jī)器人供料管道的投入使用時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻之間時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的清洗總次數(shù)中延誤清洗次數(shù)對(duì)應(yīng)的占比值；所述分布阻礙值表示抹灰機(jī)器人供料管道的折彎處管道之間夾角小于預(yù)設(shè)夾角對(duì)應(yīng)的個(gè)數(shù)。
25、本專(zhuān)利技術(shù)的有益效果如下：
26、(1)本專(zhuān)利技術(shù)通過(guò)從供料表現(xiàn)和供料控制精度兩個(gè)點(diǎn)進(jìn)行分析，以判斷抹灰機(jī)器人的供料管控是否正常，以便根據(jù)信息反饋情況對(duì)抹灰機(jī)器人進(jìn)行出料管理和供料控制精度調(diào)整，以保證抹灰機(jī)器人的供料穩(wěn)定性和涂抹質(zhì)量，即對(duì)出料風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行出料流本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，包括供料管理平臺(tái)、供料信息單元、供料監(jiān)管單元、供料評(píng)估單元、供料干擾單元、堵塞風(fēng)險(xiǎn)單元以及供料管理單元；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述供料監(jiān)管單元的出料流暢性監(jiān)管分析過(guò)程如下：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述供料評(píng)估單元的供料管控運(yùn)效監(jiān)管分析過(guò)程如下：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述涂抹評(píng)估值表示抹灰機(jī)器人的涂抹速度均值和涂抹區(qū)域內(nèi)的最厚涂抹距離與最薄涂抹距離之間差值經(jīng)數(shù)據(jù)歸一化處理后數(shù)值相乘得到的積值；所述供料匹配度表示抹灰機(jī)器人的實(shí)際供料速率曲線與設(shè)定供料速率曲線之間的差異值和實(shí)際供料壓力與預(yù)設(shè)供料壓力之間差值經(jīng)數(shù)據(jù)歸一化處理后數(shù)值相乘得到的積值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述供料干擾單元的供料風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)管反饋分析過(guò)程如下：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于抹灰機(jī)
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述附著風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)表示抹灰機(jī)器人供料管道的投入使用時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻之間時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的清洗總次數(shù)中延誤清洗次數(shù)對(duì)應(yīng)的占比值；所述分布阻礙值表示抹灰機(jī)器人供料管道的折彎處管道之間夾角小于預(yù)設(shè)夾角對(duì)應(yīng)的個(gè)數(shù)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，包括供料管理平臺(tái)、供料信息單元、供料監(jiān)管單元、供料評(píng)估單元、供料干擾單元、堵塞風(fēng)險(xiǎn)單元以及供料管理單元；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述供料監(jiān)管單元的出料流暢性監(jiān)管分析過(guò)程如下：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述供料評(píng)估單元的供料管控運(yùn)效監(jiān)管分析過(guò)程如下：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適用于抹灰機(jī)器人的自動(dòng)供料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述涂抹評(píng)估值表示抹灰機(jī)器人的涂抹速度均值和涂抹區(qū)域內(nèi)的最厚涂抹距離與最薄涂抹距離之間差值經(jīng)數(shù)據(jù)歸一化處理后數(shù)值相乘得到的積值；所述供料匹配度表示抹灰機(jī)器...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曹金丹，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：江蘇奧富能機(jī)器人科技有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。